Clula de Fabricacin Flexible, MPS-C Estacin 5: Pulmn

Festo Didactic-2003

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Uso al que se destina Esta estacin ha sido desarrollada y producida exclusivamente con fines de formacin profesional y continuada, en el campo de la automatizacin y las comunicaciones. La empresa que imparta la formacin y/o los instructores deben asegurar que los alumnos observan las medidas de seguridad descritas en los manuales suministrados. Festo Didactic declina cualquier responsabilidad por daos a los alumnos, a la organizacin, a terceras partes, o a todos ellos, como resultado del uso o aplicacin de los equipos fuera de la situacin de pura formacin. N de artculo: Descripcin: Clula MPS-C , Estacin Pulmn. Manual de Funcionamiento Fecha: 10/2003 revisado 01/2004 Autor: Aquilino Rodrguez Penin Festo Didactic , 2003 Internet: www.festo.com/didactic e-mail: did@festo.com Sin nuestra expresa autorizacin, queda terminantemente prohibida la reproduccin total o parcial de este documento, as como su uso indebido y/o su exhibicin o comunicacin a terceros. De los infractores se exigir el correspondiente resarcimiento de daos y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estticos.

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Contenido

1 INTRODUCCIN...................................................................................... 7

1.1 OBJETIVOS...................................................................................... 7 1.2 SEGURIDAD..................................................................................... 9

1.2.1 Recomendaciones ..................................................................... 9 1.2.2 A tener en cuenta ...................................................................... 9

1.3 GARANTAS Y RESPONSABILIDADES......................................................... 11

2 LAS ESTACIONES MPS .......................................................................... 13

2.1 ESTRUCTURA DE LAS ESTACIONES.......................................................... 13 2.2 CONEXIONES.................................................................................. 14

2.2.1 Estacin ................................................................................. 14 2.2.2 Botonera ................................................................................ 15 2.2.3 Cuadro Elctrico ...................................................................... 15

3 LA ESTACIN PULMN ........................................................................ 17

3.1 DESCRIPCIN................................................................................. 17 3.2 COMPONENTES............................................................................... 18

3.2.1 Cinta de transporte .................................................................. 18 3.2.2 Mdulo de paso a paso ............................................................ 19

3.3 FUNCIONAMIENTO DE LA ESTACIN ........................................................ 21 3.3.1 Conexin ................................................................................ 21 3.3.2 Puesta a cero .......................................................................... 22 3.3.3 Posicin inicial ........................................................................ 23 3.3.4 Secuencia de trabajo................................................................ 24 3.3.5 Modos de trabajo de la Estacin ................................................ 25

3.3.5.1 Ciclo Continuo................................................................. 25 3.3.5.2 Ciclo nico...................................................................... 26 3.3.5.3 Ciclo Paso a Paso............................................................. 27

3.4 PILOTOS DEL PANEL DE MANDO ............................................................ 28 3.5 DEFECTOS..................................................................................... 29

3.5.1 Fallo leve................................................................................ 29 3.5.2 Fallo grave.............................................................................. 29

3.6 MANDO REMOTO ............................................................................. 30 3.7 COMBINACIONES............................................................................. 31

4 PROGRAMA DE CONTROL ................................................................... 33

4.1 SEALES DE E/S............................................................................. 33 4.2 PROGRAMAS.................................................................................. 34

4.2.1 FC1 Datos Comunicacin ........................................................ 35 4.2.1.1 Estado de la estacin ....................................................... 36 4.2.1.2 Control de la estacin....................................................... 37 4.2.1.3 Dilogo bsico ................................................................ 38 4.2.1.4 Mando remoto ................................................................ 39

4.2.2 FC9 Permisos ........................................................................ 41 4.2.3 FC10 Mando ......................................................................... 42

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4.2.4 FC12 Secuencia de trabajo...................................................... 43 4.2.4.1 Secuencia de entradas ..................................................... 44 4.2.4.2 Secuencia de salidas........................................................ 45

4.2.5 FC13 Reposicin ................................................................... 46 4.2.6 FC18 Alarmas........................................................................ 47

5 MANTENIMIENTO ................................................................................ 51

5.1 LIMPIEZA DE LA ESTACIN................................................................... 51 5.2 AJUSTE DE LOS SENSORES................................................................... 52

5.2.1 Sensores fotoelctricos ............................................................ 52 5.2.2 Sensores magnticos ............................................................... 55

6 CLULA DE FABRICACIN MPS-C ....................................................... 57

6.1 DESCRIPCIN................................................................................. 57 6.2 LAS ESTACIONES ............................................................................. 58

6.2.1 Estacin 1 Distribucin .......................................................... 58 6.2.2 Estacin 2 Verificacin ........................................................... 58 6.2.3 Estacin 3 Proceso ................................................................ 59 6.2.4 Estacin 4 Manipulacin ........................................................ 59 6.2.5 Estacin 5 Almacn Intermedio ............................................... 60 6.2.6 Estacin 6 Robot ................................................................... 60 6.2.7 Estacin 6 A Montaje ............................................................. 61 6.2.8 Estacin 7 Clasificacin .......................................................... 62 6.2.9 Estacin 8 Punzonado Hidrulico............................................. 62

6.3 MONTAJE...................................................................................... 63 6.3.1 Alimentaciones ....................................................................... 63 6.3.2 Unin mecnica de las estaciones.............................................. 63 6.3.3 Orden de colocacin ................................................................ 64

6.4 COMUNICACIONES............................................................................ 68

7 FICHAS TCNICAS ................................................................................ 69

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1.1 Objetivos

Las estaciones de la Clula MPS-C se han diseado para la formacin en automatizacin industrial en el mbito de la formacin profesional y continuada. Los sistemas y estaciones del Sistema Modular de Produccin facilitan la formacin profesional orientada a la industria, y el hardware consiste en componentes de tipo industrial, adecuados para fines didcticos. Adems, la formacin puede impartirse para inculcar espritu de equipo, voluntad de cooperar y habilidades organizativas. Las fases reales de un proyecto, pueden ensearse por medio de proyectos de formacin, tales como:

- Planificacin - Montaje - Programacin - Puesta a punto - Funcionamiento - Mantenimiento - Localizacin de averas

