Download - Robo CIRCLE
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
1/50
1
El kit robtico bsico programable para todos
Paso a paso desde el comienzo hasta la inteligencia robtica con sensores
Reflectores Luz Switch LuzLED
Kit robtico programable disfrutado por
todos que incluye partes para armar,un
microcontrolador,sensores y un software de
programacin fcil de usar que emplea el
lenguaje icnico logo,basado en grficos
Sensores
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
2/50
Requerimientos del sistema
Hardware
Software
Cable UCON-200
Cable JST3AA-8
Necesitars un PC o un notebook para correr el
software Robo-CIRCLE. Comenzar a usar el Robo-
CIRCLE es ms fcil si tu PC o notebook tiene las
siguientes caractersticas:
Espacio en disco duro de15MB.Monitor a color de resolucin 800 x 600. Se re-
comienda 1024 x 768.
Puerto USB (requiere cable convertidor de USBa puerto serial). Unidad de CD-ROM,conexin a internet, o ambas.
InstalarWindows ME o un sistema operativomsnuevo. Se recomienda WindowsXP. WindowsVista y
Windows 7 tambin son compatibles.
Cable de 3 alambres que provee una interfazentre el sensor yel mdulo de aplicaciones.
conectarapuerto USB
conectarai-BOX3S
+5V
Informacin de los cables:
Tierra Cable de seal8-pulgadas
Puerto USB
Cable UCON-200
TxD- conectar al pin RxD del microcontrolador objetivo.RxD - conectar al pin TxD del microcontrolador objetivo.
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
3/50
3
Comenzando con el
Conctala con LED-ZX ocircuitos con drivers relay
Concta a reflactores in-frarrojos o sensoresde luz.
Conctala al switch/tocasensores.
Cerebro del robot,contiene el
firmware intrpreteLogo.
Detener programa
Adelante
Motores DC simples ycon cajas de cambio.
Prende (ON) o apaga (OFF) el
suministro a loscircuitos.
El i-BOX so-
portabateras
alcalinasy
recargables.
Usa4 AA(no
incluidas).
Atrs
Correrprograma
Salida Digital
Salida de sonido
Entrada Analoga
Entrada Digital
Microcontrolador Switch Correr/Detener
1Paso con
(1) Da vuelta el i-BOX y abre la cubierta de la batera
para colocar 4 bateras AA en el contenedor.
Comprueba que la polaridad de las bateras sea en el
orden correcto para que el i-BOX funcione.
(2) Pon el switch en ON. El LED rojo comenzara
parpadear un par de veces seguido por un sonido
"Bip!"desde el parlante.
Indicador direccin motor
Salida de Motor
SwitchPOWER
Bateras AA
Instalalas bateras
[1] Prndelo[2] LED encendido
[3] Bip!
Conctalo al puertoUSB de tu computador
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
4/50
4
Instalacin del driver USB
Antes de usar,tendrs que instalar el driver del cable UCON-200.
(1) InsertaelCD Robo-CIRCLE o CD UCON-200 enla unidadCD-ROM.
(2) Conecta el cable UCON-200 en elpuerto USB. El computador
detectarundispositivo nuevo ysolicitarel driver a travs de Windows
Update. Hazclic enNo, not this timeseguido por un clic en el botn Next.
(3) Escoge la localizacin del driver. Hazen Install from the list or specific
location (Advanced)y luego en el botnNext.
(4) Escoge la carpeta que contiene el driver en el CD-ROM (USB_Drivers). Has
clic en el bot
n Next. Espera un momento. Comenzar
la instalaci
n.(5) Luego,el sistemadetectarel nuevo dispositivo USB; USB serial porty
solicitarel driver. Has el mismo mtodo de los pasos(1) y(2).
(6) Escoge lalocalizacinhaciendo clic en Install the software
automatically. Has clic en el botn Next.
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
5/50
5
Instalacin del driver USB- 2
(7) Espera un momento. El sistema instalarlos drivers. Has clic el botnFinish.
(8) Ya se instalel puerto Virtual COM o puerto Serial USB. Revisa la direccin
del puerto COM por Panel de Control>Sistema >Hardware>Administrador
de Dispositivos. Mira la lista de puertos y graba la direccin del puerto serial
USB para usarlo para proporcionar interface con el microcontrolador objetivo.
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
6/50
6
Instalacin del Software
(1) Inserta el CD-ROM de Robo-CIRCLEen tu dispositivo. Has doble clic en i-
BOX III V133 setup.exe. Vers la pgina de bienvenida de la instalacin.Has clic en el botn NEXT para continuar con la instalacin.
(2) Si no necesitas cambiar alguna especificacin,has clic en el botn
NEXT para continuar.
(3) La instalacin comenzar apareciendo la ventana i-BOX Utility.
Puedes usarla para buscar el puerto COM disponible y proporcionar
automticamente la interface con el i-BOX.
(4) Has correr el programa al hacer clic en el Start > Programs > i-BOX
Application > LogoBlocks or Criket Logo.
