En 1501, los capataces de la Opera del Duomo, oficina de trabajos de la Catedral de Florencia, entre los que se encontraban varios miembros de la influyente Cooperativa de Mercaderes de la lana, plantearon la construcción de doce grandes esculturas de personajes del Antiguo Testamento que se colocarían sobre los contrafuertes externos al ábside de Santa María del Fiore. Antes del David, sólo dos de estas esculturas habían sido construidas, una de ellas por Donatello y la otra por su discípulo Agostino di Duccio. Este último recibió en 1464 otro encargo, esta vez para crear una escultura de David.

El bloque de mármol a partir del cual se creó el David había sido extraído de la cantera de Fantiscritti, en Carrara, y había sido transportado a Florencia por el mar Mediterráneo y remontando el río Arno hasta la ciudad. El bloque, de 18 pies de altura y denominado "el gigante", había sido dañado por un artista llamado Simone da Fiesole, que lo había estropeado tratando de esculpir una escultura en él. El bloque fue apartado por los encargados de Santa María del Fiore y abandonado durante años. Tanto Agostino di Duccio como Antonio Rossellino esculpieron el bloque sin éxito, abandonándolo con varias fracturas y partes a medio trabajar. Las autoridades de la Opera del Duomo comenzaron la búsqueda de un escultor que lograra terminar el trabajo. Varios artistas fueron consultados sobre las posibilidades de esculpir el David, entre ellos Miguel Ángel.

Tras la expulsión de los Médici de Florencia en 1494, Miguel Ángel se había visto obligado a volver a la casa de su padre, viajando a Venecia, Bolonia y Roma. En Roma, el Papa Julio II le había encargado la Pietà del Vaticano. Miguel Ángel no había realizado todavía ninguna obra importante en su ciudad natal, por lo que tomó una postura agresiva para que le encargasen a él la escultura del David, lo que generó tensiones con el resto de los escultores florentinos.[] El 16 de agosto de 1501, la Opera del Duomo de Florencia encargó oficialmente la escultura del David a Miguel Ángel, veinticinco años después de que Rossellinoabandonase el trabajo sobre el bloque de mármol. El artista comenzó a trabajar en la escultura el 18 de septiembre, un mes después de recibir el encargo, y trabajaría en ella durante dos años.

Tras ver la obra ya terminada, el confaloniero de justicia Piero Soderini decidió finalmente ubicarla en la Piazza della Signoria, atribuyéndole a la obra un valor más civil que el religioso original. Miguel Ángel se impuso a una comisión de artistas célebres florentinos, entre los que se encontraban Andrea della Robbia, Piero di Cosimo, Pietro Perugino, Leonardo da Vinci, Sandro Botticelli y CosimoRosselli, que pretendían colocar la estatua en la Loggia deiLanzi. Miguel Ángel impuso su criterio de colocarla frente al Palazzo Vecchio, aunque esta decisión dejó al David desprotegido frente a las inclemencias del tiempo. La escultura fue trasladada desde la Opera del Duomo a la Piazza della Signoria la noche del 18 de mayo de 1504, y fue alzada y colocada en su emplazamiento definitivo el 8 de junio del mismo año. Finalmente, el David fue descubierto a la ciudad de Florencia el 8 de septiembre de 1504[]

Mide 4.1m

fue acogida como un símbolo de la República de Florencia frente a la hegemonía de sus derrocados dirigentes, los Médici, y la amenaza de los estados adyacentes, especialmente los Estados Pontificios