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Especificaciones del productoRobot articulado

IRB 6400RF-200/2.5IRB 6400RF-200/2.8M2004

Especificaciones del producto

Robot articulado3HAC026552-005

Revisión EIRB 6400RF-200/2.5IRB 6400RF-200/2.8

M2004

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ABB ABRobotics Products

SE-721 68 VästeråsSuecia

Contenido

Descripción general 5

1 Descripción 7

1.1 Estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71.1.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71.1.2 Distintas versiones de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9

1.2 Seguridad/normas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .121.2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .12

1.3 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .151.3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .151.3.2 Requisitos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .151.3.3 Montaje del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16

1.4 Calibración y referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .181.4.1 Calibración fina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .181.4.2 Calibración Absolute Accuracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18

1.5 Diagramas de carga. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .201.5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .201.5.2 Diagramas de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21

1.6 Montaje de equipos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .221.6.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .221.6.2 Orificios para montaje de equipos adicionales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24

1.7 Movimiento del robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .261.7.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .261.7.2 Rendimiento según la norma ISO 9283 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .281.7.3 Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .291.7.4 Distancia/tiempo de paro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29

1.8 Conexiones del usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .301.8.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30

1.9 Mantenimiento y resolución de problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .301.9.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30

2 Especificación de variantes y opciones 31

2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .312.1.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .312.1.2 Manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .312.1.3 Cables de suelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .332.1.4 Proceso de DressPack. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .342.1.5 DressPack de suelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .372.1.6 Documentación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37

3 Accesorios 39

3HAC026552-005 Rev.E 3

Contenido

4 Rev.E 3HAC026552-005

Descripción general

Descripción generalAcerca de estas especificaciones de producto

En este documento se describe el funcionamiento del manipulador o de una familia completa de manipuladores en cuanto a:

• Diagramas estructurales y de dimensiones

• Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento

• Diagramas de carga, montaje de equipos adicionales, movimiento y alcance del robot

• Equipos auxiliares integrados, como: Conexiones del usuario al brazo superior

• Especificación de variantes y opciones disponibles

UsuariosEstá dirigido a:

• Responsables de productos y personal de productos

• Personal comercial y de marketing

• Personal de pedidos y servicio al cliente

ContenidoConsulte el Índice de la página 3.

Revisiones

Especificaciones complementarias del producto

Revisión Descripción

Revisión - - Especificaciones nuevas del producto

Revisión A - Nota al pie para “Exactitud de pose”- Control de caso de carga con “RobotLoad”

Revisión B - Cambios en el capítulo Normas- Direcciones de las fuerzas- Información de garantía para los diagramas de carga

Revisión C - Opciones 29-1 y 29-2

Revisión D - Cambios en datos de calibración- Área de trabajo- Explicación de los valores ISO (figura y tabla nuevas)- Distancia de paro- Documentación del usuario en DVD

Revisión E - Actualización general para la liberación 9.1

Especificaciones del producto Descripción

Controlador IRC5 con FlexPendant, 3HAC021785-001

Software de controlador para IRC5

RobotWare 5.12, 3HAC022349-001

3HAC026552-005 Rev.E 5

Descripción general

Documentación del usuario del robot

IRC5 y M2004, 3HAC024534-001

Especificaciones del producto Descripción

6 Rev.E 3HAC026552-005

1 Descripción1.1.1 Introducción

1 Descripción

1.1 Estructura

1.1.1 Introducción

GeneralidadesLa serie IRB 6400RF está compuesta de robots robustos, de elevada carga útil y de alta precisión, diseñados especialmente para entornos difíciles.El robot está disponible en dos variantes, con un alcance de 2,5 m o de 2,8 m, en ambos casos con una capacidad de manejo de 200 kg.Estos robots cuentan con la protección FoundryPlus.En conjunto, estas características hacen idónea la serie IRB 6400RF para aplicaciones servicio a máquinas, manejo de materiales y premecanización con altos niveles de calidad.

IRC5 y RobotWareLos robots de la serie IRB 6400RF vienen equipados con el controlador con un solo armario IRC5 y el software de control de robots RobotWare, que implementa todos los aspectos del sistema de robot, como el control de movimiento, desarrollo y ejecución de programas, comunicación, etc.. Consulte el documento Especificaciones del producto - IRC5 con FlexPendant.

SeguridadLas normas de seguridad exigen que el controlador esté conectado al robot.

Funcionalidad adicionalPara disfrutar de una mayor funcionalidad, es posible equipar al robot con software opcional para rendimiento del movimiento, coordinación del movimiento y compatibilidad con aplicaciones. Por ejemplo, es posible contar con las opciones Advanced shape Tuning, MultiMove Coordinated, Conveyor Tracking, Sensor Synchronization y Collision Detection. Para obtener una descripción completa del software opcional, consulte el documento Especificaciones del producto - Software de controlador del IRC5.