Pueden ensearse contenidos didcticos que cubran los siguientes temas: Mecnica

- Montaje y ajuste mecnico de una estacin Neumtica

- Conexionado de componentes neumticos Electrotecnia

- Correcto cableado de componentes elctricos Sensores

- Uso correcto de finales de carrera - Ajuste

PLC - Programacin y uso de un PLC - Estructura de un programa de PLC - Ramificaciones de programas, secuencias paralelas

Puesta a punto - Puesta a punto de un sistema de produccin

Localizacin de averas - Localizacin sistemtica de averas en un sistema de produccin

Procesamiento analgico de seales

1Introduccin

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Proponemos algunos temas que se pueden desarrollar con este equipo:

- Sustitucin de un sistema de control por rels, por un PLC - Diseo de los esquemas elctricos correspondientes - Programacin de PLC - Programacin de una seccin operativa - Programacin de una secuencia de restablecimiento (Reset) - Programacin de una funcin de PARO DE EMERGENCIA - Optimizacin del tiempo de ciclo

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1.2 Seguridad

1.2.1 Recomendaciones

Se deben observar siempre las recomendaciones y normas fundamentales sobre seguridad. Cualquier persona que trabaje con el Sistema Modular de Produccin, debe observar con especial atencin las recomendaciones de seguridad. Adems, deben respetarse las normas y regulaciones sobre prevencin de accidentes, aplicables localmente. El responsable del funcionamiento se compromete en asegurar que el Sistema Modular de Produccin es utilizado solamente por personas que:

- Estn familiarizadas con las normas bsicas relacionadas con la seguridad operativa y prevencin de accidentes.

- Hayan recibido instrucciones en el manejo del Sistema Modular de Produccin.

- Estn medianamente habituados a trabajar con seguridad.

1.2.2 A tener en cuenta

General

- Los alumnos slo deben trabajar en la estacin bajo la supervisin de un instructor.

- Observar los datos de los componentes individuales de las fichas tcnicas. Electricidad

- Las conexiones elctricas deben establecerse y desconectarse slo cuando la tensin principal est cortada

- Utilizar slo bajas tensiones de hasta 24 V DC. Neumtica

- No sobrepasar la presin admisible de 8 bar (800 kPa). - No aplicar el aire comprimido hasta que no se hayan establecido y

asegurado todas las uniones con tubos. - No desconectar conductos de aire que estn bajo presin. - Hay que tener especial cuidado al aplicar el aire comprimido. Los cilindros

pueden avanzar o retroceder tan pronto se aplique el aire comprimido. Mecnica

- Montar todos los componentes en la placa de forma segura. - No intervenir manualmente a no ser que la mquina se halle parada.

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El Sistema Modular de Produccin est diseado segn los ltimos avances en esta tecnologa y cumple con reconocidas normas de seguridad. Sin embargo, al utilizar el sistema puede haber un riesgo de ocasionar daos fsicos o lesiones al usuario o a terceras partes, o de causar daos a la mquina o a otros bienes materiales.

El Sistema Modular de Produccin debe ser utilizado exclusivamente con fines didcticos y en

condiciones absolutamente seguras.

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1.3 Garantas y responsabilidades

En principio, se aplican todos nuestros "Trminos y Condiciones de Venta". Estos trminos se ponen a disposicin del responsable del funcionamiento, a lo ms tardar en el momento de la firma del contrato. Las reclamaciones de la garanta y responsabilidad por daos a personas y materiales quedan excluidas si estas pueden imputarse a una o varias de las siguientes causas:

- Uso de la instalacin con fines que no son los previstos - Montaje de la mquina, puesta a punto, funcionamiento o mantenimiento

incorrectos - Funcionamiento de la instalacin utilizando equipos de seguridad

defectuosos o mal montados, o dispositivos protectores fuera de servicio. - La falta de observacin de notas de las instrucciones de funcionamiento en

relacin con el transporte, almacenamiento, montaje, puesta a punto, funcionamiento, mantenimiento y preparacin del equipo

- Modificaciones constructivas no autorizadas en la instalacin - Supervisin inadecuada de la instalacin o de componentes sometidos a

desgaste - Reparaciones llevadas a cabo incorrectamente - Catstrofes resultantes por causas ajenas o por fuerza mayor.

Festo Didactic declina cualquier responsabilidad por daos a los alumnos, a la organizacin, a terceras partes, o a todos ellos, como resultado del uso o aplicacin de los equipos fuera de la situacin de pura formacin.

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2.1 Estructura de las estaciones

La estructura de las estaciones de la Clula MPS-C es totalmente modular. Mantiene separados, como elementos independientes:

- La mquina Aqu se encuentran los elementos mecnicos, sensores y actuadores que componen la estacin.

- El control El cuadro elctrico con la alimentacin y el sistema de control (PLC)

- El mando El Panel de Mando, con los pulsadores, pilotos y seales de interconexin con otras estaciones

Las seales de la Estacin estn centralizadas en unos mdulos de interfase que permiten la conexin mediante un sistema estandarizado de cableado (cables de conexin del tipo Syslink, de Festo), evitando as la utilizacin de herramientas para conectar o desconectar los diferentes mdulos que componen una estacin. Teniendo el cable Syslink adecuado, el cambio de modelo o marca de autmata es una operacin que se puede realizar, sin herramientas, en cuestin de segundos. Las estaciones pueden funcionar como elementos independientes, o en conjunto, como proceso productivo. Como Clula de Fabricacin, la comunicacin entre estaciones se lleva a cabo mediante unas fotoclulas situadas en los laterales de las mismas, o mediante un sencillo cableado entre las conexiones previstas en los Paneles de Mando.

Otra posibilidad es el intercambio de informacin mediante un bus de comunicaciones industrial, o Bus de Campo.

2Las estaciones MPS

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2.2 Conexiones

Las interconexiones entre los diferentes mdulos se realizan mediante conectores de tipo Centronics (los de impresora)

2.2.1 Estacin

Las seales de la Estacin se conectan al PLC, situado en el cuadro elctrico, mediante el cable XMA.

Al PLC

1

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2.2.2 Botonera

La Botonera se conecta al PLC, situado en el cuadro elctrico, mediante el cable XMG.

2.2.3 Cuadro Elctrico

El cuadro elctrico de las estaciones de la Clula de Fabricacin MPS-C es de modelo nico y estndar. Esto quiere decir que los cuadros de las estaciones son intercambiables. La nica precaucin a tener en cuenta es la de cargar el programa de control correspondiente a la estacin en la cual se instale el cuadro elctrico.