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
7/50
Cmo escoger la interface de puerto serial
usca y escoge a travs del software i-BOX Launch Center software
(1) Conecta el cable UCON-200 entre el i-BOX y el puerto USB del computador.
(2) Corre el i-BOX Launch Center hacindo clic en Start > i-BOX Application > i-BOX Launch Center.
(3) El i-BOX Launch Center empezara buscar el puerto serial USB (COM)disponible en tu computador y se conectaral i-BOX automticamente.
(4) Has clic en el LogoBlock del cono Cricket Logo para empezar a correr elsoftware.
Notebook computer
Desktop computer
USBCOM port
UCON-232SCX-4 cable
CX-4 cable
Cable UCON-200
Conectalo al puerto
USB
COM/USB
7
Antes de usar el cable UCON-200 con la tarjeta i-BOX3S, el usuario necesita
asegurarse de seguir los siguientes pasos:(i) Conectar el cable UCON-200 al puerto USB del computador.(ii) Instalar todos los drivers necesarios.(iii) Tomar nota del nmero del nuevo puerto serial USB desde el Panel deControl.(iv) El LogoBlock/Cricket Logo debe estar cerrado antes de que el cableUCON-200 sea conectado al puerto USB.
El procedimiento de interface es as:(1) Cerrar el software LogoBlock si se encuentra abierto.(2) Conectar el cable UCON-200 al puerto USB. Esperar algunos segundos parala enumeracin USB.(3) Conecta el otro lado del cable UCON-200 (el lado Modular) al Jack deinterface de la tarjeta i-BOX3S.
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
8/50
8
Busca y escoge por ti mismo
(1) Has clic con el botn derecho de tu mouse en el cono Mi PC para seleccionar
Propiedades. Aparecerla ventana Propiedades del Sistema. Selecciona Hardware > Device
Manager. Escoge la lista de puertos (COM & LPT). Observael nmero de puertos seriales
USB (COMx). Recuerda el nmero de puerto COM para establecer tu software ms tarde.
(2) Para el software LogoBlocks, selecciona el menEdit > Preference . Escoge el puerto
COMde la interface del paso (1) y has clic en el botnOK. Para el Cricket Logo, puedes
establecer el puerto COM de interface en el Serial port combo box de la ventana principal.
Si no puedes encontrar el puerto serial USB (el nmero del puerto COM ms que el del COM3) enlas preferencias de la configuracin de LogoBlocks, y no puedes ver el puerto COM correcto enla lista desplegable de puertos seriales de la pantalla principal del Cricket Logo, debes seguir lossiguientes pasos:
(1) Guardar los archivos actuales de LogoBlockso los del Cricket Logo.
(2) Cerrar el software.
(3) Comprobar la conexin del cable UCON-200 cable con el puertoUSB y comprobar el puertoserial USB que fue creado por el driver UCON-200. Puede que sea necesario reconectar el cableUCON-200. Recuerda los puertos COM correctos.
(4) Abrir nuevamente el LogoBlocks y el Cricket Logo. Comprobar el puerto COM de interface.Sitodo esta correcto, encontrars los puertos COM correctos.If all are corect, you will found the correct COM port.
Escoge el puertoCOM deLogoBlocks
Escoge el puertoCOM deCricketLogo
Cmo escoger la interface de puertoserial COM/USB- 2
Solucin de problemas
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
9/50
9
Cmo desarrollar laprogramacin Robo-CIRCLE
Conectar el cablede descarga
al controlador i-BOX3S.
Robo-CIRCLE el desarrollo se divide en 3 partes.
Parte-1 : prepara y construye el chasis para
dar forma al robot con motores, ruedas y
otraspartes mecnicas.
Parte-2 : aprende sobre la tarjetacontroladora i-BOX3S y sobre los sensores.
Parte-3 : contrlalomediante un programa.
Construirelrobot
Cricket Logo
LogoBlocks
Editarcdigo.
ConectarelcablededescargaalpuertoUSB
Programacin Robtica
Construir el robot y
conectar los sensores
Conectarel cable etre el
robot y el computador
Crear cdigocon
LogoBlocks o CricketLogo
Descargar elcdigo
Probar el cdigo
Funciona el cdigo?
SI
NO
Editarel cdigo
Terminar
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
10/50
10
Resumen de comandos debloque de LogoBlocks
LogoBlocks es un software nico que te permite crear programas icnicos para
controlar el controladori-BOX III. Para crear programas, tu debes arrastrar los bloquesdesde la paleta (abajo a la izquierda de la pantalla) y dejarlos sobre el lienzo(en la
parte derecha de la pantalla). Los botones en la parte de abajo a la izquierda te
permiten cambiar entre paletas, cada una contiene un set de comandos distinto.