Robots con la opción Foundry PlusLa opción Foundry Plus ha sido diseñada para entornos agresivos en los que el robot está expuesto a los sprays de refrigerantes, lubricantes y virutas metálicas típicos de las aplicaciones de fundición a presión u otras aplicaciones similares. El robot Foundry Plus está pintado con pintura epoxi bicomponente sobre una imprimación especial, para una excelente protección contra la corrosión. Para aumentar aún más la protección contra la corrosión, se aplica antioxidante a las áreas expuestas. Todo

3HAC026552-005 Rev.E 7


el robot presenta la protección IP67 de acuerdo con la norma IEC 60529 desde la base hasta la muñeca, lo que significa que los compartimentos eléctricos están prácticamente sellados frente a los líquidos y contaminantes sólidos. Entre otros factores, todos los componentes sensibles cuentan con un alto grado de protección.Características de Foundry Plus:

• Mejor sellado para impedir la penetración de humedad en las cavidades

• Protección adicional del cableado y los componentes electrónicos

• Cubiertas especiales para proteger las cavidades

• Conectores especiales

El robot Foundry Plus puede limpiarse con equipos de lavado adecuados.

8 Rev.E 3HAC026552-005

1 Descripción1.1.2 Distintas versiones de robot

Ejes del manipulador

Figura 1 El manipulador IRB 6400RF cuenta con 6 ejes.

1.1.2 Distintas versiones de robot

GeneralidadesEl robot IRB 6400RF está disponible en dos variantes, con un alcance de 2,5 m o de 2,8 m, en ambos casos con una capacidad de manejo de 200 kg.

Peso del manipulador

Otros datos técnicos

-

-

-

--

-

+

+

+

+ +

+

Eje 3

Eje 4

Eje 5

Eje 6

Eje 2

Eje 1

Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)

IRB 6400RF 200 kg 2,5 m

IRB 6400RF 200 kg 2,8 m

Robot Peso (kg)

IRB 6400RF-200/2.5 2230 kg

IRB 6400RF-200/2.8 2.390 kg

Datos Descripción Valor

Nivel de ruido propagado por el aire

El nivel de presión sonora en el exterior del área de trabajo.

< 70 dB (A) Leq (de acuerdo con la Directiva de maquinaria 89/392/CEE)

3HAC026552-005 Rev.E 9


Consumo de potenciaTrayectoria E1-E2-E3-E4 en el cubo ISO, con carga máxima.

Figura 2 Trayectoria E1-E2-E3-E4 en el cubo ISO, con carga máxima.

Velocidad [mm/s]Consumo de potencia (kW)

IRB 6400RF - 200/2.5 IRB 6400RF - 2002.8

Máx. a

a. No disponible aún.

a

1000 a a

500 a a

100 a a

10 Rev.E 3HAC026552-005


Dimensiones IRB 6400RF

Figura 3 Vistas lateral, posterior y superior del manipulador (dimensiones en mm).

Pos. Descripción

A Con protección de muñeca instalada

B Dispositivo para horquilla elevadora

3HAC026552-005 Rev.E 11


12 Rev.E 3HAC026552-005

1.2 Seguridad/normas

1.2.1 Introducción

Normas de seguridad y saludEl robot cumple todos los estándares de salud y seguridad especificados en las directivas de la CEE sobre maquinaria.El robot controlado por el IRC5 cumple las normas siguientes:

Norma Descripción

EN ISO 12100-1 Seguridad de maquinaria, terminología básica

EN ISO 12100-2 Seguridad de maquinaria, especificaciones técnicas

EN 954-1 Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control relacionadas con la seguridad

EN 60204 Equipos eléctricos de máquinas industriales

EN ISO 60204-1:2005 Seguridad de la maquinaria - Equipos eléctricos de máquinas

EN ISO 10218-1:2006a

a. Existe una desviación con respecto al párrafo 6.2, en el sentido de que sólo sedocumentan los tiempos y distancias de paro en el peor caso.

Robots para entornos industriales - Requisitos de seguridad

EN 61000-6-4 (opción) Compatibilidad electromagnética, emisión genérica

EN 61000-6-2 Compatibilidad electromagnética, inmunidad genérica

Norma Descripción

IEC 60529 Grados de protección proporcionados por los alojamientos

Norma Descripción

ISO 9787 Robots industriales con manipulación, sistemas de coordenadas y movimientos

Norma Descripción

ANSI/RIA 15.06/1999 Requisitos de seguridad para robots industriales y sistemas robotizados

ANSI/UL 1740-1998 (opción)

Norma de seguridad para robots y equipo robotizado

CAN/CSA Z 434-03 (opción)

Robots industriales y sistemas robotizados - Requisitos generales de seguridad


SeguridadEl controlador del robot se ha diseñado para ofrecer una seguridad total. Cuenta con un sistema de seguridad dedicado, que se basa en un circuito de doble canal que se controla continuamente. Si cualquiera de los componentes falla, se interrumpe la alimentación eléctrica de los motores y se aplican los frenos.

