la robótica - · pdf filela robótica. aplicaciones factorías...

LaRobtica

JulioM.VegaPrezwww.roboticaurjc.es/jmvega

ndice

Componentes Programacin Aplicaciones

Componentes Sensores

Actuadores

Controladores

Computadordecontrol

Memoria

Comunicaciones

Sensores Lopercibidodependedelossensoresdelrobot

Eltipodesensoresdependerdelatareaarealizar

Actuadores Unrobotinteraccionaconelmundoatravsdesusactuadores

Corolario Robticaeslacienciaqueestudialossistemasquerealizanuna

conexininteligenteentreelsistemaperceptivoyeldeactuacin

Programacin Cmoseprogramaunrobot?

Cadarobottienesuentornodeprogramacin

Lenguajedebajonivelydealtonivel

Robotspequeos

Procesadoresempotrados(Aibo,Nao) Robotsmedianosygrandes

ConPC(Pioneer)

Plataformadedesarrollo

Plataformadedesarrollo Quofrecenestosmiddleware's?

AbstraccindelHW

ArquitecturaSW

Funcionalidadesdeusocomn

Arquitecturacognitiva

Ejemplos Simuladores:Player/Stage/Gazebo,Webots

PlataformaJdeRobot(JerarquaDinmicadeEsquemas)

NaoQi:ArquitecturaSWparaNAO

Plataformadedesarrollo

Simuladores Premisa:probarensimuladorantesqueenrobotreal

Stage

Estndardefactoorientadoamundosbidimensionales

Simulamuchosmodelosderobots(Pioneer)

Simuladispositivossensorialesydeactuacin

Gazebo

Basadoenelanterior

Orientadoamundostridimensionales

EmpleamquinaODEcomomecanismodesimulacindefsicas(gravedad,inercia,etc.)

Simulacmaraycuellomecnico

Simuladores Stage Gazebo

LaRobtica.Aplicaciones Factorasautomocin

Espacio

Entornospeligrosos

Robotsdeservicio

Entretenimiento

Medicina

Usosmilitares

Prototiposenuniversidades

Robotshumanoides LaRobticahaavanzadoenrobotshumanoides

Comportamientosbpedos

Andar

Subir/Bajarescaleras Ejemplos

Asimo

QRio

Nao

Robotsdeservicio Principalescreadores:iRobot,Honda,Sony,Fujitsuo

Toyota

Ejemplo Roomba.Aspiradoraautomtica,connavegacinautnoma

RobotsdeKivaSystemsenlacompaadeventaonlineZappos.com

LastresD's Losrobotstpicamenteseusanparallevaracabotareas

sucias,difcilesypeligrosas

LastresD's(Dirty,Dull,Dangerous)

Industriadeautomocin.Ej.:ToyotaMotorCorporation

LastresD's

Medicina.Ejemplos:ComputerMotionoIntuitiveSurgical

SistemadeCirujaDaVincideIntuitiveSurgical

Catstrofes.Sitiosdedifcilaccesoodesactivacindebombas

LastresD's Exploracindesitiosinalcanzablesporelserhumano

Exploracininterplanetaria

Recabarinformacin(LaLunaoMarte)

Ejemplos:Spirit,Opportunity,Sojouner,MarsExplorationRover(URSS),etc.

LastresD's Usosmilitares

D.A.R.P.A.(AgenciadeInvestigacindeProyectosAvanzadosdeDefensadeE.E.U.U.)

CompeticinGrandChallengue/UrbanChallengue Navegacintotalmenteautnoma

Problemasquesurgen:navegacin,localizacin...

BigDog,deBostonDynamics

Graciasatodos

Ruegosypreguntas

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