front unit su interfaz para la pieza - festo.com · permite utilizar sensores de proximidad. la...

Front UnitSu interfaz para la pieza

2

Pinzas con una enorme variedad de funciones, diseños y potencias

Estándar

Micro Vacío

Fuelle

De precisión

Robustos

3

Parte eléctrica

Combinación de funciones

Combinación de funciones dedos de sujeción

Carrera larga

Hermético

Adaptable

Vacío

4

De la pieza al elemento de sujeción

Todo el agarre proviene de la pieza. Fijación óptima, suficiente fuerza de sujeción, posiciona-miento preciso, movimiento seguro.

Festo ofrece componentes que abarcan desde el simple movimiento de sujeción hasta elementos que producen el giro de una pieza, el atornillado y el proceso de la unidad frontal (el aparato principal considerado como unidad).

Este resumen contiene los movimientos de las piezas y sus respectivos productos así como unidades de combinación fabricadas para movimientos combinados.

5

Neumáticas Parte eléctrica

Sujeción Aspiración Sujeción

Temporización X Controlador(Página 21)

Orientación Unidad giratoria con pinzas(Página 8, 23)

Unidad giratoria/de rotación (página 6, 10) Unidad giratoria/de rotación(Página 6, 13)

Aplicación de fuerza Pinza(Página 7, 14)

Pinzas de fuelle(Página 20)

Generador de vacío(Página 9, 24)

Sujeción por vacío(Página 9, 29)

Pinza(Página 7, 21)

Elemento de contacto

Dedos de sujeción (página 8, 22) Ventosa(Página 9, 28)

Dedos de sujeción(Página 8, 22)

Tarea Barras, material alargado, geometrías compactas

Cavidades cilíndricas

Bolas/ conos/ placas/ láminas Barras, material alargado, geometrías compactas

6

Unidad giratoria/de rotación

Unidad de rotación (aspa) Neumática

Giros de hasta 270°

DSM-B*

DSM-HD

DSM-T

Giro >360°

Atornillado hasta 270°

DSL-B

Unidad giratoria (piñón/reductor) Eléctrico/neumática

Giros de hasta 200°

DRRD

Giro >360°

ERMB con correa dentada

ERMO con reductor

Atornillado >360°

EHMB

* Variante adicional con sistema de medición integrado tipo DSMI

7

Pinza y pinza de fuelle

Ejecución Universal Alto rendimiento

Neumáticas Dos mordazas En paralelo carrera larga

HGPL

Paralelo

DHPS HGPT-B*

HGPP precisa, HGPD hermética

HGPP HGPD

Escuadra

DHWS

Radial

DHRS HGRT

Tres mordazas

DHDS HGDT*

Hermético

HGDD

Completo

DHEB

Parte eléctrica Dos mordazas Paralelo

EHPS HGPLE

* Variante adicional de mayor fuerza disponible tipo HGPT-B-F o HGDT-F

8

Elementos de contacto y unidades completas

Unidad giratoria con pinzas

DHAS-GF

HGDS

Dedos de sujeción flexibles, adaptables a la forma de la pieza.

Dedos de sujeción/mordazas estáticos Ejemplos de dedos de sujeción/mordazas estáticos, elaborados por el cliente para el agarre de una pieza.

Dedos de sujeción

Combinación de pinzas paralelas con ranura de guía en T y de unidad giratoria sobre la base de la unidad giratoria DSM.• Ángulo de giro regulable de

modo continuo (máx. 210°), conexiones de aire comprimido y detección de posiciones fuera la zona de giro.

• Alto rendimiento (momento de giro, momento de inercia de la masa).

• Todos las conexiones accesi-bles desde un lado.

Diseño compacto y ligero. Girando el elemento de amorti-guación se ajusta de manera exacta el ángulo de giro. El giro hasta un tope metálico permite obtener una gran precisión de repetición.

9

Instalación directa de los cartuchos en el agujero Ampliación con cuerpo Con funciones complementarias

VN VN OVEM OVEL

• Generación de vacío y supervisión en una misma unidad de dimensio-nes compactas provista de display

• Electroválvula "conexión/desconexión del vacío", para impulso de expulsión

• Vacuostato integrado

• Fijación en perfil distribuidor P con máximo 8 posiciones

• Electroválvula para "conexión/desconexión del vacío"

• Opcionalmente con impulso de expulsión

• Sensor de vacío integrado

Generador de vacío

Ventosas

ESG OASI

OGGB

El suplemento de ventosas es compatible con la gama de ventosas ESG. Es apropiado para ventosas de fuelle de 3,5; se encaja en el fuelle de manera sencilla. Con la ayuda del suple-mento de ventosa, es posible transportar piezas débiles y delicadas.

Campos de aplicación:• Industria de semiconductores

(obleas, células solares)• Industria electrónica (placas de

circuitos impresos, láminas)• Industria del papel• Láminas de PE

La solución para agarrar piezas flexibles, porosas y quebradizas estableciendo el mínimo con-tacto.

Principio de funcionamientoEl aire comprimido de entrada se desvía radialmente dentro de la pinza y sale al exterior entre la pieza y la superficie de la pinza. El aire atraviesa una ranura muy delgada que se encuentra dentro de la pinza, entre el cuerpo de la pinza y el núcleo. De esta manera se acelera considerablemente el flujo de aire. La gran velocidad del flujo de aire de salida genera un vacío la pinza y la pieza.

Los elementos distanciadores mantienen la distancia hasta la pieza, de modo que el aire puede escapar sin trabas. Gracias a la generación de vacío según el principio Bernoulli es posible manipular piezas de diversa índole de manera muy cuida-dosa, casi sin establecer con-tacto con ellas.

10

• Tamaños de 25, 40, 63 mm• Ángulo de giro 0 ... 272 °• Momento de inercia de la masa

0,0015 kgm² ... 0,60 kgm²• Detección de la posición • Potenciómetro integrado• Sensor de proximidad

• Fuerza axial permitida hasta 1300 N

• Fuerza radial permitida hasta 1800 N

• Accesorios para conexiones positivas:

• Casquillos para centrar ZBH

Unidad giratoria/de rotación

Un módulo giratorio únicoPara un movimiento de giro continuo hasta 270°. Con tope fijo regulable para maximizar la absorción de energía y la preci-sión. La funda de metal ante-puesta de los amortiguadores de elastómero regulables y los amortiguadores funciona como tope final y garantiza la máxima precisión.