Función de seguridad Descripción

Categoría de seguridad 3

La avería de un solo componente, por ejemplo un relé pegado, se detecta en la siguiente operación MOTORES ON/MOTORES OFF. Se impide el paso a MOTORES ON y se indica qué sección presenta el fallo. Los circuitos que ejecutan las acciones se monitorizan continuamente.De esta forma, se cumple con la categoría 3 de la parte 1 de la norma EN 954-1, Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control relacionadas con la seguridad.

Selección del modo de funcionamiento

El robot puede utilizarse de forma manual o automática. En el modo manual, el robot sólo puede utilizarse mediante el FlexPendant, es decir, no se admite el uso desde equipos externos.

Velocidad reducida En el modo manual, la velocidad está limitada a un máximo de 250 mm/s.La limitación de velocidad no sólo se aplica al TCP (punto central de la herramienta), sino a todas las partes del robot. También es posible monitorizar la velocidad de los equipos montados sobre el robot.

Dispositivo de habilitación de tres posiciones

Es necesario utilizar el dispositivo de habilitación del FlexPendant para poder mover el robot durante el modo manual. El dispositivo de habilitación se basa en un interruptor de tres posiciones, lo que significa que todos los movimientos del robot se detienen cuando se presiona completamente el dispositivo de habilitación o cuando éste se libera completamente. De esta forma, se consigue aumentar la seguridad durante el uso del robot.Es posible conectar al sistema de seguridad un dispositivo de habilitación adicional, para garantizar la seguridad de dos operadores.

Movimiento manual seguro

Es posible mover el robot con un joystick en lugar de que el operador tenga que buscar la tecla adecuada en el FlexPendant.

Protección contra excesos de velocidad

La velocidad del robot es monitorizada por dos ordenadores independientes.

Paro de emergencia Existe un pulsador de paro de emergencia en el controlador y otro en el FlexPendant. También es posible instalar pulsadores de paro de emergencia adicionales al circuito de la cadena de seguridad del robot.

Paro de protección El controlador cuenta con varias entradas eléctricas que pueden utilizarse para conectar equipos de seguridad externos, como puertas de seguridad y barreras fotoeléctricas. De esta forma, es posible activar las funciones de seguridad del robot tanto desde los equipos periféricos como desde el propio robot.

Paro de protección retardado

El uso de un paro retardado proporciona un paro más suave. El robot se detiene de la misma forma que con un paro de programa, sin desviarse de la trayectoria programada. Después de aproximadamente 1 segundo, se corta la alimentación de los motores.

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Detección de colisiones

En el caso de una complicación de tipo mecánico, como una colisión, electrodos pegados, etc., el robot se detiene y retrocede ligeramente desde su posición de paro.

Limitación del área de trabajo

SoftwareEs posible limitar el movimiento de los distintos ejes.EquipoEs posible conectar interruptores de límite al circuito de la cadena de seguridad del robot.

Control Hold-to-run La función “Hold-to-run” significa que es necesario presionar el botón de inicio del FlexPendant y otro botón para poder mover el robot. Al liberar el botón hold-to-run, el robot se detiene. La función hold-to-run hace que las pruebas de programas resulten más seguras. A una velocidad reducida, es posible activarla o desactivarla mediante un parámetro del sistema.

Seguridad contra incendios

El sistema de control cumple los estrictos requisitos de UL (Underwriters Laboratories Inc.) en cuanto a seguridad contra incendios.

Lámpara de seguridad

Como opción, es posible conectar una lámpara de seguridad montada sobre el manipulador. La lámpara se activa cuando el controlador se encuentra en el estado MOTORES ON.

MultiMove Si hay varios robots conectados a un módulo de control, todos estos robots son considerados como un robot desde el punto de vista del sistema de seguridad. Durante el modo manual, también es posible mover todos los robots coordinados como si fueran un solo robot, o incluso mover otra unidad mecánica a la vez, lo cual se selecciona en el FlexPendant.

Función de seguridad Descripción

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1.3 Instalación

1.3.1 Introducción

GeneralidadesLos robots de la serie IRB 6400RF diseñados para montaje en suelo tienen una capacidad de manejo máxima de 200 kg. Consulte los Diagramas de carga en el capítulo 1.5 Diagramas de carga.El alcance es de 2,5 m ó 2,8 m.Es posible montar cargas adicionales en el bastidor o el brazo superior. Consulte 1.6 Montaje de equipos y 1.6.2 Orificios para montaje de equipos adicionales.

1.3.2 Requisitos de funcionamiento

Requisitos de funcionamiento

Entornos explosivosEl robot no debe ser instalado ni utilizado en entornos explosivos.