En el cuadro se monta el sistema de bornas (A) necesario para la distribucin de alimentaciones, las interconexiones para el sistema de emergencia (B), y el autmata programable (C), que controlar la estacin, junto con la fuente de alimentacin (D)

Al PLC

A

E

B

D C

F

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Las seales de entrada y salida del autmata se localizan en unas mangueras (E) provistas de conectores tipo Centronics (sistema Syslink), que van directamente a la estacin y al Panel de Mando.

Estacin

Panel de Mando (vista posterior)

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3.1 Descripcin

El sistema de transporte permite enlazar las estaciones entre s y adems representa un pulmn para las piezas. En el caso de una parada o interrupcin breve de una de las estaciones del sistema, puede evitarse una parada general de todo el sistema por medio de esta estacin de Pulmn. La estacin de Pulmn es del tipo FIFO (First in First Out / El primero en entrar es primero en salir), en el cual no se cambia el orden de las piezas. Las piezas son separadas en la salida de la zona pulmn antes de pasar a la estacin siguiente.

Las funciones de la estacin de Pulmn son:

- Proporcionar piezas al proceso de forma independiente al ritmo de produccin, amortiguando las irregularidades del flujo de piezas.

- Separar las piezas, de forma que se puedan servir unitariamente.

3La Estacin Pulmn

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3.2 Componentes

Los componentes ms destacados de esta estacin son:

- Cinta de transporte - Mdulo de paso a paso

3.2.1 Cinta de transporte

Realiza el movimiento de piezas. Las piezas salientes pueden detenerse o separarse por medio de un cilindro de carrera corta incorporado. Las piezas en la entrada del transportador, antes del dispositivo limitador de alimentacin y el final del transportador son detectadas por medio de sensores de proximidad pticos con cables de fibra ptica. El accionamiento de la cinta de transporte se realiza mediante un motorreductor de corriente continua.

Si la estacin es la ltima del proceso, un tope mecnico detiene la pieza en la salida. Debe retirarse ste si la lnea continua.

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3.2.2 Mdulo de paso a paso

Realiza las funciones de tope mecnico para las piezas en espera, y mdulo separador de piezas, dejando pasar una pieza cada vez.

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3.3 Funcionamiento de la Estacin

3.3.1 Conexin

Las estaciones del Sistema Modular de Produccin, MPS-C, se entregan:

- montadas - ajustadas para funcionar - puestas a punto - verificadas

La puesta a punto se limita normalmente a una verificacin visual para asegurar que los cables, tubos y alimentaciones son correctos. Todos los componentes, tubos y cables estn claramente marcados de forma que puedan establecerse fcilmente todas las conexiones.

- Verificar que hay alimentacin - Desenclavar la emergencia (si est activada, el piloto I5, en el Panel de

Mando, est apagado)

I5

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3.3.2 Puesta a cero

El piloto Reset se enciende. Retirar todas las piezas que se encuentren en los puntos de trabajo de la estacin. Pulsando Reset, la estacin comienza la secuencia de puesta a cero (el piloto Reset parpadea en secuencias de 3 destellos mientras dure la maniobra) La cinta de transporte se pone en marcha para verificar que no hay piezas. Al terminar, la estacin queda en lo que se denomina habitualmente Posicin Inicial.

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3.3.3 Posicin inicial

Es la situacin tal que los elementos de la estacin se encuentran listos para realizar la secuencia de trabajo al recibir la orden de Marcha. Siempre se debe partir de esta situacin.

- Cinta detenida - Sin piezas

Si todo ha sido correcto hasta el momento:

Reset queda apagado (estacin iniciada, sin defectos) Start se enciende (posicin inicial, libre) Q1 encendido (entrada de material no permitida)

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3.3.4 Secuencia de trabajo

Al pulsar Start, se activa la secuencia de trabajo. El programa de control se ramifica para ejecutar dos tareas en paralelo: entradas y salidas. A continuacin, se describe el proceso para la entrada de pieza:

1. Se verifica la presencia de pieza en la entrada 2. Si se detecta pieza vlida, se incrementa un contador de piezas en

proceso 3. La cinta avanza durante 2 segundos 4. Fin de la secuencia de entrada.

El proceso para la salida:

1. Si la salida est libre y hay una pieza esperando 2. La cinta se pone en marcha 3. El paso a paso gira para permitir la entrada de pieza 4. La pieza avanza hacia el paso a paso. 5. El paso a paso gira para permitir la salida de pieza 6. Se decrementa el contador de piezas 7. Se detecta el paso de pieza por la salida 8. Fin de la secuencia de salida.

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3.3.5 Modos de trabajo de la Estacin

El programa de control de la Estacin permite el funcionamiento de la misma en tres modalidades:

- Ciclo Continuo - Ciclo a Ciclo - Paso a Paso

Mediante el Panel de Mando podremos determinar el modo de trabajo.

3.3.5.1 Ciclo Continuo

La estacin trabaja cada vez que reciba piezas. Solo se detendr a causa de un defecto o mediante una peticin de paro (Stop) Esta estacin ejecuta varios programas de forma paralela. El programa de entradas es el primero en ejecutarse.

- Estacin en posicin inicial (Start encendido). - Con la llave en posicin Auto (vertical) - Pulsar Start, se activa una peticin de marcha. - El piloto Q1 se apaga durante 1 segundo para indicar que la estacin

admite otra pieza. - Al detectar la pieza, Q1 se enciende y se inicia la secuencia de forma

automtica. - Si no detecta pieza, Q1 se vuelve a encender y se verifican el resto de

posiciones de trabajo - El piloto Start se apaga para indicar que el proceso est en marcha. - El ciclo termina. - Start se enciende. - Q1 se apaga.

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3.3.5.2 Ciclo nico

La estacin realiza una sola vez el ciclo de trabajo, quedando en stop al terminar la secuencia.

- Estacin en posicin inicial (Start encendido). - Con la llave en posicin Man (horizontal) - Pulsar Start, se activa una peticin de marcha. - El piloto Q1 se apaga para indicar que la estacin admite otra pieza. - Entra pieza. - Al detectar la pieza, se inicia la secuencia de forma automtica. - El piloto Start se apaga para indicar que el proceso est en marcha. - El piloto Q1 se enciende para indicar que la estacin no admite otra pieza. - El ciclo termina. - Start se enciende.

