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FACTORY AUTOMATION DIVISION - Departamento de Ingeniería Nota Técnica Fecha: 24/5/2006 Página 1 / 36

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GUÍA DE FUNCIONAMIENTO DEL MÓDULO

POSICIONADOR FX3U-20SSC-H

OBJETIVO:

El objetivo de esta guía es ayudar en la puesta en marcha un sistema de Servos

SCCNET III y aprender a utilizar la mayoría de funciones de la posicionadora.

Se adjunta el programa de PLC y Posicionadora, que se ha utilizado en la

creación de esta guía.

SOFTWARE Y HARDWARE:

Se ha utilizado el siguiente hardware:

1.- FX3U-16MT (autómata PLC)

1.- FX3U-20SSC-H (módulo posicionador en bus SSCNET-III)

2.- MR-J3-B (servocontrolador con comunicación SSCNET-III F.O.)

Y software: GX IEC Developer, FX Configurator FP y Setup221E.



ESPECIFICACIONES:

1.- LO PRIMERO QUE HAY QUE HACER:

Definir en la posicionadora, cuántos servos hay en la red. Para ello, mediante el

software FX Configurator-FP, en “Servo parameters” “Servo amplifier serie”

“1:MR-J3-B”. Estos cambios hay que grabarlos en la flash memory del módulo. Para

ello, ir a menú “Online” “Write to module” + “Flash rom write”.

2.- LÍMITES DE CARRERA:

Se pueden utilizar los siguientes:

* POSICIONADORA: Los bits 2 y 3 del BFM# 518/618 son los que

actúan como LSF y LSR.

* SERVO: Utilizar las entradas FLS (CN3-2) y RLS (CN3-12).

Tanto si se utilizan unos como otros, hay que definirlos, mediante el GX

Configurator FP, en los “Positioning parameter” “FLS, RLS external input selection”

“Signal selection” “0: Use signal via FX3U(c)”. Sólo los de la posicionadora.

“1: Use signal via FX3U(c) and servo amp.” Los de la

posicionadora y el servo.



3.- BFM #:

Importante: Los BFM# configurados que no se almacenen en la memoria flash

de la posicionadora, se resetean al quitar tensión al PLC.

4.- ESCRITURA EN LA FLASH MEMORY:

Si aparece un error al escribir en la flash memory, una de las posibles causas es

que se esté en comunicación con el servo mediante el software SETUP221E. Se

recomienda deshabilitar esta comunicación y volver a escribir en la flash memory.

5.- OPERATION PATTERN:

Después de realizar algunas pruebas con la tabla de interpolaciones encadenadas,

si se detiene la ejecución de los posicionados con el comando STOP y se resetea el

patrón “Table operation (simultaneous)”, al volver a ejecutar la tabla, no la realiza

correctamente. Para evitar este problema, se ha llegado a la conclusión de, no resetear el

patrón hasta que se ejecute otro tipo de patrón.

6.- SELECCIÓN DE FUNCIÓN C-4 [SERVO PARAMETERS

(EXPANSION SETING)]:

Inmediatamente después de alimentar el sistema, será obligatorio pasar por la

fase Z del encoder del motor mediante la función JOG o el Generador de pulsos manual.

Si no se desea este procedimiento, configurar en el GX Configurator FP “Servo

parameters” “Extension setting parameters” “Function selection C-4. OPR set

condition selectiorn” “1: not needed to pass motor Z-phase after the power suply

isswitched on”.



7.- COMANDO STOP:

Cuando se activa el comando STOP durante un posicionamiento, el servomotor

decelera hasta pararse.

- Comando STOP durante la función JOG, Generador de pulsos

Control de velocidad: El servomotor decelera hasta pararse sin

considerar el tipo de modo de Stop configurado. El sistema se

reestablece cuando el comando STOP se resetea y se activan los

comandos Avance o Retroceso de JOG o se pone en funcionamiento

el Generador de pulsos manual.