Temperatura ambiente

Humedad relativa

Versión de robot/norma de protección IEC60529

Todas las variantes del manipulador IP67

Descripción Estándar/Opción Temperatura

Manipulador durante el funcionamiento

Estándar + De 5 °C a +45 °C

Para el controlador Estándar/Opción Consulte las Especificaciones de producto - Controlador IRC5

Robot completo durante el transporte y el almacenamiento

Estándar - De 25 °C a +55 °C

Robot completo durante el transporte y el almacenamiento durante periodos breves (de menos de 24 horas)

Estándar Hasta +70 °C

Descripción Humedad relativa

Robot completo durante el transporte y el almacenamiento

95% como máx. a temperatura constante

Robot completo durante el funcionamiento 95% como máx. a temperatura constante

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1 Descripción1.3.3 Montaje del manipulador

1.3.3 Montaje del manipulador

Carga máxima en relación con el sistema de coordenadas de la base.

Figura 4 Direcciones de las fuerzas.

Nota en relación a Mxy y Fxy

El par de doblado (Mxy) puede realizarse en cualquier dirección en el plano XY del sistema de coordenadas de la base.Lo mismo se aplica a la fuerza transversal (Fxy).

Carga de resistencia en funcionamiento

Carga máxima en paro de emergencia

Fuerza XY ± 1.400 N ± 38.000 N

Fuerza Z 22.000 ± 8.000 N 22.000 ± 19.000 N

Par XY ± 34.000 Nm ± 61.000 Nm

Par Z ± 7.000 Nm ± 15.000 Nm

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1 Descripción1.3.3 Montaje del manipulador

Figura 5 Configuración de orificios en la base del robot (dimensiones en mm).

3HAC026552-005 Rev.E 17

1 Descripción1.4.1 Calibración fina

1.4 Calibración y referencias

1.4.1 Calibración fina

GeneralidadesLa calibración fina se realiza con el Levelmeter 2000. Consulte el Manual del producto - Instrucciones para calibración con Levelmeter.

1.4.2 Calibración Absolute Accuracy

GeneralidadesRequiere la opción de RobotWare Absolute Accuracy. Consulte las Especificaciones del producto - Software de controlador IRC5/opciones de RobotWare 4.0 para obtener más detalles.

Concepto de calibraciónLa exactitud absoluta (AbsAcc) es un concepto de calibración que garantiza una exactitud absoluta del TCP superior a ±1 mm en la totalidad del área de trabajo.La exactitud absoluta compensa:

• Las tolerancias mecánicas de la estructura del robot

• Las deformaciones debidas a la carga

La calibración con exactitud absoluta se centra en la exactitud de posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesianas del robot. También incluye una compensación de cargas por la deformación causada por la herramienta y los equipos. Para estos fines se utilizan los datos de la herramienta definidos en el programa del robot. El posicionamiento se encontrará dentro del rendimiento especificado, independiente de la carga.

Datos de calibraciónEl usuario recibe datos de calibración del robot (parámetros de compensación guardados en la tarjeta de medida serie del manipulador) y un certificado que indica su rendimiento (certificado de nacimiento). La diferencia típica entre un robot ideal y un robot real son AbsAcc puede ser de 8 mm, como resultado de las tolerancias mecánicas y la deflexión de la estructura del robot.Si en el momento de la primera puesta en marcha existe una diferencia entre los datos de calibración del controlador y los de la tarjeta de medida serie del robot, corrija la situación copiando los datos de la tarjeta de medida serie al controlador.

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1 Descripción1.4.2 Calibración Absolute Accuracy

Opción Absolute AccuracyLa opción Absolute Accuracy se integra en los algoritmos del controlador para compensar esta diferencia, pero no requiere equipos externos ni cálculos adicionales.La opción Absolute Accuracy es una opción de RobotWare e incluye la calibración individual del robot (brazo mecánico).La exactitud absoluta es una calibración de TCP encaminada a conseguir (m) un buen posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesianas.

Figura 6 Sistema de coordenadas cartesianas.

Datos de producciónLos datos de producción típicos en relación con la calibración son:

RobotExactitud de posicionamiento (mm)

Media Máx. % dentro de 1 mm

IRB 6400RF - 200/2.5 0,55 mm 1,20 mm 95%

IRB 6400RF - 200/2.8 0,55 mm 1,20 mm 95%

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1.5 Diagramas de carga

1.5.1 Introducción

Si se utilizan datos de carga incorrectos y/o cargas que queden fuera del diagrama de carga, las piezas siguientes pueden sufrir daños por sobrecarga:

• Motores

• Cajas reductoras

• Estructura mecánica

GeneralidadesLos diagramas de carga incluyen una inercia de carga útil nominal de J0<100 kgm2.J0 es el componente máximo (JX0=, JY0= y JZ0=) del momento de inercia del peso manejado en su centro de gravedad.

Control de caso de carga con “RobotLoad”Para realizar una comprobación fácil de un caso de carga específico, utilice el programa de cálculo ABB RobotLoad. Póngase en contacto con la organización de ABB de su zona.

Es muy importante definir siempre los datos de carga reales y la carga útil correcta del robot. Una definición incorrecta de los datos de carga puede dar lugar a la sobrecarga del robot.