Se anula la peticin de marcha (debe pulsarse otra vez Start)

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3.3.5.3 Ciclo Paso a Paso

En esta modalidad la estacin trabaja de forma independiente (piloto Q1 encendido) La estacin realiza un solo movimiento cada vez que se pulse el botn Start. Activacin:

- Con la llave en cualquier posicin. - Pulsar y mantener el botn Reset durante 2

segundos. - El piloto Start se apaga. - El piloto Q2 se enciende intermitente para indicar el

modo Paso a paso activo. - Pulsar Start para avanzar un paso del ciclo de

trabajo.

El piloto Q1 se enciende para indicar que la estacin no admite otra pieza. Desactivacin:

- En posicin inicial, pulsar y mantener el botn Stop durante 2 segundos. - Q2 se apaga. - Start se enciende.

Particularidades: En algunas estaciones no se permite este tipo de funcionamiento debido a la estructura del programa:

Estacin 3, Proceso. Estacin 5, Pulmn (Buffer) Estacin 6, Montaje

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3.4 Pilotos del Panel de Mando

Informan sobre el estado operativo de la estacin. En la siguiente tabla se resumen las diferentes situaciones operativas con sus correspondientes combinaciones de pilotos.

Particularidades:

- Estacin 5 (Almacn Intermedio) El piloto Q2, parpadeando rpidamente, indica un fallo en el sistema de conteo de piezas. La estacin debe reiniciarse por completo (obliga a hacer una nueva puesta a cero)

- Estacin 3 (Proceso)

El piloto Q1 se enciende y apaga de forma continua, indicando a la estacin anterior los momentos durante los cuales puede admitir piezas en el plato giratorio.

I5 Start Reset Q1 Q2

1 0 0 1 0 Conexin de la estacin

1 0 1 1 0 Control listo, pulsar Reset 1 1 0 1 0 Estacin en posicin inicial

1 1 0 0 0 Pulsar Start, estacin esperando 1 0 0 1 0 Estacin trabajando 1 1 0 0 0 Estacin esperando

1 x 1, puls x x Estacin con defecto 1 0 0 0 1, puls Modo paso a paso 1 0 0 1 1, puls Modo paso a paso, estacin trabajando

0 x x x x Fallo tensin salidas, emergencia 1 1,puls 0 1 0 Peticin de paro a fin de ciclo

I5

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3.5 Defectos

La estacin tiene implementado un programa de monitorizacin de funcionamiento. Esto permite detectar situaciones anmalas durante el funcionamiento de la misma:

- Falta de piezas en un cargador - Fallos de detectores o actuadores - Fallos mecnicos

Si se activa cualquier alarma de las previstas, el bit Defecto se pone a 1, interrumpiendo la secuencia de la mquina y deteniendo sta. En el Panel de Mando, el piloto del pulsador Reset se encender de forma intermitente. En funcin del tipo de alarma activada, hay dos procedimientos a seguir:

3.5.1 Fallo leve

Solo detiene la secuencia, es posible continuar de nuevo. Este caso podra ser el de la falta de piezas en un cargador, o el desajuste de un sensor.

1. Solucionar la causa del problema. 2. Pulsar Reset. 3. La secuencia continuar desde el punto en el cual se haba detenido.

3.5.2 Fallo grave

Es el tipo de fallo que provoca un paro incontrolado (paro de emergencia), o una situacin que requiera manipulacin en la estacin (un detector roto) En cualquier caso, la secuencia de trabajo se altera de tal manera que no es posible reanudarla como en el caso de un fallo leve.

1. Solucionar la causa del problema 2. Retirar los elementos que estorben la secuencia normal (p.e., piezas a

medio proceso) 3. Realizar la secuencia de reposicin igual que si se hubiera pulsado la

emergencia o se diera tensin al equipo. 4. La mquina quedar lista para volver a empezar (posicin inicial)

En el caso de la estacin de Pulmn, la falta de correspondencia entre el contador de piezas en proceso y las piezas reales es considerado como un fallo grave, que obliga a la puesta a cero de la estacin.

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3.6 Mando remoto

Es el control y monitorizacin remoto de la estacin, ya sea desde un programa de visualizacin o Panel de Operador, o desde otra estacin dentro de un bus de comunicaciones. El programa de la estacin contempla una serie de seales que permitirn controlarla desde el exterior:

- Marcha - Paro - Reset - Comandos (tipo de pieza a pasar, nmero de piezas, etc.)

Ms adelante, en el apartado 3, referente a las comunicaciones, en el captulo Programa de control, se describe el funcionamiento de estas seales.

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3.7 Combinaciones

Las estaciones de la Clula se pueden combinar de la siguiente manera con la estacin de Pulmn o Almacn Intermedio:

Nombre Montaje anterior

Montaje Posterior

E1- Distribucin X - E2- Verificacin X - E3- Proceso X X

E4- Manipulacin (PickAlfa)

X X

E5- Pulmn - - E6- Robot X X E6A- Montaje X -

E8- Punzonado - - E7- Clasificacin - X

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4.1 Seales de E/S

Las seales utilizadas para el control de la estacin:

4Programa de control

Seal Smbolo Comentario

1.0 ParaPieza Hace girar el paso a paso para entrar pieza 1.1 CintaON Pone en marcha la cinta 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 EstOcupada Estacin trabajando, no acepta piezas 2.0 PilotoSTART Piloto del pulsador Start 2.1 PilotoRESET Piloto del pulsador Reset 2.2 PilotoQ1 Piloto indicador estacin ocupada 2.3 PilotoQ2 Piloto indicador modo ciclo Paso a Paso 2.4 EstAnteriorQ4 Seal dilogo con estacin anterior 2.5 EstAnteriorQ5 Seal dilogo con estacin anterior 2.6 EstSiguientQ6 Seal dilogo con estacin siguiente 2.7 EstSiguientQ7 Seal dilogo con estacin siguiente 0.0 PiezaEntrante Detectada pieza en la entrada 0.1 EsperaVacio No hay pieza en espera para salir 0.2 SalidaLibre No hay pieza en la salida 0.3 PasoEntrada Paso a Paso en posicin entrada pieza 0.4 PasoSalida Paso a Paso en posicin salida pieza 0.5 0.6 0.7 PermisoSalida Permiso De salida desde la estacin posterior 0.8 PulsSTART Pulsador Start 0.9 PulsSTOP Pulsador Stop 0.10 SelAutoMan Selector AUTO (0) / MANUAL (1) 0.11 PulsRESET Pulsador Reset 0.12 EstAnteriorI4 Seal dilogo con estacin anterior 0.13 TensionOK Seal dilogo con estacin anterior/TensinOK 0.14 EstSiguientI6 Seal dilogo con estacin siguiente 0.15 EstSiguientI7 Seal dilogo con estacin siguiente

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4.2 Programas

El control de la estacin se realiza mediante un Autmata programable OMRON, del tipo CJ1M-ETN. El software utilizado ha sido: CX-ONEEn el proyecto de la Clula, el programa a cargar para el control de la estacin es el denominado: E5-ALINT El programa de control se ha creado de forma modular, de manera que sea sencillo el diagnstico de posibles errores, as como las posteriores modificaciones que puedan realizarse. Los programas que se encuentran en la estacin de Pulmn son:

Programa Nombre Descripcin

OB100 C. INICIO Se ejecuta una vez al dar tensin al equipo. Inicializa variables.

