Ingeniería Ingeniería Agrícola en Agrícola en

caballos de paso caballos de paso finofino Juan G. RíosJuan G. Ríos

Dep. Ingeniería civilDep. Ingeniería civil

Uprm MayagüezUprm Mayagüez

Primer semestre 2007- 08Primer semestre 2007- 08

IntroducciónIntroducciónA. Situación actualA. Situación actual

1. La tabla de resonancia 1. La tabla de resonancia es muy pesada y difícil es muy pesada y difícil

de montar.de montar. 2. Existe tecnología 2. Existe tecnología

desarrollada para desarrollada para tomarle medidas a los tomarle medidas a los

CPF pero no se utiliza. CPF pero no se utiliza.

B. Situación B. Situación deseadadeseada

Se implementa a las competencias Se implementa a las competencias tecnología que permita tomarles tecnología que permita tomarles medidas a los caballos de paso medidas a los caballos de paso fino durante su ejecución en la fino durante su ejecución en la tabla de resonancia.tabla de resonancia.

La tabla de resonancia es más La tabla de resonancia es más liviana y fácil de montar pero liviana y fácil de montar pero conserva la acústica.conserva la acústica.

Caballos de paso Caballos de paso finofino

Origen de los CPF ( España)Origen de los CPF ( España)Viene de la mezcla del caballo Viene de la mezcla del caballo

Árabe llamado Beréberes, con Árabe llamado Beréberes, con los andaluces y el berberisco de los andaluces y el berberisco de España.España.

Aporte obtenido de cada razaAporte obtenido de cada razaEl Barbas – aporto el vigorEl Barbas – aporto el vigor

El Andaluz – la naturaleza del El Andaluz – la naturaleza del caballocaballo

El berberisco de España – la El berberisco de España – la herencia de la marcha. Es una herencia de la marcha. Es una característica genética que característica genética que permite identificar al CPF.permite identificar al CPF.

Objetivos del Objetivos del proyectoproyecto

Objetivo principalObjetivo principal:: Hacer mas amenas las Hacer mas amenas las

competencias de caballo de paso competencias de caballo de paso fino al implementar a estas fino al implementar a estas tecnología que permita tomarle tecnología que permita tomarle medidas anatómicas y de medidas anatómicas y de ejecución a los caballos de paso ejecución a los caballos de paso fino. fino.

Objetivo Objetivo secundariosecundario

** Utilizar un sistema de visión y dos Utilizar un sistema de visión y dos cámaras para obtener un modelo cámaras para obtener un modelo 3D de los caballos de paso fino y 3D de los caballos de paso fino y tomarle así las medidas.tomarle así las medidas.

Alcance: Alcance: Presentar una Presentar una propuesta que ayude a utilizar esta propuesta que ayude a utilizar esta tecnología en las competencias de tecnología en las competencias de caballos de paso fino del futuro.caballos de paso fino del futuro.

Medidas de Medidas de ejecución ejecución

• Largo del paso – distancia que Largo del paso – distancia que avanza una pata a la otra.avanza una pata a la otra.

• Largo del tronco – sucesiva del paso Largo del tronco – sucesiva del paso con el mismo pie.con el mismo pie.

• Avance entre pisadasAvance entre pisadas• Extensión del pasoExtensión del paso• Volumen de las patas y de traslaciónVolumen de las patas y de traslación

Andares del Paso Andares del Paso FinoFino

En ambladura el orden de puesta de En ambladura el orden de puesta de pies no es diagonal, el caballo pies no es diagonal, el caballo levanta simultáneamente la pata levanta simultáneamente la pata anterior y posterior del mismo lado.anterior y posterior del mismo lado.

Diferentes tipos de pasosDiferentes tipos de pasos Paso fino – Andar de 4 tiempos de Paso fino – Andar de 4 tiempos de

movimiento recogido y avance mínimo, a movimiento recogido y avance mínimo, a menudo utilizado en las presentaciones. menudo utilizado en las presentaciones.

Paso corto – sigue siendo Paso corto – sigue siendo recogido pero es más rápido que recogido pero es más rápido que el fino.el fino.

Paso largo – el más rápido con Paso largo – el más rápido con zancadas extendidas y de más zancadas extendidas y de más tiempo.tiempo.

Medidas Medidas anatómicas anatómicas

Medidas - Requieren una Medidas - Requieren una definición clara de donde empieza definición clara de donde empieza y termina y como se toma. Se y termina y como se toma. Se pueden derivar haciendo cálculos pueden derivar haciendo cálculos matemáticos con otras medidas.matemáticos con otras medidas.

La precisión es afectado porLa precisión es afectado por• la experiencia del que la tomala experiencia del que la toma• el instrumento utilizadoel instrumento utilizado• posición del caballoposición del caballo

Sistemas de visiónSistemas de visión• Sistemas que utilizan la visión Sistemas que utilizan la visión

artificial para programar a un artificial para programar a un computador a entender una escena o computador a entender una escena o las características de una imagen. las características de una imagen.

• Utiliza la estadística, la geometría de Utiliza la estadística, la geometría de proyección y gráficas para procesar proyección y gráficas para procesar imágenes y reconocer patrones. imágenes y reconocer patrones.

• Permite ampliar las características y Permite ampliar las características y extraer información de un objeto. extraer información de un objeto.