En el sistema de robot está disponible la rutina LoadIdentify, que permite al usuario hacer una definición automática de la herramienta y la carga para determinar los parámetros de carga correctos. Consulte el Manual del operador - IRC5 con FlexPendant, referencia 3HAC16590-1, para obtener información detallada.

Los robots que funcionen con datos de carga incorrectos y/o cargas que estén fuera del diagrama de carga no estarán cubiertos por la garantía para robots.

20 Rev.E 3HAC026552-005

1 Descripción1.5.2 Diagramas de carga

1.5.2 Diagramas de carga

IRB 6400RF - 200/2.5 y IRB 6400RF - 200/2.8

Figura 7 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del robot (centro de gravedad).

3HAC026552-005 Rev.E 21

1 Descripción1.6.1 Generalidades

1.6 Montaje de equipos

1.6.1 Generalidades

Es posible montar cargas adicionales sobre el brazo superior y la base del robot. Las definiciones de distancias y masas se muestran en la Figura 8. El robot se suministra con orificios para el montaje de equipos adicionales. Consulte la Figura 10. La carga máxima permitida depende del centro de gravedad de la carga del brazo y de la carga útil del robot.

Brazo superiorEn cuanto a la carga adicional permitida en el brazo superior y la capacidad máxima de manejo, consulte la Figura 8:

• M1 < 50 kg con una distancia a < 500 mm para el centro de gravedad en la extensión del eje 3

o bien• M2 < 50 kg con una distancia b < 400 mm

o bien• M3 < 15 kg con una distancia c > 300 mm

Si el peso de manejo es inferior a la capacidad máxima de manejo (200 kg), es posible aumentar M1 o M2 en la diferencia.Por ejemplo, con un peso de manejo de 150 kg, la carga útil de M1 ó M2 puede ser de 100 kg.

Figura 8 Carga adicional permitida en el brazo superior.

Pos. Descripción

A Centro de masa

22 Rev.E 3HAC026552-005

1 Descripción1.6.1 Generalidades

Base del robotPara calcular la carga adicional permitida sobre la base del robot, utilice la fórmula:

• JH = JH0 + M4 x R2

Para conocer posición recomendada para la carga adicional, consulte la Figura 9.

Figura 9 Carga adicional permitida para la base del robot.

Cantidad Descripción

JH = 120 kgm2 Momento de inercia permitido para la base del robot

JH0 (kgm2) Momento de inercia para la carga adicional

R (m) Radio desde el centro del eje 1

M4 (kg) Masa total de la carga adicional

Pos. Descripción

A Vista superior

B Vista posterior

3HAC026552-005 Rev.E 23

1 Descripción1.6.2 Orificios para montaje de equipos adicionales

1.6.2 Orificios para montaje de equipos adicionales

Brazo superior

Figura 10 Orificios para el montaje de equipo adicional sobre el brazo superior (dimensiones en mm).

Pos. Descripción

A Vista posterior

B 104 para “Orificio 1”93 para “Orificio 2”

C M10 (4x) Profundidad 20

D “Orificio 1”

E “Orificio 2”

24 Rev.E 3HAC026552-005

1 Descripción1.6.2 Orificios para montaje de equipos adicionales

Base del robot

Figura 11 Orificios para el montaje de equipo sobre la base del robot (dimensiones en mm).

Brida para herramientas del robot

Figura 12 Brida para herramientas del robot, ISO 9409-1-A125 (dimensiones en mm).

Pos. Descripción

A M10 (8x) a ambos lados, profundidad mínima 20

B Vista superior

C Ø 18 (2x3) a ambos lados

Pos. Descripción

A D = 10 H7 profundidad 10

B M10 (6x) profundidad 18

3HAC026552-005 Rev.E 25


1.7 Movimiento del robot

1.7.1 Introducción

Eje Tipo de movimiento

Área de movimiento

De a

1 Movimiento de rotación

+180° -180°

2 Movimiento del brazo

+85° -70°

3 Movimiento del brazo

+110° -28°

4 Movimiento de la muñeca

+300° -300°

5 Movimiento de doblado

+120° -120°

6 Movimiento de giro +300° -300°De +150 rev.a a -150 rev. como máximob

a. rev. = Revolucionesb. El área de trabajo predeterminada para el eje 6 puede ampliarse mediante el cambio de

valores de parámetros en el software.La opción 610-1 “Independent axis” puede utilizarse para restablecer elcuentarrevoluciones tras el giro del eje (sin necesidad de “rebobinar” el eje).

26 Rev.E 3HAC026552-005


Figura 13 Posiciones extremas de los brazos del robot.