Tres tipos de amortiguación óptima1 Si la absorción de energía es

reducida y los tiempos de ciclo son rápidos: amortigua-dor de elastómero.

2 Para una absorción de ener-gía y una precisión de repeti-ción de 0,1° máximas: amor-tiguador hidráulico

3 Para tiempos de ciclo rápidos y una precisión de repetición extrema con una absorción de energía media: amortigua-ción regulable de elastómero.

Detección en espacios reducidosUn imán en la palanca de tope permite utilizar sensores de proximidad. La solución de detección rentable y compacta se monta rápida y fácilmente gracias al soporte especial para sensor.

DSM-B

DSMI con sistema de medición de recorrido integrado

DSM--HD con soporte para cargas pesadas

Potenciómetro giratorio inte-grado. El módulo giratorio basado en el DSM-B destaca por su compacto diseño y por su elevado momento de giro.

Se incluyen múltiples métodos de fijación y todas las opciones de amortiguación de la serie estándar.

Con el controlador de posiciones CPX-CMAX y la válvula distribui-dora proporcional VPWP, el DSMI se convierte en un sistema de posicionamiento servoneumático completo.

La variante para cargas pesadas DSM-HD con alojamiento preciso pretensado sin holguras se reco-mienda para momentos de carga muy elevados y gran precisión de marcha.

El funcionamiento corresponde al del DSM-B sin soporte para cargas pesadas.

Módulo giratorio DSM

Especificaciones técnicas

• 9 tamaños: 6 ... 63 mm• Momento de giro máx.

en 6 bar: como estándar y HD 40 Nm, con aleta doble 80 Nm

• Fuerza radial máx. en HD: 1.800 N

• Ángulo de giro máx.: 270°• Precisión de repetición: <0,1°

según la amortiguación• Momento de inercia de la

masa máx. permitido 4800 kgm2 x 10−4

Unidad giratoria servoneumática DSMI

Para cargas elevadas



11


• 9 tamaños: 6 ... 63 mm• Momento de giro máx. en

6 bar: como estándar y HD 40 Nm, con aleta doble 80 Nm

• Fuerza radial máx. en HD: 1.800 N

• Ángulo de giro máx.: 270°• Precisión de repetición: <0,1°

según la amortiguación• Momento de inercia de la

masa máx. permitido 4800 kgm2 x 10–4


• 5 tamaños• Carreras de hasta 200 mm• Ángulo de giro hasta 270°.• Precisión de repetición hasta

<0,1°• Amortiguación por topes

elásticos (hasta 10 millones de ciclos de conmutación)

• Frecuencia máx. de giro hasta 2 Hz

La variante DSM-T con aleta doble proporciona el doble de momento de giro hasta 80 Nm en los tamaños 6, 8 y 10.

El funcionamiento corresponde al del DSM sin doble aleta pivo-tante:

• Ángulo de giro regulable de modo continuo

• Interfaces idénticas• Accesorios idénticos

DSM-T / con momento de giro dos veces mayor

DSL-B con carrera adicional

La unidad giratoria y lineal DSL-B combina una unidad giratoria con un cilindro lineal de doble efecto. Se trata de una solución potente y muy rentable.

La carrera lineal y el movimiento de giro se pueden controlar por separado. De diseño compacto, la DSL-B se adapta a los lugares de instalación más reducidos. Aplicaciones ideales son las tareas de Pick and Place senci-llas y las tareas de posiciona-miento en la técnica de montaje.

Flexible y segura, potente y precisa• Detección de la posición final

del movimiento lineal y girato-rio por medio de sensores de proximidad

• Conexiones unilaterales de aire comprimido para simplificar la conexión de los tubos flexibles

• Distintos tipos de fijación

Amortiguador autorregulable con tope fijo y sensor de proxi-midad SME-10

Amortiguación por topes elásticos con tope fijo y sensor de proximidad inductivo SIEN

Tres tipos de amortiguación óptima

Para todos los productos con DSM puede escoger entre amortiguación basada en amortiguador o en elastó-mero.

Para un momento de giro doble

Unidad giratoria y lineal DSL-B

12

DRRD

El actuador giratorio de doble émbolo DRRD combina una mayor resistencia a esfuerzos, excelente precisión y gran efi-ciencia económica. En varios tamaños, ofrece momentos de giro necesarios desde 1,6 a 24,1 Nm a partir de tamaños relativa-mente pequeños. Hace que sea claramente económico.

AmortiguaciónPosibilidad de seleccionar diver-sos tipos de amortiguación, para diferentes cargas y movimientos giratorios:

• Amortiguación por topes elásticos con posición final metálica

• Amortiguadores

Amortiguación externaCon amortiguación externa, en la posición final puede realizarse el momento de giro completo para obtener el momento de inercia de la masa máximo.

Detección de la posición Detección externa de la posición (montaje del sensor)

Bloqueo de la posición final

Montado a ras en el mínimo espacio: detección interna de la posición mediante sensor de proximidad en ranura en T.

La detección de la posición directamente en el eje con brida es posible en combina-ción con la detección externa de la posición. Pueden utili-zarse sensores de proximidad

Inductivos SIES. El bloqueo mecánico en las posiciones finales evita movimientos descontrolados sin presión.

Actuador giratorio de émbolo doble émbolo DRRD


• 6 tamaños: 16 … 40 mm de diámetro del émbolo*

• Momento de giro en 6 bar: hasta 24,1 Nm

• Momento de inercia máximo admisible de la masa: 67.000 kgcm²

• Ángulo de giro: máx. 200° con libertad de regulación (ángulo nominal a partir del valor ajus-tado en fábrica: 180°)

* Otros tamaños de 8 … 63 para momentos de giro hasta 110 Nm sobre consulta

13

Ejemplos de uso

Uso como mesa giratoria Uso como unidad de giro, carrera o sujeción con vástago

Uso con módulo de detección EAPS (con cuerpo adicional opcional)

Extremadamente compacto: este completo equipo de manipula-ción combina el movimiento gira-torio y lineal, que se pueden posicionar independientemente.

Además, se pueden girar cargas de p. ej. 1 kg en solo 0,25 s aprox. 180°. La carga útil máx. es de 8 kg.

