laboratorio de sistemas de control y mecatrónica practica 3

7/25/2019 Laboratorio de Sistemas de Control y Mecatrnica Practica 3

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Sistemas de control | Luis Danilo Castillo Parrales

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL Y MECATRNICA

Nombre:CASTILLO PARRALES LUIS DANILO

Fecha:mircoles 26 de aosto del 2!"#

Ayudante acadm!co:$eore Andrs Pi%arro Nie&la

Numero de "r#ct!ca:'ractica ()

Nombre de $a "r#ct!ca:Sensores de re*le+i,n directa- 'roramaci,ndel mo.imiento uiado del sistema ro&,tico/

Imagen 1: sistema didctico robotino mvil

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https://www.sidweb.espol.edu.ec/courses/27337/users/27612https://www.sidweb.espol.edu.ec/courses/27337/users/27612


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Ob%et!&o':

A'render so&re el monta0e 1 cone+i,n de los sensores de

re*le+i,n directa/

Desarrollar una estrateia 'ara la e0ecuci,n de mo.imientosuiados de un sistema de trans'orte sin conductor ela&orando

un 'rorama 'ara a'licar 'ro&ar 1 o'timi%ar las ideas

'lanteadas

Marco te(r!co:

ROBOTINO)

Ro&otino3 es un ro&ot construido 'or 4ESTO S/A la cual tiene unalcance mundial cu1a 'rinci'al l5nea &ase de desarrollo es la

automati%aci,n 1 control de 'rocesos 'roducti.os/

Ro&otino3 es un 'roducto de la di.isi,n Didactic es un sistema de

ro&ot m,.il con actuador omnidireccional un sistema de a'rendi%a0e

'ara la *ormaci,n 1 'er*eccionamiento e incluso una 'lata*orma de

in.estiaci,n 1 desarrollo/ Su o'eraci,n a tra.s de su mane0o

omnidireccional le 'ermite acer mo.imientos acia adelante atr7s 1

lateralmente adem7s 'ermitindole irar so&re un 'unto determinado

todo esto sumado a la incor'oraci,n de sensores anal,icos 1

diitales 1 una 8e&cam 'ara su interacci,n a tra.s de .isi,n

arti*icial/ Todo esto incor'orado en un 'uente de mando 9ue intera

un sistema em&e&ido con caracter5sticas de com'utadora de

'restaciones industriales PC:"!; 1 sistema o'erati.o Linu+ con


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Por su estructura modular todos los com'onentes tcnicos de

Ro&otino3 'or e0em'lo los actuadores elctricos los sensores 1 la

c7mara no solo son com'rensi&les de inmediato sino 9ue tam&in es

*7cil de estudiar el com'ortamiento de su sistema interado/ El

alumno intera 1 a'lica una ran cantidad de conocimientos tcnicos/

Con ello se loran transmitir *undamentos tcnicos de distintoscam'os de *orma 'r7ctica 1 suesti.a/

Imagen 2: sistema didctico robotino mvil

El Ro&otino3 es aut,nomo/ Un ele.ado nBmero de detectores una

c7mara 1 un sistema de mando de alto rendimiento con*ieren al

sistema la inteliencia necesaria/ Si se 'rorama adecuadamente

lora reali%ar de *orma aut,noma las tareas 9ue le an sidoasinadas o &ien sir.e como 'lata*orma de in.estiaci,n 1

desarrollo 'ara sistemas intelientes arti*iciales/

Detectore' ("t!co'

Los detectores ,'ticos son dis'ositi.os ca'aces de reistrar de

*orma directa continua 1 re.ersi&le un 'ar7metro *5sico =sensor

*5sico? o la concentraci,n de una es'ecie 9u5mica =sensor 9u5mico?

Los sensores *otoelctricos son como o0os arti*iciales sin los

cuales los sistemas de automati%aci,n ser5an o1 en d5a

inconce&i&les/ Se utili%an siem're 9ue se necesita una detecci,n

*ia&le 1 sin contacto de la 'osici,n e+acta de o&0etos/ El material

de los o&0etos 9ue se 9uieren detectar carece de im'ortancia/

Com'arados con los detectores inducti.os los sensores

*otoelctricos dis'onen de un alcance muco m7s am'lio/

Con los sensores ,'ticos =sensores de re*le+i,n directa? es 'osi&le

detectar su'er*icies de *ormas 1 colores di*erentes de&ido a la

.ariaci,n del rado de re*le+i,n/ Los sensores 'ueden utili%arse

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'ara 9ue Ro&otino3 a.ance a lo laro de un tra%ado de*inido o &ien