Posiciones y ángulos del IRB 6400RF - 200/2.5

Posiciones y ángulos del IRB 6400RF - 200/2.8

Nº pos. (consulte la Figura 13) Posición X (mm) Posición Z (mm)

0 1415 2075

1 185 1909

2 415 1445

3 766 387

4 1096 -290

5 2467 701

6 1804 2389


0 1760 2075

1 490 2071

3HAC026552-005 Rev.E 27

1 Descripción1.7.2 Rendimiento según la norma ISO 9283

1.7.2 Rendimiento según la norma ISO 9283

GeneralidadesCon la carga máxima nominal, el offset máximo y una velocidad de 1 m/s en el plano ISO de prueba inclinado, cubo de 1 m con todos los ejes en movimiento.Las cifras para AP, RP, AT y RT se miden de acuerdo con la Figura 14.

Figura 14 Explicación de los valores ISO.

2 760 1463

3 648 63

4 978 -614

5 2791 583

6 2108 2551


Pos Descripción Pos Descripción

A Posición programada E Trayectoria programada

B Posición media durante la ejecución del programa

D Trayectoria actual durante la ejecución del programa

AP Distancia media desde la posición programada

AT Desviación máxima desde E

RP Tolerancia de la posición B en caso de posicionamiento repetido

RT Tolerancia de la trayectoria con la ejecución repetida del programa

Descripción IRB 6400RF - 200/2.5 y - 200/2.8

Exactitud de pose, APa (mm)

a. El valor AP en la prueba ISO anterior es la diferencia entre la posiciónprogramada (posición modificada manualmente en la célula) y la posición mediaobtenida durante la ejecución del programa.

No disponible aún.

Repetibilidad de pose, RP (mm) 0,1

Tiempo de estabilización de pose, Pst (s) 0,35

Exactitud de trayectoria, AT (mm) 2,1

Repetibilidad de trayectoria, RT (mm) 1,0

28 Rev.E 3HAC026552-005

1 Descripción1.7.3 Velocidad

1.7.3 Velocidad

Velocidades máximas de ejes

Resolución de ejeAprox. 0,01º en cada eje.

1.7.4 Distancia/tiempo de paro

Distancia/tiempo de paro para paro de emergencia (categoría 0), paro de programa (categoría 1) y en caso de caída de alimentación a la máxima velocidad, máxima extensión y carga máxima, categorías según la norma EN 60204-1. Todos los resultados provienen de pruebas realizadas con un eje móvil. Todas las distancias de paro son válidas para robots montados sobre el suelo, sin inclinación.

Nº de eje IRB 6400RF - 200/2.5 IRB 6400RF - 200/2.8

1 100°/s 90°/s

2 90°/s 70°/s

3 90°/s 70°/s

4 120°/s 110°/s

5 120°/s 110°/s

6 190°/s 110°/s

Tipo de robotCategoría 0 Categoría 1 Caída de alimentación

Eje A B A B A B

IRB 6400RF-200/2.5 1 45 0.9 144 1.9 46 1.4

2 13 0.3 79 1.2 24 0.4

3 18 0.3 73 1.2 39 0.7

Tipo de robotCategoría 0 Categoría 1 Caída de alimentación

Eje A B A B A B

IRB 6400RF-200/2.8 1 46 0,9 N/A N/A N/A N/A

2 9 0,3 N/A N/A N/A N/A

3 15 0,4 N/A N/A N/A N/A

Descripción

A Distancia en grados

B Tiempo de paro (s)

3HAC026552-005 Rev.E 29


1.8 Conexiones del usuario

1.8.1 Introducción

GeneralidadesLas conexiones del usuario, en cuanto a alimentación del usuario (CP), señales del usuario (CS) y aire están integradas en el robot. Parten de la base del robot y terminan en el brazo superior, en el eje 4.Para conocer la especificación para las conexiones del usuario, consulte Especificación de variantes y opciones, salida de medio.

1.9 Mantenimiento y resolución de problemas

1.9.1 Introducción

GeneralidadesEl robot requiere únicamente un mantenimiento mínimo durante su funcionamiento. Se ha diseñado para permitir el servicio técnico más sencillo posible:

• Se utilizan motores de CA sin mantenimiento.

• Se usa grasa líquida y aceite como lubricante de las cajas reductoras.

• El encaminamiento de los cables se ha optimizado para conseguir la máxima longevidad. Además, en el caso poco probable de una avería, su diseño modular permite sustituirlos fácilmente.

MantenimientoLos intervalos de mantenimiento dependen del uso del robot. Las actividades de mantenimiento necesarias también dependen de las opciones seleccionadas. Para obtener información detallada sobre los procedimientos de mantenimiento, consulte la sección Mantenimiento del Manual del producto.

30 Rev.E 3HAC026552-005

2 Especificación de variantes y opciones2.1.1 Generalidades

2 Especificación de variantes y opciones

2.1 Introducción

2.1.1 Generalidades

A continuación se describen las distintas variantes y opciones disponibles para el IRB 6400RF.Se usan los mismos números que los indicados en el formulario de especificaciones.Para obtener más información sobre las opciones del controlador, consulte las Especificaciones de producto - Controlador IRC5 con FlexPendant. En cuanto a las opciones de software, consulte las Especificaciones de producto - Software de controlador IRC5/opciones de RobotWare.