EHMB

Módulo giratorio y lineal EHMB muy dinámico

Con el módulo giratorio eléctrico ERMB de posicionamiento libre se pueden girar masas de hasta 15 kg de forma flexible y diná-mica. El módulo se puede utilizar como eje de rotación con cual-quier ángulo de rotación >360° o a parte, como mesa giratoria pequeña controlada por CN. La instalación resulta extremada-mente sencilla gracias a las conexiones de fijación en todos los lados, los grandes diámetros del árbol hueco y la resistencia de la brida giratoria.

Gama de motores adaptadosLa utilización de servomotores o motores paso a paso simplifica el concepto de controlador: la pla-taforma de software interconec-tada, que ayuda a la puesta en funcionamiento y la activación. El rendimiento del ERMB se adapta

a los requisitos que correspon-dan según el tipo de motor.

Seguridad adaptativaCon el módulo de detección EAPS se pueden definir de forma fiable las zonas no admisibles. La detección de los bulones indi-zados regulables en el anillo sujetador se realiza con 2 senso-res inductivos.

Equilibrado sencillo, reducción de las vibracionesEl módulo giratorio ERMB mini-miza las vibraciones en los siste-mas multieje y aumenta así su capacidad, gracias a la uniformi-dad de los movimientos y a las rampas de aceleración definidas por el usuario. La inmersión en las posiciones finales es suave y sin desgaste.

ERMB

Módulo giratorio eléctrico ERMB


• 3 tamaños (20, 25, 32) con 300 r.p.m. de salida como máx.

• Precisión de repetición: ±0,03/0,05/0,08°

• Tiempo de posicionamiento mín. para un ángulo de giro de 180°: <0,18 s


• Carga útil máx.: 8 kg• Carrera lineal: 100, 200 mm• Ángulo de rotación: sin fin• Movimiento de carrera

eléctrico o neumático

14

Pinza

Pinza con ranura en T HGPT-B con muelle de aseguramiento de la fuerza de fijación


• 6 tamaños: 6 ... 35 mm• Fuerza total de sujeción máx.

(6 bar): 970 N• Carrera máx. por dedo:

2 ... 12,5 mm• Precisión de repetición:

≤0,02 mm• Frecuencia de trabajo máx.:

2..4 Hz

Gran fuerza de sujeción en espa-cios reducidos, con carrera de apertura hasta 25 mm. Guía de ranura en T resistente y precisa para las mordazas.

• Actuador de émbolo de doble efecto

• Máxima precisión de repetición• Utilización indistinta de pinzas

de simple y de doble efecto• Aseguramiento de la fuerza de

sujeción

• Muelle de compresión para apoyar las fuerzas de sujeción

• Posibilidad de centrar la mor-daza

• Detección de la posición final sin contacto mediante senso-res SMx-08

• Estrangulación interna fijaDHPS

Pinzas paralelas DHPS


• 8 tamaños: 16 … 80 mm • Carrera por mordaza: 3 ... 25

mm o 1,5 ... 12,5 mm en la variante de alta potencia

• Fuerza total de sujeción máxima: 3100 N o 6300 N con la variante de alta potencia

• Precisión de repetición: ± 0,01/0,025 mm

• Tiempos de apertura y cierre en 6 bar: 8 … 380 ms

Para la utilización en aplicacio-nes que precisan de resistencia y potencia en los entornos más exigentes: la HGPT-B con superfi-cie oval del émbolo y ranura en T. Integrada: elevada absorción de momentos y una prolongada vida útil de 10 millones de ciclos de conmutación.

La cinemática, resistente y pre-cisa, transmite la fuerza del movimiento lineal al movimiento de la mordaza a través de un plano inclinado con un desarrollo del movimiento guiado. Este movimiento sincronizado se logra con una guía de desliza-miento prácticamente sin hol-gura, con mordazas rectificadas: la llamada ranura en T.

Seguridad• Aseguramiento opcional de la

fuerza de sujeción gracias al muelle de compresión inte-grado

• Detección de hasta 4 posicio-nes mediante sensores inte-grados a ras en la ranura de la carcasa

• Funcionamiento seguro en entornos agresivos gracias al aire de barrido

FuerzaLa variante de alta potencia: el doble de fuerza en un lugar de instalación idéntico y la mitad de carrera de las mordazas. Se pue-den alcanzar fuerzas de sujeción de hasta 6.300 N.

Flexibilidad• De efecto doble o simple, a

elegir• Sujeción interior o exterior con

un tipo de pinza• Alimentación de aire compri-

mido sin tubos con una placa adaptadora opcional

HGPT-B con mayor fuerza de sujeción

Pinzas robustas paralelas HGPT-B

15

Solución completa: unidad de sujeción giratoria para garanti-zar el posicionamiento más preciso


• Carrera por mordaza: 2 ... 12,5 mm

• Precisión de repetición: ± 0,01/ 0,02 mm

• Mordazas: tensadas sin holgura

• Frecuencia de trabajo: máx. 4 Hz


La HGPP destaca por la excelente precisión de agarre y de repeti-ción que proporciona el roda-miento sin holgura de las morda-zas. Además, tiene una vida útil extremadamente larga de 20 millones de ciclos de conmuta-ción, y no necesita reengrase.

• El movimiento sincronizado de las mordazas se produce debido al accionamiento de doble efecto del actuador de émbolo, que se rige por el prin-cipio de piñón y cremallera

• Orientación variable de la sujeción interior/exterior

• Muelle de aseguramiento de la fuerza de fijación abierto o cerrado

• Se puede utilizar como pinza de efecto simple

• Detección precisa de varias posiciones con el sistema de sensores Hall

• Detección rentable de un máximo de dos posiciones con los sensores inductivos adaptables

HGPP con cojinetes de precisión

Pinzas paralelas de precisión HGPP


• Fuerza de sujeción máx.: 3.920 N

• Carrera por mordaza: 3 ... 20 mm

• Precisión de repetición: ≤0,03 mm


• Tiempos de apertura y cierre para 6 bar: 15 ... 400 ms

Diseño robusto que ofrece gran resistencia en el momento de la carga., p. ej. mediante dedos de sujeción largos y grandes fuer-zas de proceso. Mordazas de precisión totalmente estancas para garantizar un funciona-miento correcto incluso en los entornos más exigentes, con polvo y líquidos. Movimiento sin-cronizado de las tres mordazas mediante el guiado forzado; pro-longada vida útil de 10 millones de ciclos de conmutación.