'ara 9ue se detena con 'recisi,n en un determinado luar/

Tecno$o+,a

A la unidad de *i&ra ,'tica del sensor ,'tico se conectan

conductores de lu% *le+i&les/ La unidad de *i&ra ,'tica *unciona con

lu% ro0a .isi&le/ Se detecta la lu% re*le0ada/ El rado de re*le+i,n

.ar5a seBn las caracter5sticas de la su'er*icie 1 el color del

o&0eto/ Sin em&aro el sistema no es ca'a% de com'ro&ar cam&ios

raduales de la lu% re*le0ada/

Los detectores de ra1os in*rarro0os constan de un emisor 9ue

'ro1ecta un a% de lu% in*rarro0a de un rece'tor 1 de la

electr,nica de 'rocesamiento/

Considerando 9ue el emisor 1 el rece'tor est7n montados a una

'e9uea distancia entre s5 se *orma un tri7nulo *ormado 'or los

ra1os emitidos 1 'or a9uellos 9ue 'or re*le+i,n son ca'tados 'orel rece'tor/ El rece'tor es un detector sensi&le a las 'osiciones

9ue es ca'a% de di*erenciar entre los di.ersos 'untos de incidencia

de la lu%/ Procesando las seales esos di.ersos 'untos de

incidencia se con.ierten en un .alor anal,ico de tensi,n/

E-.I/OS Y MATERIALES .TILI0ADOS:

: So*t8are Ro&otino ie8 2: Com'utadora con ca'acidad de cone+i,n inal7m&rica Fi4i

/ROCEDIMIENTO E1/ERIMENTAL:

Para la cali&raci,n de los sensores se usar7 la a1uda del 'roramaRo&otino3ie8 1 una o0a &lanca con una marca nera =Figura 3. 7?/

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Para cada sensor se inter'ondr7 la o0a con la marca 1 se o&ser.ar7la reacci,n 9ue tienen los &lo9ues de *unci,n en el 'roramaRo&otino3ie8/

A cada detector le corres'onde dos entradas diitales 9ue *uncionande manera o'uesta entre s5 seBn lo 9ue se est detectando la marcanero o la 'arte &lancaG H" 1 2 sensor dereco H) 1 ; sensori%9uierdo/ Estos de&en cam&iar su estado cuando se les inter'one lamarca nera 'ero si esto no sucede se de&er7 irar el tornillo decali&raci,n ='otenci,metro? asta entrar al rano de detecci,n de lamarca/

OBSER2ACIONES:

Esta 'r7ctica consisti, &7sicamente en reali%ar una 'roramaci,n en

el So*t8are Ro&otino ie8 2 9ue est7 instalado en las com'utadorasdel la&oratorio con ca'acidad de cone+i,n inal7m&rica Fi4i/Una .e% eca l 'roramaci,n se ace la simulaci,n del ro&ot 1 seanali%a su tra1ectoria 9ue recorrer5a 1 con estos datos se anali%,los resultados aciendo las res'ecti.as conclusiones 1o&ser.aciones/

La 'r7ctica *ue uiada 'or el a1udante acadmico del la&oratorio de

mecatr,nica $eore Andrs Pi%arro Nie&la la 'r7ctica corres'onde a

la materia sistemas de control la cual es diriida 'or el ineniero

Eduardo Joracio Orces Pare0a/ La 'r7ctica *ue reali%ada en el

la&oratorio de mecatr,nica de la *acultad de inenier5a mec7nica 1

ciencias de la 'roducci,n de la es'ol con la su'er.isi,n 1 u5a del

a1udante acadmico/

An#$!'!' y conc$u'!one':

Una .e% reali%ada la 'r7ctica se 'rocedi, a e0ecutar el in*orme 1anali%ar toda la in*ormaci,n o&tenida del 'roceso/

Se a'rendi, so&re el monta0e 1 cone+i,n de los sensores de

re*le+i,n directa/ K se lor, desarrollar una estrateia 'ara lae0ecuci,n de mo.imientos uiados de un sistema de trans'orte sin

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conductor ela&orando un 'rorama 'ara a'licar 'ro&ar 1 o'timi%ar

las ideas 'lanteadas

B!b$!o+ra3,a:

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