- Comando STOP durante un posicionado: El servomotor decelera

hasta pararse y sigue las pautas del tipo de stop configurado. Esto se

configura en el “GX Configurator FP” “Positioning Parameters”

”Stop mode”. Existen dos tipos de STOP:

a.- Fin de posicionado Cuando se activa el comando STOP, el

servo decelera hasta pararse y se da como finalizado el

posicionamiento.

b.- Continuar con el resto del posicionado. Cuando se activa

el comando STOP, el servo decelera hasta pararse y la

posicionadora entra en estado de espera para continuar con el

resto del posicionado. En este momento se activa el bit “Standby

for remaining travel distance”. Cuando se desactiva el comando

STOP y se activa el comando START, el servo continúa el

posicionamiento que le falta.



Para cancelar el posicionamiento que le falta, activar el comando

“Remaining travel distance operation cancel command” y el

posicionado se da como finalizado.

8.- CAMBIO DE VELOCIDAD Y/O POSICIÓN CUANDO SE ESTÁ

POSICIONANDO:

A.- CAMBIAR LA VELOCIDAD CON LA FUNCIÓN “OVERRIDE”:

La función “Override” permite cambiar la velocidad actual desde un

0,1% a un 3000.0%.

Configurar el valor de “Override” en el BFM# 508 / 608.

La función “Override” se puede utilizar con todos los posicionamientos

excepto con el HOME y Generador de pulsos manual.

B.- CAMBIAR LA VELOCIDAD CON LA FUNCIÓN DE CAMBIO DE

VELOCIDAD:

Esta función permite reemplazar la velocidad del posicionamiento.



Para llevar a cabo esta función, parametrizar los siguientes BFM#:

Bit 12 BFM#518 / 618 a OFF (Change command in operation disabled)

BFM# 512-3 / 612-3 (Valor velocidad nueva).

Bit 13 BFM# 518 / 618 a ON (Speed change command in positioning)

La función de cambio de velocidad se puede plicar en todos los tipos de

posicionamiento excepto en: Home (Creep speed), Generador de pulsos manual

y Control de velocidad.

C.- CAMBIAR LA POSICIÓN:

Esta función permite sustituir la consigna de posición y velocidad por

una nueva cuando el sistema está posicionando.

Para llevar a cabo esta función, parametrizar los siguientes BFM#:

Bit 12 BFM# 518 / 618 a OFF (Change command in operation disable)

BFM# 514-5 / 614-5 (Valor nueva dirección)

BFM# 516-7 / 616-7 (Valor nueva velocidad)

Bit 14 BFM# 518 / 618 a ON (Target position change command in positioning operation)

La función de cambio de Posición y Velocidad se puede aplicar en los

siguientes posicionados: Posicionado simple, Control velocidad-posición,

Posicionado 2 velocidades, Control 2 velocidades-posición y Stop por

interrupción.



9.- INICIO SIMULTÁNEO:

Esta función permite poner los dos Servos en marcha al mismo tiempo.

Los posicionados que no permiten esta función son: Generador de pulsos

manual, Control de Velocidad, Multi velocidad, Interpolación.

Para llevar a cabo esta función, seguir los siguientes pasos:

a.- Introducir los patrones de funcionamiento de los ejes X e Y.

b.- Activar el bit de “X-axis simultaneous start” Bit10 BFM# 518.

c.- Activar el comando START del eje X Bit 9 BFM# 518.

10.- BLOQUEO DEL HOME:

Existe un parámetro que obliga a ejecutar el home antes de cualquier otro

posicionado cuando se alimenta el sistema. Este parámetro se encuentra en los

“Positioning parameters” “OPR Interlock setting” del sofware “GX Configurator

FP”. En nuestro caso lo configuraremos como deshabilitado (“0:Invalid”).