fuerza de sujeción para aper-tura/cierre

• Detección opcional de la posi-ción de las mordazas mediante sensores de proximidad, prote-gidos e integrados sin esqui-nas molestas

• Detección continua de la posición del émbolo mediante un transmisor de posiciones opcional

Flexibilidad• Pinzas de doble efecto para la

sujeción exterior e interior • Se pueden usar también como

pinzas de efecto simple• Alimentación de aire compri-


• Superficie de atornillamiento y fijación idénticas a la pinza HGPT-B

HGPD con cierre hermético

Pinza paralela estanca HGPD

16


• 4 tamaños: 14 … 63 mm• Carrera por mordaza:

20 … 150 mm• Carrera total: 40 … 300 mm• Fuerza de sujeción total:

130 ... 2.750 N• Precisión de repetición:

<0,03 mm• Frecuencia de trabajo:

máx. 1 Hz• Tiempos de apertura y cierre

en 6 bar: 0,1 … 1 s

La pinza de carrera larga de doble efecto, con mordazas con guía de ranura en T extra larga de gran precisión, resulta especial-mente idónea para fuerzas eleva-das o para cargas pesadas que requieren una carrera de suje-ción larga.

La carrera de apertura regulable le proporciona una gran flexibili-dad: con un único tipo de pinza se cubren distintas carreras de apertura. También ofrece mayor rapidez en los procesos mediante una carrera de aper-tura óptima. Además, es ade-cuada para la sujeción tanto inte-

rior como exterior.Funcionamiento seguro• El actuador, para el que se

aplica el principio de piñón y cremallera, hace posible el movimiento sincronizado de las dos mordazas. Dos émbo-los paralelos que se desplazan en sentido contrario mueven las mordazas directamente y sin pérdida de fuerza

• Detección de la posición final sin contacto mediante los sensores SMx-10 probados, directamente en la ranura, sin cantos que sobre-salgan

HGPL-B de carrera larga

Pinza de carrera larga HGPL-B


• 5 tamaños: 10 ... 40 mm• Momento de sujeción total máx.

(6 bar): 1500 Ncm• Ángulo máx. de apertura por

dedo: 20°• Precisión de repetición:


4 Hz

Guía de las mordazas y guía corredera optimizadas para sujeción angular con un grado de apertura total de 40°.




sujeción


• Posibilidad de centrar la mordaza


• Estrangulación interna fijaDHWS

Pinzas angulares DHWS

17


• 6 tamaños: 16 … 50 mm• Momento de sujeción total

máx. en 6 bar: 8.400 Ncm• Frecuencia de trabajo:


en 6 bar: 200 ... 500 ms

Sujeción estable y precisa con la pinza radial HGRT: elevado momento de sujeción para un agarre seguro incluso si se utili-zan dedos de sujeción largos. Incluida: una prolongada vida útil de 10 millones de ciclos de conmutación.

Seguridad• Aire de barrido para la utiliza-

ción en condiciones muy duras (p. ej., contra la taladrina o el polvo)

• Detección diferente para hasta 2 posiciones: integrado a ras o con adaptador en el lado exte-rior de la carcasa

• Aseguramiento de la fuerza de sujeción(sujeción exterior)

Versátil• Adaptación óptima a la aplica-

ción: ángulo de apertura total máx. de 180°, ajustable libre-mente

• Un tipo de pinza para la suje-ción exterior o interior

• Alimentación de aire compri-mido sin tubos con una placa adaptadora opcional

HGRT

Pinzas radiales HGRT


• 5 tamaños: 10 ... 40 mm• Momento de sujeción total máx.

(6 bar): 725 Ncm• Ángulo máx. de apertura por

dedo: 90°• Precisión de repetición:


2..4 Hz

Soporta una carga de momentos elevada mediante apoyos latera-les de las mordazas, ángulo de apertura total de 180°.




sujeción




• Estrangulación interna fijaDHRS

Pinzas radiales DHRS

Con reducción del ángulo de apertura con un tornillo regulador

Aseguramiento de la fuerza de sujeción

Estructura interna

18


• 3 tamaños: 16 ... 50 mm• Fuerza total de sujeción

máx. (6 bar): 840 N• Carrera por dedo máx.:

2,5 ... 9 mm• Precisión de repetición:


4 Hz

Gran fuerza de sujeción en espa-cios reducidos, hasta 50 mm de diámetro de sujeción. Guía en T resistente y precisa para las mordazas




sujeción




• Estrangulación interna fijaDHDS

Pinza de 3 dedos DHDS


• 5 tamaños: 25 … 63 mm• Carrera por mordaza:

3 ... 10 mm o 1,5 ... 5 mm en la variante de alta potencia

• Precisión de repetición: <0,03 mm



Serie de pinzas para un agarre centradoPrecisas y resistentes para la absorción de momentos eleva-dos provocados, p. ej., por dedos de sujeción largos o por fuerzas de proceso elevadas. Siempre garantizado: movimiento sincro-nizado de las tres mordazas mediante el guiado forzado, guía deslizante sin holgura con mor-dazas rectificadas en la ranura en T. Prolongada vida útil de 10 millones de ciclos de conmuta-ción.


fuerza de sujeción gracias al muelle de compresión inte-grado

• Detección de la posición mediante sensores protegidos e integrados sin esquinas molestas

• Funcionamiento seguro en entornos agresivos gracias al aire de barrido

FuerzaVariante de alta potencia: el doble de fuerza en un lugar de instalación idéntico y la mitad de carrera, hasta una fuerza total de sujeción de 3400 N, con el apoyo del muelle de aseguramiento de la fuerza hasta 4500 N.





HGDT con mayor fuerza de sujeción

Pinza robusta de tres dedos HGDT

Detección de posiciones con sensores opcional: integración segura y a ras

Movimiento sincronizado de las mordazas: robusto y preciso.

HGDT-F con diseño de alta potencia

19


• 5 tamaños: 35 ... 80 mm• Fuerza de sujeción máx.:

2830 N• Carrera por mordaza:

4 ... 12 mm• Precisión de repetición:

≤0,03 mm• Frecuencia de trabajo:


en 6 bar: 40 ... 250 ms

Completamente estanca Serie de pinzasCon un diseño robusto que ofrece una gran resistencia al momento de la carga. Mordazas de precisión totalmente estancas para garantizar un funciona-miento correcto incluso en los entornos más exigentes, con polvo y líquidos. Movimiento sin-cronizado de las tres mordazas mediante el guiado forzado; pro-longada vida útil de 10 millones de ciclos de conmutación.