OB1 PRINCIPAL Coordina el resto de programas

FC1 DATOS_COMUNIC Sirve para el intercambio de datos entre la memoria de trabajo y las dos tablas de datos (DB) utilizadas para las comunicaciones remotas con la estacin.

FC9 PERMISOS Se definen las condiciones de trabajo de la estacin, as como los permisos de movimiento de determinados elementos (Posicin inicial, Permiso de salida, Permiso de Entrada).

FC10 MANDO Monitoriza las seales de los pulsadores del Panel de Control.

FC12 SECUENCIA Control de las diferentes secuencias de trabajo de la estacin.

FC13 REPOSICIN Control de la secuencia de puesta a cero despus de dar tensin o de activar la emergencia.

FC18 DEFECTOS Monitorizacin de los defectos de la estacin y activacin de las alarmas correspondientes.

FC19 PILOTOS Control de los pilotos de la estacin DB1 COMS_OUT Seales de estado de la estacin hacia el exterior. DB2 COMS_IN Seales de mando desde el exterior.

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4.2.1 FC1 Datos Comunicacin

En esta funcin se realiza el intercambio de datos entre la memoria del autmata y las dos tablas de datos utilizadas para comunicar la estacin con el exterior. En la tabla DB1 se encuentran las seales que comunican el estado de la estacin (salidas lgicas hacia bus) al elemento que realice las tareas de supervisin y mando (el Maestro de la Clula) En la tabla DB2 se encentran las rdenes que recibe la estacin (entradas lgicas desde bus) desde el elemento que realice las tareas de supervisin y mando

Mediante estas dos tablas es muy sencillo implementar un sistema de comunicaciones mediante bus de campo (por ejemplo, Profibus) o mediante una interfase grfica (sistema Scada)

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4.2.1.1 Estado de la estacin

Seales de estado (DB1, 20 Bytes de Salida se envan al bus)

Cada seal tiene una breve descripcin sobre su funcin. Se han previsto reservas para futuras ampliaciones.

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4.2.1.2 Control de la estacin

Seales de mando (DB2, Entradas, 6 bytes se reciben desde el bus)

Mediante estas seales podemos controlar la estacin de modo remoto:

Marcha: Se evala por flanco, peticin de marcha Paro: Se evala por flanco, peticin de pa ro Reset: Se evala por flanco, peticin de reset BorrarC : Se evala por flanco, borrar contadores

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4.2.1.3 Dilogo bsico

La secuencia bsica de dilogo sugerida sera (visto desde el lado estacin):

1- La estacin notifica que est en posicin inicial (DB1 PosIni = 1) 2- El Maestro enva entonces la orden de Marcha hacia la estacin (DB2

Marcha=1) 3- La estacin notifica que ha recibido la orden activando la peticin de

marcha (DB1 PetMarcha=1) 4- Cuando el Maestro ve la seal de peticin de marcha activa (DB1),

borra la orden de marcha (DB2) El resto de seales libres pueden utilizarse para controles varios. Las seales ms importantes se encuentran en una tabla de variables (VAT) dentro del conjunto de programas de cada estacin. De esta manera se puede probar la estacin en modo remoto. Las rdenes bsicas, as como sus confirmaciones por parte de la estacin: Orden Confirmacin (a 1) "COMS_IN".E4_Pulmon.Marcha "COMS_OUT".E4_Pulmon.PetMarcha "COMS_IN".E4_Pulmon.Paro "COMS_OUT".E4_Pulmon.PetParo "COMS_IN".E4_Pulmon.Reset "COMS_OUT".E4_Pulmon.Defecto "COMS_IN".E4_Pulmon.BorrarC Contadores a 0

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4.2.1.4 Mando remoto En los programas de control de la estacin se incluye una tabla del tipo VAT, con las variables bsicas para realizar el control y monitorizacin de la misma. Localizacin Simblico Funcin

ORDENES DB2.DBX 0.0 "COMS_IN".E4_Pulmon.Marcha Bit Marcha remota, poner a cero

una vez confirmada por la

estacin. DB2.DBX 0.1 "COMS_IN".E4_Pulmon.Paro Bit Paro remoto, poner a cero

una vez confirmado por la estacin.

DB2.DBX 0.2 "COMS_IN".E4_Pulmon.Reset Bit Reset remoto, poner a cero una vez confirmado por la

estacin. DB2.DBX 0.3 "COMS_IN".E4_Pulmon.BorrarC Bit Borrado contadores, poner a

cero una vez confirmado por la

estacin.

ESTADO

DB1.DBX 0.0 "COMS_OUT".E4_Pulmon.Iniciada Estacin iniciada

DB1.DBX 0.1 "COMS_OUT".E4_Pulmon.Defecto Defecto activo DB1.DBX 0.2 "COMS_OUT".E4_Pulmon.PosIni Estacin en posicin inicial

DB1.DBX 0.5 "COMS_OUT".E4_Pulmon.CicloU Modo trabajo en Ciclo Unico (llave en Manual)

DB1.DBX 0.6 "COMS_OUT".E4_Pulmon.CicloC Modo trabajo en Ciclo Continuo (llave en Automatico)

DB1.DBX 0.7 "COMS_OUT".E4_Pulmon.CicloP Modo trabajo en Paso a Paso (llave en cualquier posicin)