2.1.2 Manipulador

Variantes

Color del manipulador

Nº de opción Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)

435-15 IRB 6400R - 200/2.5 200 kg 2,5 m

435-23 IRB 6400R - 200/2.8 200 kg 2,8 m

Nº de opción Nombre Descripción

209-1 Anaranjado ABB de serie

El robot se pinta con el color anaranjado de ABB.

209-4--192 Código RAL El manipulador se pinta con el color RAL elegido.

3HAC026552-005 Rev.E 31

2 Especificación de variantes y opciones2.1.2 Manipulador

Lámpara de seguridad

Dispositivo para horquilla elevadora

Cubierta de liberación de frenos

La cubierta de liberación de frenos (opción 50-1) está siempre incluida en la serie IRB 6400RF.

Interruptores de posición del eje 1

Interruptores de posición conectados a


213-1 Lámpara de seguridad

El manipulador admite el montaje de una lámpara de seguridad con una luz anaranjada permanente.La lámpara de seguridad permanece encendida en el modo MOTORES ON. Los robots con autorización UL/UR requieren una lámpara de seguridad.


159-1 Dispositivo para horquilla elevadora

En el momento de la entrega se incluye ya montado un dispositivo de elevación en el manipulador para su manejo con una horquilla elevadora.Se incorporan de serie argollas de elevación para su uso con una grúa.


50-1 Cubierta de liberación de frenos

Cubierta protectora sobre pulsadores de una unidad de liberación de frenos.


25-3 Tres Existen tres zonas de posición redundantes, cada una de ellas con dos interruptores y levas independientes. Dos zonas más una zona.


271-1 Armario Conexión en la pared del armario.Se incluyen los cables del interior del armario.

32 Rev.E 3HAC026552-005

2 Especificación de variantes y opciones2.1.3 Cables de suelo

Límite del área de trabajoPara aumentar la seguridad del robot, el rango de trabajo de los ejes 1, 2 y 3 puede limitarse con ayuda de topes mecánicos adicionales.

2.1.3 Cables de suelo

GeneralidadesOpciones de cables de suelo adicionales para proceso de DressPack. Consulte el capítulo 2.1.5 DressPack de suelo.

Longitud del cable del manipulador

Longitud de cable de los interruptores de posición del eje 1


29-1 Eje 1, 15 grados Dos topes que permiten limitar el área de trabajo en incrementos de 15°.

29-2 Eje 1, 7,5 grados Dos topes que permiten limitar el área de trabajo en incrementos de 7,5°.

32-1 Eje 2 Seis topes que permiten limitar el área de trabajo en incrementos de 15° en las dos posiciones finales. Cada tope permite reducir el movimiento en 15°.

34-1 Eje 3 Seis topes que permiten limitar el área de trabajo en incrementos de 15° en las dos posiciones finales. Cada tope permite reducir el movimiento en 15°.

Nº de opción Longitudes

210-2 7 m

210-3 15 m

210-4 22 m

210-5 30 m

Nº de opción Longitudes

273-1 7 m

273-2 15 m

273-3 22 m

273-4 30 m

3HAC026552-005 Rev.E 33

2 Especificación de variantes y opciones2.1.4 Proceso de DressPack

2.1.4 Proceso de DressPack

Salida de medio

Figura 15 Conexiones del usuario en el brazo superior del eje 4.

Nº de opción Nombre

218-6 En el brazo superior del eje 4

TipoEn los terminales del armario

En el punto de conexión

Área de elementos de cableado

Capacidad permitida

Alimentación de usuario (CP)Alimentación de suministroConexión a tierra de protección

2 2

1

1,0 mm2

1,0 mm2

250 V CA, 8 A

250 V CA, 8 A

Señales de usuario (CS)

10 10 0,24 mm2 50 V CA/CC 250 mA

Bus del usuarioCAN/DeviceNet de alimentaciónCAN/DeviceNet de señales con apanta-llamiento separado

2

2+1

2

2+1

0,24 mm2

0,24 mm2

50 V CA/CC, 2 A

5 V CA/CC, 250 mA

MediosAire (PROC 1) 1 Diámetro

interior 13 mmMáx. 10 bares

Pos. Tipo de conexión Descripción

A R2.CP Alimentación del usuario

B R2.CS Señales del usuario

C R2.CANBUS CAN/DeviceNet de señales

D R2.CAIR Aire del usuario

34 Rev.E 3HAC026552-005


Conexión a

Figura 16 Conexiones en la base del robot.


16-1 Armarioa

a. ¡Atención! En la aplicación MultiMove, los robots adicionales no tienen ningúnmódulo de control. En este caso, los bornes con tornillo del cableado interno seentregan por separado, para su montaje en el módulo de control del robot principalo en otro encapsulamiento.

Las señales se conectan a bornes con tornillo de 12 polos, tipo Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08, al módulo de control.