Seguridad• Muelle de aseguramiento

opcional de la fuerza de fija-ción para apertura/cierre gra-cias al muelle de compresión integrado

• Detección opcional de la posi-ción de las mordazas mediante sensores de proximidad, prote-gidos e integrados sin esqui-nas molestas

• Detección continua de la posi-ción del émbolo mediante un transmisor de posiciones opcional





• Superficie de atornillamiento idéntica a la de la pinza HGDT

HGDD con cierre hermético

Pinza de tres dedos HGDD estanca

20

Pinzas de fuelle

AplicacionesLa pinza de fuelle es adecuada para el transporte o el embalaje de vasos, tazas, botellas, tubos de ensayo, probetas y todo tipo

de recipientes, así como botellas de plástico. Además, se puede utilizar para manipular distintas piezas con abertura circular, independientemente de si son

recipientes de plástico, cubiertas o piezas de la carcasa de compo-nentes electrónicos o de electro-domésticos.


• Carga útil hasta 5 kg• Frecuencia máx. < 4 Hz• Margen de presión de entre 5 y

8 bar

Para una sujeción interior suave y segura de piezas delicadas: la pinza de fuelle DHEB de simple efecto.

Sus posibilidades de aplicación multifuncional aumentan aún más su rentabilidad: durante el transporte de las piezas se puede llevar a cabo, simultánea-mente, un control de estanqui-dad.

DiversidadPara usos diversos• 11 tamaños, diámetro de suje-

ción de entre 8 y 85 mm• El fuelle se puede desplazar

hacia arriba o hacia abajo

• Diferentes materiales de fuelle: EPDM para cargas elevadas o silicona para altas temperatu-ras

• Conexión de aire en un lado, incluida la perforación central o central desde la parte supe-rior

Seguridad• Desarrollo del proceso optimi-

zado y elevada calidad: el material y la suavidad de la sujeción evitan que las piezas se rayen

• Seguridad adicional gracias a la detección opcional con sensores de proximidad o sensores

DHEB

Pinza de fuelle DHEB

Con fuelle de silicona en vez de fuelle EPDM

Dirección del movimiento "hacia abajo"

Dirección del movimiento "hacia arriba"

21

Pinzas eléctricas

Controlador de motor SFC-DCControl de colocación y posi-ción con o sin panel de control. Elevada clase de protección IP54 para el montaje directa-mente en el lugar de instala-ción, cerca de la pinza. Accio-namiento sencillo mediante el bus de campo (Profibus, CANopen, DeviceNet).

Controlador de motor SFC-DC con panel de control


• Fuerza de sujeción total reco-mendada regulable libremente a hasta 600 N a velocidad media

• Tamaño 25 con carrera com-pleta máx. de 80 mm regulable libremente

• Precisión de repetición <0,05 mm

• Velocidad máx. de 65 mm/s con una aceleración máx. de 500 mm/s2

• Peso de la pinza sin los dedos de agarre: 1,7 kg

La pinza HGPLE es la variante eléctrica de la pinza neumática de carrera larga HGPL, y tiene las mismas dimensiones y conexio-nes que ésta. Destaca por su enorme flexibilidad y por su larga vida útil de 10 millones de carreras.

Gracias a sus opciones de acceso táctiles, la HGPLE es idónea para piezas blandas o muy sensibles.

Estas opciones incluyen desde el desplazamiento libre de las mor-dazas, en posición y velocidad, hasta la regulación de la fuerza de sujeción.

Con su estructura de ranura en T, resistente y robusta, la pinza puede sujetar fiablemente piezas grandes y pesadas , incluso si es preciso compensar momentos muy elevados.

HGPLE

Pinzas eléctricas HGPLE


• 3 tamaños: 16, 20, 25• Fuerza de sujeción total

máxima: 50N – 500N• Carrera máx. por mordaza:

10mm – 16mm• Precisión de repetición

0,05 mm• Tensión / consumo de

corriente máx.: 24V / max. 2A

La pinza eléctrica estándar EHPS es el equivalente eléctrico de la pinza neumática estándar DHPS. El concepto de la pinza eléctrica estándar está basado en la sen-cillez y la poca complejidad: toda la electrónica está en la pinza para evitar la necesidad de un controlador externo del motor. Pueden repetirse recorridos sen-cillos y estandarizados. La pinza sirve para mover piezas de tamaño pequeño a mediano. La EHPS se usa donde no es posible utilizar neumática.

Un motor de corriente continua sin escobillas dinámico y potente proporciona una gran fuerza a esta pinza. Además, la pinza puede sujetar de manera fiable, segura y con elevada absorción de momentos gracias a sus guías de mordaza con ranura en T. Mediante una ranura para sensor integrada es posible detectar la posición de la mordaza directa-mente. Igualmente, es posible ajustar a la pieza la fuerza de sujeción de manera óptima gra-cias el interruptor con enclava-miento de cuatro niveles

La instalación conlleva también poco esfuerzo: la electrónica integrada permite la conexión directa a las capas de control a través de conector M12.

EHPS

Pinza paralela eléctrica EHPS

22

Dedos de sujeción

Ajuste de los dedos de sujeción al contorno de la pieza.

Para aprovechar las venta-jas del dedo azul, se reco-mienda el montaje en un conjunto de fijación sobre una pinza con un eje largo.


• Temperatura ambiente [°C] +10 … +50

• Clase de resistencia a la corrosión KBK 2

• Exento de substancias agresi-vas para la laca, sin sustancias que afectan el proceso de pin-tura

• Exento de cobre, teflón y silicona, conformidad CE

• Temperatura de almacena-miento [°C] +10 … +50

• Conformidad con la directiva RoHS

• Principio de sujeción mecánica y por fricción

El principio FinRay ®

Si se observa la sección, las lámi-nas horizontales de la pinza for-man con sus flancos una malla. Gracias a las uniones por fuerza se crea una forma ondulada mediante aplicación de fuerzas, que resulta ideal para el engan-che mecánico en los procesos de sujeción.