DB1.DBX 0.4 "COMS_OUT".E4_Pulmon.CicloReset Ciclo de puesta a cero activo

DB1.DBX 1.0 "COMS_OUT".E4_Pulmon.PetMarcha Peticin de Marcha activa

DB1.DBX 1.1 "COMS_OUT".E4_Pulmon.PetParo Peticin de Paro activa

DB1.DBB 7 "COMS_OUT".E4_Pulmon.CONTADOR1 Libre

DB1.DBB 8 "COMS_OUT".E4_Pulmon.CONTADOR2 Libre

DB1.DBB 9 "COMS_OUT".E4_Pulmon.CONTADOR3 Libre

DB1.DBB 10 "COMS_OUT".E4_Pulmon.CONTADOR4 Contador piezas en la cinta

Festo Didactic 40

Festo Didactic 41

4.2.2 FC9 Permisos

Determina el estado de las variables implicadas en algunos movimientos de la estacin, y de los permisos correspondientes para el dilogo con las otras estaciones. Las seales ms habituales son: PosIni:

Se pone a 1 cuando los elementos de control de la estacin se hallan en sus posiciones iniciales. Esta situacin se alcanza por primera vez al terminar la secuencia de reposicin o Puesta a cero (controlada por el programa FC13)

EstOcupada:

A 1 para indicar a la estacin anterior que no puede recibir piezas para su procesado. Esto ocurre cuando:

-est trabajando ya en alguna pieza -tiene un defecto -no se ha realizado la puesta a cero de la estacin

Esta situacin se comunica mediante una fotoclula marcada como IP_N_FO (salida digital), situada en el lado de las entradas. En esta estacin, al ser la primera en el ciclo productivo, esta seal no tiene efecto.

EstSalidaLibre:

Es una entrada digital que indica la disponibilidad de la estacin siguiente para recibir piezas. Se indica mediante el detector fotoelctrico marcado como IP_FL. Cuando est a 1, no se permite la entrada de piezas en la estacin siguiente.

Festo Didactic 42

4.2.3 FC10 Mando

Se ocupa de la gestin de la botonera, realizando el dilogo Hombre-Mquina, interpretando las seales de los pulsadores y selectores, y mostrando el estado operativo de la estacin mediante los pilotos incorporados. Marcha

Al pulsar Start, se activa una peticin de marcha que, unida a otras condiciones (PosIni, sin defectos, etc.), permitir la activacin de la secuencia de trabajo (BitPetMarcha=1)

Paro

El paro es del tipo de Fin de Ciclo. Ciclo nico:

No tiene efecto, pues el ciclo se realiza una sola vez y se desactiva la peticin de marcha al final del ciclo de trabajo (BitPetMarcha=0).

Ciclo continuo:

Al pulsar Stop, se activa una peticin de paro que, al final de la secuencia de movimientos, anular la peticin de marcha. Esta condicin se refleja en el piloto Start intermitente. Pulsando Start en cualquier momento del ciclo, se recupera la peticin de marcha, quedando Start fijo otra vez.

Festo Didactic 43

4.2.4 FC12 Secuencia de trabajo

Controla la secuencia de movimientos durante el ciclo de trabajo. El programa se ha dividido en dos subprogramas que controlan cada uno de los dos procesos.

La evolucin de los programas se realiza en paralelo, de forma que todas las tareas deben finalizar para poder terminar la secuencia de la estacin.

Festo Didactic 44

4.2.4.1 Secuencia de entradas

Festo Didactic 45

4.2.4.2 Secuencia de salidas

Festo Didactic 46

4.2.5 FC13 Reposicin

Este programa realiza la secuencia de Puesta a Cero despus de un paro de emergencia o tras conectar el equipo. Se activa al detectar un fallo en la tensin de alimentacin de la estacin, ya sea accidental, o provocado por el pulsador de paro de emergencia. Se controla mediante la conexin de la tensin de alimentacin a la entrada digital del PLC: TensinOK Se realiza una serie de movimientos ordenados que permiten a la estacin colocar sus elementos en la posicin de inicio, quedando lista la estacin para comenzar un ciclo de trabajo. Al pulsar el botn Reset, se activa la secuencia de movimientos. Cuando sta termina de forma satisfactoria, la seal EstIniciada se pone a 1. Durante la secuencia de reposicin, se prohbe la entrada de material a la estacin (el piloto Q1 se mantiene encendido, indicando el estado de la seal EstOcupada)

Secuencia:

1. Al conectar la estacin, el piloto de la entrada I5 se enciende, indicando que hay tensin de alimentacin en las salidas.

2. El piloto Reset se enciende, fijo, indicando que la estacin necesita realizar una puesta a cero ( EstIniciada=0 ).

3. Pulsando Reset la estacin realiza la puesta a cero (el piloto Reset parpadea en secuencias de 3 destellos mientras dure la maniobra)

4. Al terminar, el bit EstIniciada se pone a 1. Con la estacin en posicin inicial:

Reset se apaga (estacin iniciada, sin defectos) Start se enciende (posicin inicial, libre)

Q1 Q2

Festo Didactic 47

4.2.6 FC18 Alarmas

Se realiza una monitorizacin continua del estado de la estacin, de manera que, ante cualquier situacin irregular, se active un aviso sobre el particular. En el caso de las estaciones, la mayora de las alarmas que se generan son activadas por temporizadores de vigilancia asociados a movimientos, o condiciones que deben cumplirse dentro de un tiempo mximo. Las alarmas quedan memorizadas, borrndose al pulsar el botn Reset si la causa del defecto ha desaparecido. Los errores previstos en esta estacin son: "AL_NoIni": Estacin sin inicializar. Se activa al dar tensin a la estacin, y desaparece al realizar la secuencia de reposicin o puesta a cero de la Estacin. "AL_Emergencia": Emergencia pulsada. Debe realizarse la secuencia de reposicin o puesta a cero de la Estacin. "AL_Entrada": Si la estacin est trabajando, indica a la Estacin precedente el estado ocupado mediante el emisor A1 ( -IP_N_FO ) y sta espera hasta tener permiso de entrada de piezas (el permiso se da cuando vemos apagarse el piloto Q1). Causas posibles:

- el emisor A1 ( -IP_N_FO ) - el receptor de la estacin anterior (-IP_FL) - el detector de presencia de pieza (-PART_AV) que ha dado una falsa

deteccin. La deteccin de la "entrada de pieza prohibida" se retarda unos milisegundos para descartar la deteccin de la pieza actual.