CONTROL MANUAL

1.- HOME:

Retorno a Cero tipo DOG:

PARAMETRIZACIÓN:

Mediante el software GX Configurator FP configurar los siguientes

parámetros situados en los “Positioning parameters”:

Positioning Parameter Eje X Eje Y

Modo Home “OPR Mode” 0:Dog 0:Dog

Return speed “Opr speed (High Speed)” 26214400Hz 26214400Hz

Creep Speed “Opr speed (creep)” 100000Hz 100000Hz

Zero direction “Opr direction” 0:Decrease present value 0: Decrease present value



Dog input

selection

Dog external input selection.

Signal selection

Signal logic

0: Use signal via 20SSC-H

0: A-Contact (servo amp)

0: Use signal via 20SSC-H

0: A-Contact (servo amp)

Inicio contaje

señal fase Z

“Zero signal count start

timing”

0: Backward end of dog 0: Backward end of dog

Cantidad de pasos

por fase Z

“Zero signal count” 1 PLS 1PLS

Dirección de

Home

“Machine zero point address” 0 PLS 0 PLS

EJECUTAR EL HOME

Activar el bit 6 del BFM# 518 / 618 [(M6 / M106)] .

SABER SI SE HA FINALIZADO EL HOME

Consultar el Bit 3 del BFM# 28 / 128 [(M19 / M119)].

• Hay que definir también si después de alimentar el sistema, antes de ejecutar

el home, es necesario mover el eje de forma manual hasta detectar la fase Z

del motor.



2.- JOG:

PARAMETRIZACIÓN:

Mediante el software GX Configurator FP configurar los siguientes

parámetros situados en los “Positioning parameters”:

Eje X Eje Y

Jog Speed ?Hz ?Hz

Jog instruction evaluation time 300ms 300ms

EJECUTAR EL JOG:

Activar el bit 4 del BFM# 518 / 618 [(M4 / M104)] para el Avance.

Activar el bit 5 del BFM# 518 / 618 [(M5 / M105)] para el Retroceso.



CAMBIO DE LA VELOCIDAD CUANDO SE ESTÁ EJECUTANDO EL

JOG:

A.- Cambiar la velocidad de JOG:

1.- Cargar el nuevo valor de la velocidad en el BFM# 512-3/ 612-3

“Speed change value”.

2.- Mantener en OFF el bit 12 del BFM# 518 / 618 [(M12 / M112)]

“Change command in operation disabled”.

3.- Activar el bit 13 del BFM# 518/ 618 [(M13 / M113)] “Speed

change command in positioning operation”.

B.- Cambiar el valor de OVERRIDE:

Aplicar un % de la velocidad de JOG configurada en los “Positioning

paramenters”. El rango de este % va de 1 a 3000 (x0,1%). El “Override” se

configura en el BFM# 508 / 608 y por defecto toma el valor 1000 (100%).



3.- GENERADOR DE PULSOS MANUAL

ACTIVAR EL GENERADOR DE PULSOS MANUAL:

a.- Seleccionar el patrón de funcionamiento como “Manual pulse

generator operation” Bit 6 BFM# 520 / 620 [(M38 / M138)].

b.- Activar el comando START. Bit 9 del BFM# 518 / 618 [(M9 /

M109)].

PUNTOS A TENER EN CUENTA:

La velocidad es proporcional a la frecuencia de los pulsos de entrada,

según el factor de magnificación (escalado):

BFM# 524-5 / 624-5 ”Pulse generator magnification (numerator)”

BFM# 526-7 / 626-7 “Pulse generator magnification (denominator)”



La frecuencia de entrada de pulsos máxima es de 100KHz.

El factor de magnificación se puede cambiar cuando la señal de Start está

activa.



CONTROL DE POSICIONAMIENTO

1.- POSICIONADO SIMPLE 1 Velocidad – 1 Posición

FUNCIONAMIENTO:

CONFIGURACIÓN:

1.- Parametrizar la velocidad y el desplazamiento en los siguientes

BFM#:

BFM# 502-3 / 602-3 “Operation Speed 1”.