Este principio de movimiento, inspirado en las ondas genera-das por la cola de los peces, fue estudiado por la biónica. Este ámbito de investigación busca transformar en soluciones técni-cas los fenómenos que suceden en la naturaleza.

Las ventajas para el clienteEl elemento flexible combina las opciones de sujeción del engan-che mecánico con el acciona-miento por fricción, y al mismo tiempo amplía la superficie de contacto en superficies homogé-neas.

Obtenga dos principios de suje-ción en un solo producto para una sujeción suave pero segura.

DHAS-GF

Dedos de sujeción DHAS-GF

23

Unidades giratorias con pinzas


• 3 tamaños para momentos de giro de hasta 2,5 Nm

• Regulación libre a ángulos de giro de hasta 210°

• Precisión de repetición hasta <0,02 mm

• Amortiguación elástica o amor-tiguador hidráulico para hasta 10 millones de ciclos de con-mutación

• Frecuencia de giro máxima de hasta 2 Hz

En la unidad giratoria con pinza HGDS, el actuador giratorio DSM y la pinza de precisión HGPP se combinan para formar una solu-ción de gran capacidad y muy económica. En caso de sujeción o giro: ambos tipos de movi-miento pueden activarse indivi-dualmente y con independencia uno del otro.Mucho más compacta que la combinación libre de los dos pro-

ductos, la HGDS resulta idónea para el montaje en espacios reducidos y, por tanto, para uni-dades Pick and Place sencillas y pequeñas.

Incluido: un diseño de la máquina muy compacto.

HGDS

Unidad giratoria con pinza HGDS

Estructura interna

24

VN

Generadores de vacío


• Pesos < 4 g• Montaje directo en el diámetro

de la perforación 6, 8,11,1 mm• Para aire comprimido no lubri-

cado

Sencillo y muy versátil.Proporciona una evacuación rápida, una productividad ele-vada y la máxima flexibilidad gra-cias a la generación de vacío en una carcasa específica del cliente. Basta con practicar un orificio en la máquina y colocar el cartucho de generador de vacío sin carcasa: una solución descentralizada y muy compacta que abre numerosas posibilida-des de aplicación.

Reducción constante del consumo de energíaDiseño económico: mangueras de recorrido más corto para reducir el consumo de aire com-primido y diseño compacto de escaso peso directamente en el área de aspiración. No son nece-sarias válvulas para vacío espe-ciales.

Características• 5 tamaños distintos• Variantes de caudal elevado y

reducido• Modelos con una gran capaci-

dad de aspiración para piezas porosas

• Variantes para vacío elevado

Instalación personalizadaEl cartucho VN se instala fácil-mente con sólo practicar un orifi-cio. Resulta especialmente indi-cado para un uso sencillo y com-pacto directamente en las pinzas por vacío.

Cartucho de generador de vacío VN

Distintos tiempos de evacua-ción y niveles de vacío marca-dos con un código de colores.

Montaje sencillo gracias a la integración en el orificio de paso.

25

Accesorios para el generador de vacío


• Pesos entre 15 y 190 gVacío descentralizado + impulso de expulsión mecánico + activación eléctricaTiempos de ciclo reducidos y colocación segura: los generadores de vacío VN con impulso de expulsión mecánico integrado, activación eléctrica para la "generación descentralizada de vacío CON./DESC." o una combinación de ambos.

Características• Amplia gama de productos

compuesta por distintos tipos y módulos

• Alto nivel de vacío de hasta −0,88 bar

• Uso directo en la zona de tra-bajo

• Forma recta o en T• Sin piezas sujetas a desgaste

Tiempos de ciclo más cortos = mayor productividad• Evacuación extremadamente

rápida gracias al montaje directamente en la pinza por vacío

• Acceso más rápido = tiempos de ciclo más cortos

• Colocación más rápida y seguridad máxima

• Integración completa: impulso de expulsión y electroválvula para vacío CON./DESC.

• Compacto y resistente • Tiempo de instalación y de

puesta en funcionamiento mínimo

VN

Generadores de vacío VN

Boquilla VN recta y en T, boquilla VN-P con sensor integrado

Amortiguación opcionalVN con juego silenciador y conexión rápida para lograr niveles de emisión de ruido reducidos. Cómodo y fácil de instalar.

Si el aire de admisión está limpioSilenciadores cerrados con una gran reducción del nivel de ruidos.

Si el aire de admisión está sucioSilenciadores abiertos, en particular, también para la utilización con caudales de aspiración elevados. Con ampliaciones enchufables. Sin necesidad de manteni-miento.

Silenciador

26

Compacto, combinable, rentableCondition-Monitoring con el generador de vacío OVEM: per-mite controlar y optimizar direc-tamente los tiempos relevantes (TE, TA) dentro del ciclo de mani-pulación, e incluye una función de ahorro de energía para maxi-mizar la rentabilidad del funcio-namiento.

Tiempo [t]

Nivel de vacío

90%

TE: tiempo de evacuación TA: tiempo de expulsión

50%

TE

Ciclo

TA


• Diámetro nominal 0,45 ... 2,0 mm

• Racores de conexión QS6, QS8• Duración mínima de los ciclos

3,5 ms (I/O-Link®)

Todo en unoEl generador de vacío OVEM destaca por su gran fiabilidad, su seguridad y su sencilla estruc-tura, así como por la eficiencia energética de su generación de vacío (hasta −0,93 bar).

Además, amplía las posibilida-des de manipulación y montaje, desde la económica función básica hasta las soluciones inteligentes.

Tiempos de conmutación breves• Dos electroválvulas integradas

para activar el generador de vacío

• El impulso de expulsión mediante electroválvula garan-tiza una colocación rápida, pre-cisa y segura

Proceso fiable• Con sensor de vacío, incluido

indicador LCD y diagrama de barras para facilitar la lectura durante el funcionamiento

• Con salida de conexión, indica que se ha alcanzado el nivel de vacío

• Función de seguridad opcional para "generar vacío sin corriente" (posición inicial de la válvula normalmente abierta)

• Evita las caídas de presión gra-cias a la válvula antirretorno integrada

Variantes• Boquilla Laval con 4 diámetros

nominales: 0,45/0,7/0,95/1,4/2,0 mm

• Alto vacío o gran caudal de aspiración

Utilización y mantenimiento sencillos• Claridad: todos los elementos

de mando están ubicados en un mando

• Instalación muy sencilla directamente en la aplicación gracias a la clase de protección IP65

• Filtros con mirilla integrados

OVEM

Generador de vacío OVEM

27


• Sensor de vacío, margen de presión [bar] −1 ... 1 / −1 … 0

• Señal de salida de conexión analógica o digital

• Forma de conexión H

ConfigurableEl generador de vacío configura-ble genera vacío, un impulso de expulsión regulable y señales de control de estado. Gracias a su escaso peso puede utilizarse de forma descentralizada, por ejem-plo, directamente en la unidad de sujeción.