-IP_N_FO -IP_FL

A estacin anterior De estacin

siguiente

Festo Didactic 48

"AL_ContMenor": El buffer permite almacenar hasta 5 piezas antes del mecanismo de paso a paso, situacin en la cual la fotoclula de entrada ( -PART_AV) queda activada, indicando a la estacin anterior que no acepta ms piezas. Si no hay deteccin en la fotoclula -PART_AV, y el contador indica la presencia de cinco piezas, ha habido un fallo en el conteo de piezas. Causas posibles:

- Mal ajuste de la fotoclula. Con este tipo de fallo, al pulsar RESET , se pone a cero el contador de piezas (previamente deben retirarse todas las piezas de la estacin)

"AL_ContMayor": Si hay deteccin en la fotoclula -PART_AV, y el contador indica la presencia de menos de cinco piezas, ha habido un fallo en el conteo de piezas Causas posibles:

- Mal ajuste de la fotoclula. - La cinta transportadora no ha avanzado.

Con este tipo de fallo, al pulsar RESET , se pone a cero el contador interno de piezas (previamente deben retirarse todas las piezas de la estacin) "AL_EsperaPiezaPaP": Cuando entra una pieza en la estacin, se guarda una memoria de su paso, que se borra en cuanto el detector de piezas (-B2), situado antes del mecanismo el paso a paso, detecta la presencia de una pieza Si no se borra la memoria de entrada de la pieza, se activa esta alarma. Causas posibles:

- fallo del detector -B2 - falsa deteccin del detector de entrada, -PART_AV - la cinta transportadora se detiene antes de que la pieza llegue al tope del

mecanismo paso a paso. En esta situacin, la pieza est contabilizada. Para borrar la memoria del fallo, el sensor debe detectar la presencia de pieza en el punto de espera.

-PART_AV -B2

-B3

Festo Didactic 49

"AL_DetSalida": Cuando se hace pasar una pieza hacia la salida, se guarda una memoria de paso, que se borra en cuanto el detector de piezas de la salida (-B3), detecta la presencia de una pieza. Causas posibles:

- Fallo de deteccin en B3 - La cinta se ha detenido.

"AL_DetEspera": Cuando entra una pieza se actualiza un contador. Si tenemos deteccin de pieza en el mecanismo de paso a paso, y el contador marca cero, puede ser debido a una falsa deteccin del detector -B2 . AL_PaPEntr: No se detecta la posicin del paso a paso en entrar pieza Causas posibles:

- La electrovlvula 1Y1 no funciona - No hay presin de aire - Falla el detector 1B1 - Mecanismo atascado

AL_PaPSalir: No se detecta la posicin del paso a paso en salir pieza Causas posibles:

- La electrovlvula 1Y1 no funciona - No hay presin de aire - Falla el detector 1B2 - Mecanismo atascado

Entrada pieza

Salida pieza

Festo Didactic 50

La posibilidad de un fallo en un detector del tipo REED (que se enganche), se vigila con estas alarmas. "AL_Det1B1": Se da la orden de retroceso al mecanismo de paso a paso (entrar pieza) y no desaparece la seal del detector. Causas posibles:

- Se ha enganchado el detector. - Falla la electrovlvula 1Y1 - No hay presin - Mecanismo atascado

"AL_Det1B2": Se da la orden de retroceso al mecanismo de paso a paso (entrar pieza) y no desaparece la seal del detector. Causas posibles:

- Se ha enganchado el detector. - Falla la electrovlvula 1Y1 - No hay presin - Mecanismo atascado

"AL_Coms": Indica un fallo en las comunicaciones de bus de campo cuando stas estn instaladas.

Detectores de posicin del cilindro, tipo REED

Festo Didactic 51

5.1 Limpieza de la estacin

La estacin de Pulmn casi no necesita mantenimiento. Utilizar un cepillo o un pao que no se deshilache para realizar la limpieza de la estacin y de sus componentes. Debera limpiarse lo siguiente a intervalos regulares:

- Las lentes de los sensores pticos y los reflectores catadiptricos - La superficie activa de los sensores de proximidad - Toda la estacin

No utilizar agentes de limpieza agresivos o abrasivos.

5 Mantenimiento

Festo Didactic 52

5.2 Ajuste de los sensores

Es conveniente revisar peridicamente los ajustes de los diferentes sensores que aparecen en las estaciones, pues suelen ser causa de la mayor parte de las averas (interrupciones de funcionamiento debidos a fallos de deteccin)

5.2.1 Sensores fotoelctricos

En las Estaciones se utilizan unos emisores-receptores pticos para el dilogo entre stas.

Comprobar la alineacin de los mismos (deben estar encarados a la hora de ensamblar las estaciones) El estado de la deteccin se puede verificar mediante unos pilotos integrados en el mismo sensor.

emisor receptor

Se recomienda limpiar de forma peridica, CON UN PAO LIMPIO Y SECO,

la ptica de los sensores y las superficies de los catadiptricos. Podran depositarse partculas de suciedad que originasen

falsas detecciones.

Festo Didactic 53

Aqu se utilizan sensores de barrera, mediante fibra ptica, para detectar la presencia de pieza.

Estos sensores tienen la electrnica alejada del punto de deteccin. En el mdulo electrnico tendremos el ajuste y los indicadores de estado operativo. En el funcionamiento como barrera, sin interrumpir el haz de luz que va de una fibra a otra, deben encenderse los dos pilotos del mdulo electrnico. Al poner un objeto entre los dos extremos, deben apagarse.

Verifquese, antes de cualquier ajuste de sensibilidad en el mdulo electrnico, que los dos extremos de fibra ptica estn correctamente alineados.

Festo Didactic 54

Para detectar la entrada de pieza, se utilizan como detector de reflexin. Sin presencia de pieza, debe tener los dos pilotos apagados. En la condicin ms desfavorable de deteccin, deben encenderse ambos.

Por ejemplo, en el caso de deteccin de pieza, aumentar la sensibilidad hasta que de seal al colocar la pieza negra. Al retirar la camisa, debe desactivarse la seal.

Utilice para el ajuste un destornillador miniatura (tornillo de ajuste en el mdulo electrnico) Cuando la deteccin es correcta, se encienden los dos indicadores del mdulo electrnico.

Festo Didactic 55

5.2.2 Sensores magnticos

Conocidos tambin como sensores REED. Un campo magntico externo al sensor hace que se cierre un contacto, volvindose a abrir ste al desaparecer el campo magntico. El campo magntico se consigue mediante un imn situado en el punto de deteccin.