BFM# 500-1 / 600-1 “Target Address 1”.

2.- Parametrizar el patrón de funcionamiento (“Operation pattern”) como

“1-Speed positioning”.

Bit 0 del BFM# 520 / 620 [(M32 / M132)] “Operation pattern

selection”.

3.- Activar el comando START Bit 9 del BFM# 518 / 618 [(M9 /

M109)] “Operation command 1”.




• Si las consignas de posición son absolutas o relativas. En el programa de

PLC que se adjunta son relativas por lo tanto, activar el bit 8 del BFM# 518 /

618 [(M8 / M108)].

• El sentido de giro lo determina el signo del desplazamiento.

2.- CONTROL VELOCIDAD- POSICIÓN:

FUNCIONAMIENTO:

CONFIGURACIÓN:


BFN#:

BFM# 502-3 / 602-3 “Operation speed 1”.

BFM# 500-1 / 600-1 “Target address 1”.



2.- Parametrizar el patrón de funcionamiento (“operation pattern”) como

“Interrupt 1 – speed constant quantity feed”.


selection”.


M109)] para el control de velocidad.

4.- Activar la entrada INT0 del módulo para cambiar al control de

posición.


Ídem que en Posicionado simple.

3.- POSICIONADO 2 VELOCIDADES:

FUNCIONAMIENTO:



CONFIGURACIÓN:

1.- Parametrizar la 1ª y 2ª velocidad y el desplazamiento 1 y 2 en los

siguientes BFM#:

BFM# 502-3 / 602-3 “Operation speed 1”


BFM# 500-1 / 600-1 “Target address 1”



“2 speed position”:


selection”.


M109)] “operation command 1”.


Ídem que en Posicionado Simple.



4.- CONTROL 2 VELOCIDADES – POSICIÓN:

FUNCIONAMIENTO:

CONFIGURACIÓN:

1.- Parametrizar la 1ª y 2ª velocidad y el desplazamiento en los siguientes

BFM#:





“Interrupt 2-Speed constant quantity feed”:


selection”.





4.- Activar la entrada INT0 del módulo para cambiar a la 2ª velocidad

5.- Activar la entrada INT1 del módulo para cambiar a control de

posición.


Ídem que en Posicionado simple.

5.- STOP POR INTERRUPCIÓN:

FUNCIONAMIENTO:

CONFIGURACIÓN:


BFM#:






“Interrupt Stop”:


selection”.



4.- Cuando se active la entrada de interrupción INT0 antes de cumplir el

“Target address 1”, el servo decelera y se detiene dando como finalizado

el movimiento.


Ídem Posicionado simple.

6.- CONTROL DE VELOCIDAD:

FUNCIONAMIENTO:



CONFIGURACIÓN:

1.- Parametrizar la velocidad con un valor distinto de 0 en el BFM# 502-

3 / 602-3 “Operation speed 1”.


“Variable speed operation”. En este momento, el motor se pondrá en

marcha hasta que se deseleccione el patrón de funcionamiento Bit 5

del BFM# 520 / 620 [(M37 / M137)].


Ídem Posicionado Simple.

7.- MULTI VELOCIDAD:

FUNCIONAMIENTO:



CONFIGURACIÓN:


“Table operation” Bit 9 del BFM# 520 / 620 [(M41 / M141)].

2.- Parametrizar el nº de tabla inicial.

BFM# 521 / 621 “Table operation start nº (0 a 299)”.

3.- Parametrizar el tipo de movimiento, las velocidades y posiciones de

cada una de las tablas. Existen dos formas para hacerlo: vía BFM# o con

el software FX Configurator FP.