Ciclos cortosSu cercanía a la ventosa de vacío con rosca de fijación permite que el tiempo de evacuación pueda adaptarse de forma muy rápida, lo que tiene un efecto directo sobre los ciclos.

OVEL

Generador de vacío OVEL

28

Ventosas


• Tamaño de ventosa; diámetro 2 ... 200 mm

• Conexión: − Rosca exterior − Rosca interior − Racor de conexión − Boquilla estriada

• Ventosa redonda: − Estándar − Ventosas profundas − Fuelle 1,5 pliegues − Fuelle 3,5 pliegues − En forma de campana

• Compensador de altura• Compensador angular• Filtro

5.000 combinaciones para todo tipo de aplicacionesLas pinzas por vacío son una solución sencilla, económica y fiable para la manipulación de piezas, embalajes, etc.

Festo ofrece una amplia gama:• Pinzas por vacío universales• Pinzas por vacío planas• Pinzas por vacío de fuelle• Pinzas por vacío especiales

Materiales• Caucho nitrílico, p. ej., para

superficies lisas y grasientas• Caucho nitrílico, antiestático,

p. ej. en la industria electrónica• Caucho fluorado, p. ej. en la

industria del vidrio• Poliuretano, p. ej., para super-

ficies rugosas• Poliuretano resistente al calor,

para temperaturas elevadas• Silicona, p. ej., para la indus-

tria alimentaria

Criterios de selección del material• Resistencia al desgaste de la

ventosa con rosca de fijación• Grado de esfuerzo, p. ej., en

aplicaciones muy dinámicas• Tipo de aplicación, p. ej.,

industria alimentaria, electró-nica, industria automovilística

• Características de las piezas, p. ej., tipo de superficie, peso, sensibilidad

• Entorno (por ejemplo, agentes químicos agresivos, tempera-turas)

ESG

Ventosa ESG


• Adecuado para vacío elevado: 0,95 … 0 bar

• Adecuado para impulso de eyección: hasta 5 bar

• Tamaños de diámetro: 10, 20, 30, 40 y 50 mm

• Tope adicional para la variante de 20 mm de diámetro

• Paquetes de 5 y de 10 unida-des, según el tamaño

• Fácil y fácil de ampliar

Si es preciso un vacío elevado muy delicado. El suplemento de vacío para ventosas OASI, de material sinterizado poroso, per-mite manipular con vacío piezas porosas, flexibles, frágiles y deli-cadas con suavidad y seguridad.

Por ejemplo, permite transportar piezas como láminas, placas de

circuitos impresos o células solares sin succión ni deforma-ción, incluso con presión nega-tiva elevada.

Además, es muy sencillo de colo-car: basta con encajarlo en una ventosa de fuelle de 3,5 y estará listo.

OASI

Suplemento de vacío para ventosas OASI

Suplemento de vacío para ventosas montado

29

Ventosa

Transporte suave y seguro de obleas


Especificaciones técnicas• Diámetro 60, 100, 140 mm• Fuerza de sujeción 10 N• Presión de alimentación

0,1 ... 6 bar (óptimo 1 ... 2 bar)• Temperatura ambiente

0 … +60 °C• Volumen acústico 65 dBA• Consumo de aire 110 l/min*

* con una presión de 1 bar

Transporte de piezas muy sensibles de forma segura, rápida y cuidada.La pinza con sistema integrado de generación de vacío funciona según el principio Bernoulli y casi no establece contacto con las piezas. La pieza está suspen-dida sobre un colchón de aire, por lo que únicamente establece contacto con los topes de la pinza. Para mantener el estado de fuerzas transversales eleva-das, los topes están fabricados de elastómero.

Aplicaciones principales• Transporte de células solares y

de obleas• Transporte de capas delgadas• Transporte de láminas, vidrio o

pletinas• Chapas desiguales• General: piezas flexibles y de

superficie grande, como car-tón, láminas, chapas de madera, textiles y esteras de fibra de carbono

• Unidad separadora de piezas• Extensión de varias piezas

sueltas que se han sujetado al mismo tiempo

OGGB

Ventosa OGGB

30

Soluciones para el cliente

La solución adecuada para cada aplicación: Festo también ofrece soluciones de sujeción individua-lizadas especialmente adaptadas a sus requisitos, y para ello com-bina en muchos casos actuado-res y unidades giratorias.

Obtendrá un paquete que incluye desde soluciones peque-ñas y sencillas hasta sistemas de sujeción completos, que le ayu-dará a ahorrar tiempo y costes. Asimismo, reducirá su tiempo de mercado. Así, podrá reaccionar más rápidamente a los requisitos del mercado.

Nuestros especialistas diseñan y construyen el sistema de suje-ción más idóneo para su Front Unit basándose en sus requisitos concretos y utilizando nuestra gran variedad de pinzas mecáni-cas y pinzas por vacío.

Para la integración en la máquina, nos aseguramos de que el diseño del sistema pre-sente un tamaño reducido.

Adaptación individualizada: elementos de expulsión, pinzas múltiples, dedos de sujeción y mordazas completan nuestra oferta.

Ventajas• Sistema de sujeción listo para

el montaje, configurado espe-cíficamente para la aplicación del cliente

• Ausencia de problemas con interfaces en el sistema de manipulación

• Rendimiento optimizado• En combinación con una fun-

ción de giro, se puede utilizar como paquete de posiciona-miento

• Posibilidad de ofrecer todo tipo de soluciones individuali-zadas

• Montaje en espacios reducidos• Mordazas y dedos de sujeción

especiales, combinaciones con dedos de agarre FinRay

• Instalación y montaje sencillos• Datos CAD completos para una

construcción sencilla• Diseño de proyectos, construc-

ción y montaje en plazos muy reducidos

• Logística más sencilla gracias a la solución completa

31

Además del proceso de sujeción real, el suministro, la forma del objeto, el peso de la pieza y la unidad de tiempo también tienen un papel importante en el diseño de una solución de sujeción. Dependiendo de la situación del entorno, el suministro de energía y las preferencias, tiene a su dis-posición una variedad de posibi-lidades basadas en nuestra experiencia en el proyecto que le ayudarán a encontrar la solución perfecta para su tarea.