• modificar una imagenmodificar una imagen

Objetivos Objetivos 1. Detectar, segmentar, localizar y 1. Detectar, segmentar, localizar y

reconocer ciertos objetos en una reconocer ciertos objetos en una imagen para evaluarlos.imagen para evaluarlos.

2. 2. Mantener la concordancia de un Mantener la concordancia de un objeto en diferentes imágenes.objeto en diferentes imágenes.

3. Generar un modelo 3D de una 3. Generar un modelo 3D de una escena.escena.

SoftwareSoftware Conjunto de programas y Conjunto de programas y

procedimientos necesarios para procedimientos necesarios para realizar una tarea especifica.realizar una tarea especifica.

Hay 3 tiposHay 3 tipos1. De sistema – Permite funcionar al 1. De sistema – Permite funcionar al

hardware Función aislar al hardware Función aislar al programador de aplicaciones . programador de aplicaciones .

2. De programación – ayudan a 2. De programación – ayudan a escribir programas informáticos y a escribir programas informáticos y a utilizarlos de forma practica.utilizarlos de forma practica.

3. De aplicación – Utilizados en tareas 3. De aplicación – Utilizados en tareas especificas. También llamado especificas. También llamado software científico. Es un método de software científico. Es un método de captura y análisis de una imagen.captura y análisis de una imagen.

ModeloModelo 3D 3D Representación de un objeto en 3 Representación de un objeto en 3

dimensiones.dimensiones. Se diferencia de uno 2D en la Se diferencia de uno 2D en la

forma que se crea.forma que se crea. Un gráfico 3D utiliza un ordenador Un gráfico 3D utiliza un ordenador

para producir cálculos matemáticos para producir cálculos matemáticos de identidad de una figura 3D que de identidad de una figura 3D que permitan proyectar una imagen 2D permitan proyectar una imagen 2D en una pantalla o papel.en una pantalla o papel.

Como animar un Como animar un objetoobjeto

Transformando los 3 ejes Transformando los 3 ejes cartesianos (x,y,z), (rotación, cartesianos (x,y,z), (rotación, escala y traslación.)escala y traslación.)

Utilizando formatos Utilizando formatos • Asignando al objeto un esqueleto o Asignando al objeto un esqueleto o

estructura central.estructura central.• Utilizando deformadores.Utilizando deformadores.

Actividades Actividades realizadasrealizadas

Para completar mi objetivo Para completar mi objetivo

1.1. Busque información Busque información

2.2. Visite los departamentos de ingeniería Visite los departamentos de ingeniería eléctrica y industrialeléctrica y industrial

3.3. Oficina del prof. Raúl Torres (eléctrica)Oficina del prof. Raúl Torres (eléctrica)

4.4. Decidí el alcance del trabajo y busque Decidí el alcance del trabajo y busque conseguirloconseguirlo

PropuestaPropuestaPara realizar mi objetivo Para realizar mi objetivo secundario pienso que secundario pienso que debemos utilizar dos debemos utilizar dos cámaras, un sistema de cámaras, un sistema de visión y un software.visión y un software.

*El sistema de visión para extraer *El sistema de visión para extraer las características de los CPF.las características de los CPF.

*El software como apoyo al sistema de visión. *El software como apoyo al sistema de visión. *Las cámaras para congelar la imagen en una *Las cámaras para congelar la imagen en una

especie de fotos que el sistema de visión especie de fotos que el sistema de visión pueda leer. Pienso que deberían ser 2 ya que pueda leer. Pienso que deberían ser 2 ya que parte de mi objetivo hacer un modelo 3D de parte de mi objetivo hacer un modelo 3D de los caballos. Para cualquier modelo 3D se los caballos. Para cualquier modelo 3D se necesitan 2 o más imágenes de un objeto en necesitan 2 o más imágenes de un objeto en diferentes ángulos. Una de las cámaras diferentes ángulos. Una de las cámaras estaría de frente al caballo y la otra de lado a estaría de frente al caballo y la otra de lado a 45 grados enfocándose principalmente en las 45 grados enfocándose principalmente en las patas del animal. patas del animal.

(640 /480)(640 /480)

Otros métodosOtros métodos Utilizando una sola cámara Utilizando una sola cámara • Colocar a la tabla de resonancia una Colocar a la tabla de resonancia una

escala.escala.• Tomar las medidas anatómicas antes de la Tomar las medidas anatómicas antes de la

competencia y pasar los datos a un competencia y pasar los datos a un software.software.

Con 2 cámarasCon 2 cámaras• Podemos cambiarle la posiciónPodemos cambiarle la posición. . Una de arriba Una de arriba

para la medida del centro y alto del caballo para la medida del centro y alto del caballo y una de afrente para las medidas de y una de afrente para las medidas de ejecución.ejecución.

Continuación de otros Continuación de otros métodosmétodos

* * Para las medidas de ejecución Para las medidas de ejecución Podemos determinar la frecuencia de Podemos determinar la frecuencia de

las pisadas utilizando.las pisadas utilizando.• SensoresSensores que detecten presión.que detecten presión.• Un micrófono de sinfoníaUn micrófono de sinfonía

Con la frecuencia de las pisadas Con la frecuencia de las pisadas podemos determinar el número y la podemos determinar el número y la frecuencia de los pasos y la velocidad.frecuencia de los pasos y la velocidad.

PreguntasPreguntas