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  • LaRobtica

    JulioM.VegaPrezwww.roboticaurjc.es/jmvega

  • ndice

    Componentes Programacin Aplicaciones

  • Componentes Sensores

    Actuadores

    Controladores

    Computadordecontrol

    Memoria

    Comunicaciones

  • Sensores Lopercibidodependedelossensoresdelrobot

    Eltipodesensoresdependerdelatareaarealizar

  • Actuadores Unrobotinteraccionaconelmundoatravsdesusactuadores

  • Corolario Robticaeslacienciaqueestudialossistemasquerealizanuna

    conexininteligenteentreelsistemaperceptivoyeldeactuacin

  • Programacin Cmoseprogramaunrobot?

    Cadarobottienesuentornodeprogramacin

    Lenguajedebajonivelydealtonivel

    Robotspequeos

    Procesadoresempotrados(Aibo,Nao) Robotsmedianosygrandes

    ConPC(Pioneer)

  • Plataformadedesarrollo

  • Plataformadedesarrollo Quofrecenestosmiddleware's?

    AbstraccindelHW

    ArquitecturaSW

    Funcionalidadesdeusocomn

    Arquitecturacognitiva

    Ejemplos Simuladores:Player/Stage/Gazebo,Webots

    PlataformaJdeRobot(JerarquaDinmicadeEsquemas)

    NaoQi:ArquitecturaSWparaNAO

  • Plataformadedesarrollo

  • Simuladores Premisa:probarensimuladorantesqueenrobotreal

    Stage

    Estndardefactoorientadoamundosbidimensionales

    Simulamuchosmodelosderobots(Pioneer)

    Simuladispositivossensorialesydeactuacin

    Gazebo

    Basadoenelanterior

    Orientadoamundostridimensionales

    EmpleamquinaODEcomomecanismodesimulacindefsicas(gravedad,inercia,etc.)

    Simulacmaraycuellomecnico

  • Simuladores Stage Gazebo

  • LaRobtica.Aplicaciones Factorasautomocin

    Espacio

    Entornospeligrosos

    Robotsdeservicio

    Entretenimiento

    Medicina

    Usosmilitares

    Prototiposenuniversidades

  • Robotshumanoides LaRobticahaavanzadoenrobotshumanoides

    Comportamientosbpedos

    Andar

    Subir/Bajarescaleras Ejemplos

    Asimo

    QRio

    Nao

  • Robotsdeservicio Principalescreadores:iRobot,Honda,Sony,Fujitsuo

    Toyota

    Ejemplo Roomba.Aspiradoraautomtica,connavegacinautnoma

    RobotsdeKivaSystemsenlacompaadeventaonlineZappos.com

  • LastresD's Losrobotstpicamenteseusanparallevaracabotareas

    sucias,difcilesypeligrosas

    LastresD's(Dirty,Dull,Dangerous)

    Industriadeautomocin.Ej.:ToyotaMotorCorporation

  • LastresD's

    Medicina.Ejemplos:ComputerMotionoIntuitiveSurgical

    SistemadeCirujaDaVincideIntuitiveSurgical

    Catstrofes.Sitiosdedifcilaccesoodesactivacindebombas

  • LastresD's Exploracindesitiosinalcanzablesporelserhumano

    Exploracininterplanetaria

    Recabarinformacin(LaLunaoMarte)

    Ejemplos:Spirit,Opportunity,Sojouner,MarsExplorationRover(URSS),etc.

  • LastresD's Usosmilitares

    D.A.R.P.A.(AgenciadeInvestigacindeProyectosAvanzadosdeDefensadeE.E.U.U.)

    CompeticinGrandChallengue/UrbanChallengue Navegacintotalmenteautnoma

    Problemasquesurgen:navegacin,localizacin...

    BigDog,deBostonDynamics

  • Graciasatodos

    Ruegosypreguntas

    LaRobtica

    JulioM.VegaPrezwww.roboticaurjc.es/jmvega

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