Si desea aprovechar estas posi-bilidades, póngase en contacto con nosotros.Los siguientes ejemplos mues-tran tareas, desde consultas puntuales concretas hasta pro-blemas generales completos.

Para una mayor claridad, se han omitido de la presentación los requisitos del sensor, los acceso-rios y el amortiguador. Solo se describe la situación de manipu-lación.

Ejemplo* A B C D E F G H I J

Descripción del principio de solución

Dedos de sujeción

Regletas de suje-ción

Mecánica del reduc-tor

Vacío multi-punto

3 posicio-nes de sujeción indepen-dientes

Movi-miento de atorni-llado

Movi-miento de ajuste

Cabezal de suje-ción doble

Eje largo de vacío

Cinemá-tica de barras

Movimientos de las piezas en un proceso de sujeción

Productos de ejemplo para la realización del movimiento de la pieza

Desplazar (eje X) X X X X X X X DGE EGC

DGE EXPT

Alinear (giro/rotación) X X X X X X DRRD X X

Ajustar (eje Y) X X X X X X DGC X DGE

Sumergir (eje Z) + (girar) X X X X DGSL DSL-…-SA EMMS-AS

X EGC DGE

Sujetar HGPT HGPL HGPT ESG HGPT HGPL

HGDT HGPT HGPT VADMI + ESG

DSNU + DHASGF

*En las siguientes páginas encontrará las presentaciones de los productos aquí descritos, que muestran una selección de nuestra amplia experiencia en el desarrollo de soluciones para el cliente.

32

Ejemplos A-E

Ejemplo BSujeción múltiple de cajas de acoplamientoCon solo una pinza es posible sujetar varios objetos al mismo tiempo por medio de diversas regletas. Las guías de ranura en T permiten además conexiones de mayor alcance. Con este tipo de regletas también es posible sujetar en una ubicación definida componentes de forma libre cuyo punto de gravedad no está centrado.

Ejemplo DElevación con vacío de piezas de forma libreCuando la sujeción mecánico no es posible debido a una imitación de espacio o a la forma del componente, es posible optar por una solución con ventosa con rosca de fijación y eyectores de vacío. La fuerza de sujeción se distribuye de forma equitativa entre varias posiciones. La ventosa con rosca de fijación puede compensar ligeras variaciones en la geometría de la pieza.

Ejemplo CPinza de palanca para piezas de bastidorLos sistema de palanca permiten agarrar objetos de gran superficie incluso con una sola pinza y moverlos en una posición segura. La construcción de la estruc-tura de soporte junto con materiales ligeros contribuyen al ahorro de energía. Las guías de ranura absorben la sobrecarga del mecanismo de sujeción cuando este está en funcionamiento de forma prolongada.

Ejemplo EManejo de chapas La existencia de socavaduras en las piezas puede dar lugar a que los puntos de sujeción estén a alturas diferentes en el objeto, o que en uno de los lados haya que mantener un ancho libre mayor. Esto exige una diferenciación en el control de la altura de los puntos de sujeción.

Ejemplo ADedos de sujeción individualesCuando se requiere sujeción mecánica, la forma de los dedos depende en gran medida de la pieza que se va a sujetar. Por eso es el cliente quien diseña la configuración de los dedos de sujeción a fin de asegurar la máxima seguridad de sujeción posible. El número de puntos de contacto, el tamaño de la superficie de contacto, la forma de las líneas de contacto son parámetros definibles para lograr un proceso de sujeción óptimo.

33

Ejemplos F-J

Ejemplo HCinemática de barras para hogazasEl mecanismo de sujeción autónomo de los flexibles dedos recibe el apoyo de un mecanismo de palanca. El movimiento dentro del espacio lo lleva a cabo una cinemática de barras.

Ejemplo JRecogedor de cajonesCuanto más ligera sea la construcción del cabezal, más rápidos podrán ser los movimientos. En el ejemplo se muestra una unidad de recepción de cajas con succión de vacío de entre una y cuatro cajas a la vez.

Ejemplo FManejo de tapas de cierreAlgunos movimientos funcionales como el cierre de tapas a menudo requie-ren movimientos superpuestos de carrera y de giro. La retirada de las piezas fuera del área de cierre requiere normalmente el desplazamiento a lo largo del eje horizontal.

Ejemplo GConversor de cigüeñalSi la situación de sujeción cambia a causa, por ejemplo, de variantes, las posibili-dades de ajuste son una opción. Los elementos de giro e inclinación con su res-pectiva amortiguación son necesarios cuando la orientación al tomar y depositar la pieza no es idéntica. Las guías de ranura con elevada absorción de momentos ofrecen robustez para grandes masas.

Ejemplo ICarga y descarga automáticaUtilizar una carrera útil del movimiento horizontal sinérgicamente para dos procesos de sujeción es el objetivo de las pinzas dobles, cada una de las cuales está diseñada individualmente para su tarea de sujeción en la carrera vertical y en la configuración de los dedos de sujeción.

1423

82 e

s 20

18/0

7 –

Rese

rvad

o el

der

echo

a m

odifi

caci

ones

y e

rror

es

qw

Programa básico

Gama completa de productos

Gama completa de productosEncontrará pinzas y ventosas con rosca de fijación en nuestra gama completa de productos.

awww.festo.com/catalogue

Programa básicoEncontrará elementos de movimiento lineales y rotativos en nuestra programa básico.Este le ofrece una selección de productos destinados a un 80 % de las aplicaciones propias de la automatización.Pueden encargarse por número de artículo y a un precio especialmente atractivo.

awww.festo.com/kernprogramm

Soluciones específicas para clientesSi no encuentra el producto adecuado en nuestra gama, pondremos a su disposición a nuestros especialistas en el ámbito de "Soluciones específicas para clientes" para que puedan ayudarle a resolver su tarea.

awww.festo.com/handling

Soluciones específicas para clientes

front unit su interfaz para la pieza - festo.com · permite utilizar sensores de proximidad. la...

Documents