BFM#:

TABLA VELOCIDAD POSICIÓN OPERACIÓN

0 ----------------------------------------- ------------------------------------------------ BFM# 1004 / 4004 94 / 94

(Relative address)

1 BFM# 1012-3 / 4012-3 500000 Hz BFM# 1010-1 / 4010-1 1310720 Pul BFM# 1014 / 4014 16 / 17

(Multi-speed)

2 BFM# 1022-3 / 4022-3 50000 Hz BFM# 1020-1 / 4020-1 262144 Pul BFM# 1024 / 4024 16 / 17

(Multi-speed)

3 BFM# 1032-3 / 4032-3 250000 Hz BFM# 1030-1 / 4030-1 -1572864 Pul BFM# 1024 / 4024 16 / 17

(Multi-speed)

4 ------------------------------------------ ------------------------------------------------ BFM# 1044 / 4044 0 / 0

(End)



FX Configurator FP:

TABLA COMMAND

CODE

ADDRESS SPEED TIME JUMP Nº MCODE

5 Incremental address

specification

---------- ---------- ---------- ---------- ----------

6 Operation at multi-step

speed

-1310720 500000 ---------- ---------- -1


speed

-262144 50000 ---------- ---------- -1


speed

+1572864 250000 ---------- ---------- -1

9 End


M109)].

PUNTOS A TENEREN CUENTA:

• Ídem Posicionado simple.

• Hay que definir si las cotas de la tabla son absolutas o relativas en la primera

tabla a ejecutar. Si no se define, por defecto serán absolutas.

• Se van a ejecutar los movimientos a partir de la posición de la tabla

seleccionada hasta que se encuentre una tabla con el comando “End”.



8.- INTERPOLACIÓN LINEAL:

FUNCIONAMIENTO:

CONFIGURACIÓN:

1.- Parametrizar la velocidad en el “Operation speed” del eje X y el

desplazamiento en “Target address1” de los ejes X e Y:

BFM# 502-3 “Operation Speed 1” eje X.

BFM# 500-1 “Target address 1” eje X.

BFM# 600-1 “Target address 1” eje Y.


“Linear interpolation” Solo del eje X. Bit 7 del BFM# 520 [(M39)].

3.- Activar el comando START del eje X. Bit 9 del BFM# 518 [(M9)].


• Ídem Posicionado Simple.



• En una interpolación lineal, SOLO se configura el patrón de funcionamiento

“Linear Interpolation” del eje X, el del eje Y se ignora.

• En una interpolación Lineal, SOLO se contempla el comando START del eje

X, el del eje Y se ignora.

• El vector velocidad se puede cambiar cuando se está posicionando con la

función de “Override”.

• Hay que especificar si las cotas son relativas o absolutas mediante la

activación del bit 8 del BFM#518 [(M8)] del eje X, el bit correspondiente al

eje Y se ignora.

• La dirección de rotación la marca el signo de la cota en direcciones relativas.

9.- STOP POR INTERRUPCIÓN EN UNA INTERPOLACIÓN

LINEAL:

FUNCIONAMIENTO:



CONFIGURACIÓN:

1.- Parametrizar la velocidad en el “Operation speed” del eje X y el

desplazamiento en “Target address1” de los ejes X e Y:

BFM# 502-3 “Operation Speed 1” eje X.

BFM# 500-1 “Target address 1” eje X.

BFM# 600-1 “Target address 1” eje Y.


“Linear interpolation (interrupt stop)” Solo del eje X. Bit 8 del BFM#

520 [(M40)].


4.- Cuando se active la entrada de interrupción INT0 del eje X antes de

llegar al “Target address”, el servo decelera y se detiene dando como

finalizado el movimiento.


Ídem Interpolación Lineal.



10.- INTERPOLACIÓN CIRCULAR:

FUNCIONAMIENTO:

INTERPOLACIÓN CIRCULAR CON CENTRO Y CW

CONFIGURACIÓN:


“Table operation (simultaneous)” Bit 10 del BFM# 520 / 620 [(M42 /

M142)].

2.- Parametrizar el nº de tabla inicial.

BFM# 521 “Table operation start nº (0 a 299)”.