Pos. Tipo de conexión Descripción

A R1.MP Potencia del motor

B R1.SMB Señal de tarjeta de medida serie

C R1.CP/CS Alimentación del usuario y señales del usuario

D R1.CAIR Aire del usuario

E R1.SW1 Interruptores de posición del eje 1

(A)

(B)

(C)

(D)

(E)

3HAC026552-005 Rev.E 35


Tipo de conexión

Armario vacío

Kits de conexión, brazo superior


17-1 CAN/DeviceNet en el brazo superior

Conector hembra de tipo “mini” con rosca de conexión hembra 7/8-16 UN-2A THD. Corresponde al diseño ANSI/B93.55M-1981.


768-1 Armario pequeño vacío

Consulte el manual Especificaciones del producto - Controlador IRC5 con FlexPendant, capítulo 2.2.1


431-1 Brazo superior Conector para alimentación del usuario, señales del usuario, señales de CAN/DeviceNet y aire en eje 4, en el lado de la herramienta.

36 Rev.E 3HAC026552-005

2 Especificación de variantes y opciones2.1.5 DressPack de suelo

2.1.5 DressPack de suelo

Conexión de salida de medio y CAN/DeviceNet

Conexión al primer accionamiento

Conexión a los accionamientos primero y segundo

2.1.6 Documentación

DVD de documentación del usuario

Nº de opción Descripción

90-2 7 m

90-3 15 m

90-4 22 m

90-5 30 m


786-1 7 m

786-2 15 m

786-3 22 m

786-4 30 m


787-1 7 m

787-2 15 m

787-3 22 m

787-4 30 m

Opción Tipo Descripción

808-1 Documentación en DVD

Consulte las Especificaciones del producto en la documentación para el usuario del robot.

3HAC026552-005 Rev.E 37

2 Especificación de variantes y opciones2.1.6 Documentación

38 Rev.E 3HAC026552-005

3 Accesorios

3 AccesoriosDisponemos de toda una gama de herramientas y equipos diseñados específicamente para el robot.

Software básico y opciones de software para robot y PCPara obtener más información, consulte las Especificaciones de producto - IRC5 con FlexPendant y las Especificaciones de producto - Software de controlador IRC5/opciones de RobotWare.

Periféricos del robot• Movimiento sobre track

• Unidades de motor

3HAC026552-005 Rev.E 39

3 Accesorios

40 Rev.E 3HAC026552-005

Índice alfabético

AAccesorios, 39accesorios, 39Advanced Shape Tuning, 7Alcance, 7, 31Aplicaciones de premecanización, 7Armario, 35

Bbrazo superior, 36

CCable del manipulador, 33Cables de suelo, 33CAN/DeviceNet, 37Capacidad de manejo, 7, 31Carga máxima, 16Collision Detection, 7Color del manipulador, 31Compatibilidad con aplicaciones, 7Comunicación, 7Conexión, 36, 37Configuración de los orificios, 17Consumo de potencia, 10Control de movimiento, 7Controlador IRC5, 7Conveyor Tracking, 7Coordinación del movimiento, 7Cubierta de liberación de frenos, 32Cubo ISO, 10

Dde serie, código RAL, 31Desarrollo, 7diagramas de carga, 20disponibles, 39Dispositivo para horquilla elevadora, 11, 32Documentación, 37DressPack de suelo, 37

EEje 1, 32Ejecución, 7Ejes del manipulador, 9Entornos explosivos, 15equipos

carga adicional permitida, 22montaje, 22

Equipos, disponibles, 39estructura, 7FFuncionalidad adicional, 7HHerramientas, 39horquilla elevadora, 29

Humedad relativa, 15

Iindicador de posición de servicio, 32Interruptor de posición, 32interruptor de posición, 32

KKits de conexión, 36

LLámpara de seguridad, 32Límite del área de trabajo, 33longitud, 33

MManejo de materiales, 7montaje

equipos adicionales, 22Movimiento sobre track, 39MultiMove Coordinated, 7NNivel de ruido, 9Norma, 12

OOpción de software, 39Opciones, 31opciones, 31

PPeriféricos del robot, 39Proceso de DressPack, 34programas de aplicación, 7protección de muñeca, 11Protección FoundryPlus, 7RRendimiento del movimiento, 7Requisitos de espacio, 9requisitos de funcionamiento, 15RobotWare, 7SSalida de medio, 34, 37Seguridad, 12Sensor Synchronization, 7Servicio a máquinas, 7sistema de coordenadas de la base, 16Software básico, 39

TTemperatura ambiente, 15tipo, 36

Uunidad de refrigeración, 9Unidades de motor, 39

3HAC026552-005 Rev.E 41

Índice alfabético

VVariantes, 31Versiones de robot, 9

42 Rev.E 3HAC026552-005

3HA

C 0

2655

2-00

5, re

visi

ón E

, es

ABB ABRobotics ProductsS-721 68 VÄSTERÅSSUECIATeléfono: +46 (0) 21 344000Fax: +46 (0) 21 132592

especificaciones del producto - abb group · 2018-05-09 · especificaciones del producto robot...

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