ETAPA 3ESTRUCTURAS BÁSICAS DE PROGRAMACIÓN

Presentación de apoyo

FUNCIONAMIENTO DE UN ROBOT

Sensores: le permiten darse

cuenta de su entorno y envían información

al controlador

Controlador: procesa la información que recibe y transforma

en acciones

Actuadores: mecanismos que le

permiten comunicarse e inferir

en su entorno.

Un Robot está compuesto principalmente por:

FUNCIONAMIENTO BÁSICO

Dispositivos de entrada:

se generan a través de los sensores

Dispositivos de procesamiento:

en las computadoras es el CPU, en los robots se les llama controladores

Dispositivos de salida: pueden ser actuadores

como motores, servomotores , luces

leds, bocinas, etc

Programa

Entorno

ESTRUCTURAS DE PROGRAMACIÓN

ProgramaciónSecuencial:

es indicarle al robotpaso a paso lasacciones que va aejecutar.

01ProgramaciónCondicional:

cuando se evalúa unacondición que puede sercontestada comoverdadera o falsa

02Programación Cíclica:

cuando una parte delprograma se repitelas veces que seindique en el mismoprograma

03

ESTRUCTURAS DE PROGRAMACIÓN SECUENCIAL

PROGRAMA

• Programa: es el conjunto de instrucciones , comandos , ordenes o procedimientos escritos en un lenguaje de programacion para que una computadora pueda relizar una tarea determinada de manera correctay rápida.

• Un programa de calidad debe tener condiciones como:

✓ exacto

✓ claro

✓ eficiente

✓ portable

PROGRAMACIÓN

Metodología o proceso para construir unprograma. Durante este proceso, elprograma es escrito acorde a una sintaxisde un lenguaje de proramacion.

DESARROLLO DE LOS PROGRAMAS

Fase 1.Definicion del problema: Delimitar el problema o tarea que

se resolverá.

Fase 2. Análisis de el problema : identificar

los datos entrada-proceso-salida del

programa.

Fase 3. Diseño : elaborar el algoritmo ,

diagrama de flujo y prueba de escritorio.

Fase 4 . Codificación: escribir una sintaxis adecuada según el

lenguaje de programación elegido.

Fase 5. Depuración: corrección de errores

Fase 6. Documentación :

realización de manual de usuario y manual

técnico

Fase 7. Implementación del programa: descargar

los programas realizados

Fase 8. Mantenimiento de el programa :

adecuar los programas según las

necesidades.

LENGUAJE DE PROGRAMACIÓN

Es un conjunto de símbolos ,vocablos, y reglas (sintaxis)que controlan elcomportamiento físico ylógico de una computadora.

LENGUAJE DE PROGRAMACIÓNESTRUCTURADO POR BLOQUES

Contiene una sección de Códigoque permite que grupos desentencias sean tratados comosi fueran una sola.

MOTORES DC

El motor de corriente directa o continua es una máquina que convierte energíaeléctrica en mecánica provocando un movimiento rotatorio gracias a la acciónde el campo magnético.

Parámetros de motores DC

• Voltaje de operación

• Corriente de operación

• Velocidad

• Torque

• Control de Velocidad

Bloque de commando DC Motor

Conexión

entre bloques

adelante

atrás

velocidad

Puerto de conexión

Delay

Es una función que hace

al procesador esperar un

tiempo antes de ejecutar

la siguiente instrucción

Delay

Es una función que hace

al procesador esperar un

tiempo antes de ejecutar

la siguiente instrucción

Movimiento

Cinemática:

Estudia el movimiento de losmecanismos en el espacio yla magnitud utilizada es eldesplazamiento. Grados de

libertad

Eslabón

Articulaciones

Servomotor

Es un motor de corrientecontinua, que tiene la capacidadde ser controlado y mantenerseestable en cualquier posicióndentro de su rango de ioperacion,generalmente 180 grados.

BIBLIOGRAFÍA

• Introducción a la Robótica, Raúl Gallegos, Diana Rodríguez, Alejandro Ojeda,Karla Quiroga, Iván Zaleta, Ediciones de Laurel, S.A. de C.V.,2019