laura lopez msc thesis
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CAPITULO
UNIVERSIDAD DE GUADALAJARACentro Universitario de Ciencias Exactas e Ingenierías
Departamento de ElectrónicaMaestría en Ciencias en Ingeniería Electrónica y Computación
Tesis:
“Algoritmos de control visual de robot sobre plataformas móviles de procesamiento”
Que para obtener el grado deMaestro en Ciencias en Ingeniería Electrónica y Computación
Presenta:Laura López López
Director:Dr. Marco Antonio Pérez Cisneros
Co-Director:Mtro. Jorge Fausto Hernández Andrade
Guadalajara, Jalisco 27 de febrero del 2012
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Aceptación de protocolo
Oficio de director y co-director
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Agradecimientos
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A mis padres Ignacio López Cerna y Lilia López Arambula por su constante apoyo, motivación y cariño para continuar mis estudios y superarme día a día.
Al Dr. Marco Antonio Pérez Cisneros por su invaluable ayuda al compartir sus conocimientos y amistad guiándome durante el transcurso de la maestría y la realización de esta tesis.
Al Mtro. Jorge Fausto Hernández Andrade por su amistad y apoyo constante en la investigación y la culminación de esta tesis.
Al Dr. Erik Cuevas Jiménez, Dr. Daniel Zaldívar y compañeros del IRSI por su ayuda y amistad.
Gracias a todas aquellas personas que han estado a mi lado motivándome y compartiendo en todo momento mis logros.
Resumen
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En esta tesis se realizo una investigación de las principales plataformas para la programación de dispositivos móviles disponibles actualmente en el mercado, considerando sus características tanto de hardware como de software, con el objetivo de elegir una prestación conveniente para el desarrollo de sistemas robóticos de control visual.
Dentro de este proceso, de forma natural, deben estudiarse también las distintas metodologías de programación asociadas con cada plataforma. El estudio se focaliza después en la plataforma de Windows Phone 7.
Este trabajo desarrolla tres etapas importantes. La primera permite profundizar sobre cada una de las herramientas y su manejo para el desarrollo de distintas aplicaciones de visión computacional. La segunda etapa establece las bases de la visión por computadora con el objetivo de diseñar aplicaciones basadas en el sistema operativo Windows Phone 7. La tercera etapa es el desarrollo minucioso y la implementación de aplicaciones visuales como son el algoritmo de erosión, de dilatación y operador sobel, cuyos resultados se documentan en esta tesis.
Esta tesis ofrece como conclusión una revisión de los resultados más relevantes que se obtuvieron durante el desarrollo de las aplicaciones para plataformas móviles que se desarrollaron en la plataforma de Windows Phone7.
CONTENIDO
Agradecimientos............................................................................................................................4
Resumen...........................................................................................................................................5
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Lista de Figuras..............................................................................................................................8
Lista de Tablas..............................................................................................................................10
Capítulo I. INTRODUCCIÓN....................................................................................................112
Justificación................................................................................................................................13
Hipótesis.....................................................................................................................................13
Objetivos.....................................................................................................................................13
Metas del trabajo.....................................................................................................................14
Contribuciones..........................................................................................................................14
Estructura del trabajo..........................................................................................................144
CAPITULO 2 ANTECEDENTES................................................................................................16
Evolución de las Computadoras.......................................................................................17
Evolución de los dispositivos móviles..............................................................................18
CAPITULO 3 SISTEMAS OPERATIVOS.................................................................................191
Lenguajes de programación para dispositivos móviles.........................................266
CAPITULO 4 VISION POR COMPUTADORA.......................................................................333
Binarización mediante detección de umbral..............................................................344
Flujo Óptico..............................................................................................................................355
Erosión.......................................................................................................................................377
Dilatación..................................................................................................................................388
Operador de Sobel..................................................................................................................40
CAPITULO 5 PROBLEMÁTICA A RESOLVER........................................................................42
La elección del lenguaje de programación y del sistema operativo....................42
Propuesta de solución.........................................................................................................443
Características de la solución.............................................................................................43
CAPITULO 6 DESCRIPCION DE LA SOLUCION...................................................................44
Modelo propuesto...................................................................................................................45
Componentes............................................................................................................................46
Requerimientos funcionales y no funcionales..............................................................49
Casos de Uso.............................................................................................................................51
Análisis y Diseño (UML).......................................................................................................577
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