El ajuste de estos sensores es de tipo mecnico, mediante el ajuste de su posicin en la zona de deteccin. Un piloto integrado en el sensor indicar el estado de deteccin.

Detectores de posicin del cilindro, tipo REED

Festo Didactic 56

Festo Didactic 57

6.1 Descripcin

La Clula de Fabricacin Flexible MPS-C est compuesta por una serie de estaciones de proceso que dan como resultado un producto acabado. Debido a su diseo, el nmero de estaciones y el orden de colocacin de las mismas dentro de la Clula ofrece mltiples variantes. Mediante esta Clula obtenemos cilindros de simple efecto.

Mientras que los muelles son de un solo tipo, hay una diferencia en las dimensiones de los mbolos utilizados: el dimetro del alojamiento del mbolo en las camisas negras es menor que en las rojas y metlicas.

6Clula de Fabricacin MPS-C

Festo Didactic 58

6.2 Las estaciones

6.2.1 Estacin 1 Distribucin

Extraccin de piezas de un almacn y suministro al proceso.

6.2.2 Estacin 2 Verificacin

Identificacin de materiales por su composicin o color y control de calidad mediante la medida de tamao.

Festo Didactic 59

6.2.3 Estacin 3 Proceso

Transporte de material mediante una mesa rotativa, verificacin del material y mecanizado del mismo.

6.2.4 Estacin 4 Manipulacin

Clasificacin y Transferencia de piezas de una estacin a otra.

Festo Didactic 60

6.2.5 Estacin 5 Almacn Intermedio

Almacenamiento intermedio de piezas para asegurar la continuidad del suministro ante fallos de lnea de fabricacin.

6.2.6 Estacin 6 Robot

Montaje de componentes (mbolo, muelle y culata) en la pieza procesada (camisa de cilindro)

Festo Didactic 61

6.2.7 Estacin 6 A Montaje

Proporciona los elementos de montaje del cilindro (muelles, culatas y mbolos) a la estacin del robot.

Festo Didactic 62

6.2.8 Estacin 7 Clasificacin

Identificacin y separacin de piezas por color y material.

6.2.9 Estacin 8 Punzonado Hidrulico

Mecanizado de culatas de cilindro con una prensa hidrulica, trabaja en combinacin con la estacin del robot.

Festo Didactic 63

6.3 Montaje

6.3.1 Alimentaciones

Las conexiones necesarias para poner en servicio cada estacin son dos:

1. Alimentacin elctrica (220V AC) 2. Alimentacin neumtica con aire a 6 bar (recomendado)

Las estaciones se alimentan con tensin de 24 V DC (mx. 5 A) a travs de una fuente de alimentacin. La alimentacin de tensin a toda la estacin se realiza a travs de la placa de PLC mediante los cables de interconexin XMA y XMG.

6.3.2 Unin mecnica de las estaciones

Se proporciona un sistema de fijaciones que permiten unir firmemente las estaciones de la Clula.

El tipo de tuerca que utilizan estas fijaciones hace muy sencilla la operacin de ensamblado:

1. Introducir la tuerca de tipo martillo dentro de la gua del panel de montaje. 2. Girar para apretar, la tuerca encajar dentro de la ranura del panel.

Entre cada dos estaciones deben colocarse dos fijaciones, una en cada extremo de la mesa (delante y detrs), de manera que queden perfectamente alineadas.

Festo Didactic 64

6.3.3 Orden de colocacin

Gracias a la concepcin del sistema de control que gobierna las estaciones de la Clula de Fabricacin Flexible, el orden de colocacin puede variar segn la estacin. Esto proporciona multitud de combinaciones posibles a la hora de configurar la Clula.

Festo Didactic 65

Algunas combinaciones posibles: - Versin reducida, con la estacin de Distribucin y la de Clasificacin (nmeros

de estacin: 1-7)

- Ampliacin con la estacin de Verificacin (nmeros de estacin: 1-2-7)

Festo Didactic 66

- Ampliacin con las estaciones de Proceso y Almacn Intermedio (nmeros de

estacin: 1-2-3-4-7)

- La estacin Robot, junto con la de Montaje, permiten conseguir el producto

acabado (nmeros de estacin: 6-6A)

Festo Didactic 67

- Aadiendo las estaciones de Almacn Intermedio y de Clasificacin (nmeros de

estacin: 5-6-6A-7)

- Toda la Clula de Fabricacin Flexible MPS-C (nmeros de estacin: 1-2-3-4-5-6-

6A-8-7).

De esta manera se pueden aadir estaciones a la Clula, o cambiar su orden, teniendo nicamente en cuenta la evolucin del material dentro del proceso productivo.

Festo Didactic 68

6.4 Comunicaciones

Cada estacin puede comunicarse con la siguiente de tres maneras diferentes: Enlace ptico:

Mediante un emisor fotoelctrico, situado en el lado de las entradas, la estacin da permiso a la anterior para que le entregue una pieza. Mediante un receptor fotoelctrico, situado en el lado de las salidas, la estacin sabe si puede dejar salir la pieza procesada hacia la siguiente

estacin. Enlace cableado:

En los laterales del Panel de Mando se han previsto una serie de conexiones de entrada y salida que sirven para intercambiar seales digitales entre las estaciones.

Bus de comunicaciones

Mediante un bus de comunicaciones industrial, las estaciones intercambian informacin entre ellas o con un sistema maestro que las coordine.

Festo Didactic 69

En el CD-Rom se incluye informacin tcnica sobre los diversos componentes que podemos encontrar en la estacin. - Electrovlvula de 5/2 vas - Motorreductor del transportador - Cilindro de doble efecto - Racordaje - Terminal de E/S - Tubo de plstico - Cable de fibra ptica, sensor ptico de barrera - Cable de fibra ptica, sensor ptico de reflexin - Regulador de caudal de un slo sentido - Clavija tipo zcalo con cable de conexin - Sensor de proximidad, elctrico, deteccin de campo magntico: Contacto Reed - Sensor de proximidad, ptico, dispositivo de fibra ptica - Sensor de proximidad, ptico, sensor de reflexin - Sensor de proximidad, ptico, sensor receptor de haz de luz - Sensor de proximidad, ptico, sensor emisor de haz de luz - Silenciador - Unidad de mantenimiento - Limitador de corriente de arranque

7Fichas Tcnicas