3.- Parametrizar el tipo de movimiento, las velocidades y posiciones de

cada una de las tablas. Existen dos formas para hacerlo: via BFM# o con

el software FX Configurator FP.



BFM#:

TABLA XY OPERACIÓN DIRECCIÓN VELOCIDAD CENTRO TIEMPO

0 BFM# 7012=93

(Direcciones

absolutas)

---------- ---------- ---------- ----------

1 BFM# 7032 = 3 (XY-

axis positioning at 1-

step speed)

BFM# 7020-1 0

Pul X

BFM# 7022-3 0

Pul Y

BFM# 7024-5

500000 Hz X

BFM# 7026-7

500000 Hz Y

---------- ----------

2 BFM# 7052 = 95

(Dwell)

BFM# 7040-1

= 300ms

3 BFM# 7072 = 21

(Circular

interpolation (cnt,

cw))

BFM#7060-1

1310720 Pul X

BFM# 7062-3

1310720 Pul Y

BFM# 7064-5

500000 Hz

BFM# 7068-9

i 655360

BFM# 7070-1

i 655360

--------------

4 BFM# 7092 = 0

(End)

--------------- ---------------- ----------- -----------

FX Configurator FP:

4.- Activar el comando START del eje X. Bit 9 del BFM# 518

[(M9)].




• Ídem Posicionado Simple.

• En una interpolación circular, SOLO se configura el patrón de

funcionamiento “Table operation (Simultaneous)” del eje X, el del eje Y se

ignora.

• En una interpolación circular, SOLO se contempla el comando START del

eje X, el del eje Y se ignora.

• En una interpolación circular, SOLO se configura el nº de posición de la

tabla inicial a ejecutar del eje X (BFM# 521), el del eje Y (BFM# 621) se

ignora.

• El punto del centro de la circunferencia es siempre relativo respecto al punto

inicial.

• Cuando la dirección configurada es la misma que el punto de inicio, se traza

un círculo perfecto.

• Hay que especificar si lascotas de la tabla son absolutas o relativas en la

primera tabla a ejecutar. Si o se define, por defecto serán absolutas.

• El vector velocidad se puede cambiar cuando se está posicionando con la

función de “Override”.

INTERPOLACIÓN CIRCULAR CON CENTRO Y CW

Para llevar a cabo una interpolación circular con centro y sentido de giro

antihorario, simplemente hay que configurar en el “Operation Information” de la

tabla, “Circular interpolation (center, ccw direction))” = 22.



INTERPOLACIÓN CIRCULAR CON RADIO Y CW

BFM#:

TABLA XY OPERACIÓN DIRECCIÓN VELOCIDAD RADIO TIEMPO

0 BFM# 7012=93

(Direcciones

absolutas)

---------- ---------- ---------- ----------

1 BFM# 7032 = 3 (XY-

axis positioning at 1-

step speed)

BFM# 7020-1 0

Pul X

BFM# 7022-3 0

Pul Y

BFM# 7024-5

500000 Hz X

BFM# 7026-7

500000 Hz Y

---------- ----------

2 BFM# 7052 = 95

(Dwell)

BFM# 7040-1

= 300ms

3 BFM# 7072 = 23

(Circular

interpolation (rad,

cw))

BFM#7060-1

1310720 Pul X

BFM# 7062-3

1310720 Pul Y

BFM# 7064-5

500000 Hz

BFM# 7068-9

r 926819

--------------

4 BFM# 7092 = 0

(End)

--------------- ---------------- ----------- -----------

FX Configurator FP:



INTERPOLACIÓN CIRCULAR CON RADIO Y CW

Para llevar a cabo una interpolación circular con radio y sentido de giro

antihorario, simplemente hay que configurar en el “Operation Information” de la tabla,

“Circular interpolation (radious, ccw))” = 23.

