drivers y
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DRIVERS Y SEGUIDOR DE LÍNEA
Presenta:Ing. Ángel Sulim Nophal Carrillo.
San Lorenzo Axocomnitla Tlaxcala a 5 de Marzo del 2013
¿Qué es un robot?
Sistema mecatrónico diseñado para cumplir una función o funciones especificas, que tiene la capacidad de discriminar o de tomar decisiones de forma autónoma, en base a los cambios detectados en su entorno.
Principales tipos de sistemas.
Sistema Mecánico.•Bicicleta.Sistema Electromecánico.•Sierra mecánica.Sistema Mecatrónico.•Seguidor de línea.Sistema Robotizado.•Robots (Unidad R2D2)
El seguidor de líneas¿Es un robot?
1 •S. Mecánico?
2 •S. Electromecánico?
3 •S. Mecatrónico?
4 •S. Robótico?
Etapas del sistema.
Sensores.
Amplificación.
Procesamiento.
Potencia.
Actuadores.
Sensores y emisores.
Emisor:Generar algún tipo de estimulo al entorno.
• Luz.•Sonido.
Receptor:Detectar los cambios
existentes en el entorno.
• Reflejo de la Luz.•Reflejo del Sonido.
Señal: Se considera como señal a todo tipo de cambio percibido del entorno.
•En la electrónica: Es cualquier variación o cambio en el voltaje establecido como referencia (Esta puede ser muy pequeña).
AmplificaciónEl objetivo de la amplificación es estabilizar la señal de entrada para obtener una señal digital, debido a que la señal emitida por el sensor suele ser analógica (Puede variar su valor en todo el rango del voltaje).
Lógica y procesamientoSensores Actuador
A B X Y
0 0 0 0
0 1 1 0
1 0 0 1
1 1 1 1
1 •Electromecánico.
2 •Mecatrónico.
3 •Robótico.
Elección del tipo de control.
Potencia con Puente HArreglo de transistores:
• 2N2222 Para la amplificación de señal.• TIP Para la potencia dirigida al motor.
Potencia con Drivers1 •2 Puentes H encapsulados.
2 •Reducción de tamaño.
3 •Reducción de tiempo.
ActuadoresAspectos a considerar.
•Torque •Velocidad•Material •Dimensiones•Geometría•Costo•Sistema de control en servomotores.
Estética y Cableado estructurado.
1 •Practicidad.
2 •Eficiencia.
3 •Fácil mantenimiento.
Ventajas de un buen trabajo.