11.- INTERPOLACIONES LINEALES Y CIRCULARES A TRAVÉS

DE LA FUNCIÓN TABLA:

FUNCIONAMIENTO:

º



CONFIGURACIÓN:

1.- Mediante el software FX Configurator FP, configurar la tabla de

movimientos:


“Table operation (simultaneous)” Bit 10 del BFM# 520 [(M42)].

3.- Parametrizar el nº de tabla inicial BFM# 521 “Table operation

Start nº (0-299)”.





• Ídem Interpolación Lineal excepto en la definición de las cotas relativas o

absolutas.

• Ídem Interpolación Circular.

• Existe la posibilidad de enlazar las distintas interpolaciones sin tener que

detener los servos. Es la propia tarjeta la que realiza la unión. Hay que

configurar las distintas interpolaciones en posiciones de la tabla

consecutivas. Entre interpolaciones no debe haber ni “Jumps” ni Dwell”.



LISTADO DE VARIABLES UTILIZADAS EN

EL PROGRAMA DE PLC:

M0 A M15 Operation command 1 BFM# 518 Eje X.

M16 A M31 Status information BFM# 28 Eje X.

M100 A M115 Operation command 1 BFM# 618 Eje Y.

M116 A M131 Status information BFM# 128 Eje Y.

M32 A M47 Operation pattern BFM# 520 Eje X.

M132 A M147 Operation pattern BFM# 620 Eje Y.

D0-1 Current address (user) BFM# 0-1 Eje X.

D2-3 Current address (user) BFM# 100-1 Eje Y.

M300 Ejecutar Home Eje X.

M400 Ejecutar Home Eje Y.

M301 Ejecutar el posicionamiento Simple Eje X.

M401 Ejecutar el posicionamiento Simple Eje Y.

M302 Ejecutar el posicionamiento Control Velocidad-Posición Eje X.

M402 Ejecutar el posicionamiento Control Velocidad-Posición Eje Y.

M303 Ejecutar el posicionamiento Posicionado 2 velocidades Eje X.

M403 Ejecutar el posicionamiento Posicionado 2 velocidades Eje Y.

M304 Ejecutar el posicionamiento Control 2 Velocidades-Posición Eje X.



M404 Ejecutar el posicionamiento Control 2 Velocidades-Posición Eje Y.

M305 Ejecutar el posicionamiento Stop por interrupción Eje X.

M405 Ejecutar el posicionamiento Stop por interrupción Eje Y.

M306 Ejecutar el posicionamiento Control de velocidad Eje X.

M406 Ejecutar el posicionamiento Control de velocidad Eje Y.

M307 Ejecutar el posicionamiento Multi velocidad por BFM# Eje X.

M407 Ejecutar el posicionamiento Multi velocidad por BFM# Eje Y.

M308 Ejecutar el posicionamiento Multi velocidad por FX Configurator FP

Eje X.

M408 Ejecutar el posicionamiento Multi velocidad por FX Configurator FP

Eje Y.

Variable Global Código error BFM# 29 Eje X.

Variable Global Código error BFM# 129 Eje Y.

M309 Ejecutar el posicionamiento Interpolación Lineal.

M310 Ejecutar el posicionamiento Interpolación Lineal Stop por Interrupción.

M311 Ejecutar el posicionamiento Interpolación Circular con centro y

dirección cw .

M312 Ejecutar el posicionamiento Interpolación Circular con centro y

dirección cww .

M313 Ejecutar el posicionamiento Interpolación Circular con radio y

dirección cw .

M314 Ejecutar el posicionamiento Interpolación Circular con radio y

dirección cww .



M315 Ejecutar el posicionamiento dentro de una tabla.

M316 Ejecutar JOG Avance eje X.

M317 Ejecutar JOG Retroceso eje X.

M416 Ejecutar JOG Avance eje Y.

M417 Ejecutar JOG Retroceso eje Y.

guÍa de funcionamiento del mÓdulo … · bit 14 bfm# 518 / 618 a on (target position change...

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