Comandos de control de
Motor, Sonido y Reloj
Comandos decondiciones y loops
Comandos para
funciones de procedimientos
Comandos para
funciones de sensores
manejar motor interrupcin
detiene la interrucin
repiteel loop
establece un loop
bloque de entrada digital
bloque de sensor
comprobacin de datos seriales
buffer de datos seriales
seguimiento de datos seriales
borrar bloque de datos
guardar datos en memoria
limpiar puntero de datos
llamar datos desde memoria
Establecer puntero de datos
pararmotor
frenarmotor
direccinhacia adelante
direccin hacia atrs
direccin reversa
establecer potencia del motor
establecer tiempo de control de motor
envar seal lgica HIGH
envar seal lgica LOW
generar Bip!
generar msica
establecer tiempo de espera (delay)
reseteael valor del reloj
Lee el valor del reloj
nop : Nooperaccin
declaracin de bloque de reglas
cono de procedimiento
bip!comenzar subprocedimiento
condicin de espera
comprueba condiciones
comprueba condiciones adicionales
detiene operacin del programa
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
11/50
11
Resumen de comandos debloque de LogoBlocks
Comandos de funciones de nmeros y aritmtica
declara una variable
NOT (NO): bloque lgico de operacin
suma
resta
multiplicacin
divisin
mdulo
declara un nmero
nmero al azar
comparacin numrica (menor al nmero declarado)
comparacin numrica (igual al nmero declarado)
comparacin numrica (mayor al nmero declarado)AND (Y): bloque lgico de operacin
OR (O): bloque lgico de operacin
XOR (O exclusiva): bloque lgico de operacin
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
12/50
12
ZX-LED : Introduccin a lasalida LEDde la tarjeta
Cmo funciona?
Interfacecon eli-BOX III
ElZX-LED es un dispositivo modular de salida digital. ElLED se prendercuandoreciba un 1 lgico.
Un diodo emisor de luz(LED) produce luzcuando una corriente pasa a travs de l. El color del LED usualmente te
dice de que color serla luzcuando una corriente pasa a travs del mismo. Las marcas importantes de un LED sepueden encontrar en su forma.
Como un LED es una vlvula de corriente en un solo sentido, debes asegurarte de conectarlo de la manera correcta, o
sino no funcionar.Los LED tienen 2 terminales. Uno es el llamado nodo y el otro es llamado Ctodo. En el esquemtico,
el ctodo es la lnea que va a travs del triangulo. Para la parte dibujada, fjate que los cables del LED son de longitudesdiferentes.El cable ms largo esta conectado al nodo del LED, y el cable ms corto esta conetado a su ctodo.
E ZX-LED incluyeun transistor para proporcionar corriente y asdar apoyo al puerto de salida de baja corrientedel microcontrolador. Esto asegura que el LED se prenda cuando un "1"lgico aparezca en un entrada.
El ZX-LED es un dispositivo de salida. Debe ser con-
ectado a P0 y P1; los puertos de salida digital del
microcontrolador i-BOX III segn la figura a la izquierda.
Hay un bloque de 4 comandos para controlar el ZX-LED.
Define el P0 como un 1lgico(+5V)
Conector de seal
Transistor amplificador
de corriente para la
conduccin del LEDDiagrama esquemtico del ZX-LED
LEDde 8mm.
Define el P1 como un 1lgico(+5V)
Define el P0 como un 0lgico(0V)
Define el P1 como un 0lgico(0V)
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
13/50
13
Divirtete con el LED
Diagrama de conexin
Procedimiento para el desarrollo del programa con Cricket Logo
Cdigo de ejemplo Cricket Logo de
dos LEDparpadeando (LED.log)
(1) Conectael controlador i-BOX III a tu computadora.
(2) Abre el softwareCricket Logo.
(3) Escribe el LED.log en el editor deCricket Logo.
(4) Escribe Start en el campo de texto "Run This".
(5) Pon en Encendido (ON) el i-BOX III.
(6) Descarga el cdigo al i-BOX III haciendo clic en el botn DOWNLOAD.
(7) Presiona el botn RUN en el controlador i-BOX III. El LED verde de RUN se prendery el ZX-LED de los puertos
P0 y P1 parpadear.
El notebook slo tiene puertoUSB
Notebook
Computador deescritorio
Cable CX-4
Cable CX-4
Interface USB
Interfazde puerto serial (COM)
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
14/50
14
Divirtete con el LED
Procedimiento para el desarrollo del programa conLogoBlocks
(1) Conecta el controlador i-BOX III a tu computadora.(2) Abre el software LogoBlocks.
(3) Arrastra y suelta los bloques de comando como sigue:
(3.1) ElligeControl
(3.8) Escogebloques
(3.9) Copia losbloques
(3.10) Pegalosbloques
(3.11) Cambiaalgn valor
El bloque final semuestra en elarchivo LED.blk.
(3.2) Arrastrabloque loop
(3.3) EligeAction
(3.6) Arrastra bloquewait conectandoel
ltimobloque
(3.7) Doble-clicpara cambiar
valor a 50.
(3.4) Arrastrabloques highylow
(3.5) Doble-clicpara cambiar
(4) Enciende (ON) el i-BOX III.
(5) Descarga el cdigo al i-BOX III haciendo clic en el
botn DOWNLOAD. Espera hasta que la descarga se
complete. Observa si el botn DOWNLOAD se suelta.
(6) Presiona el botn RUN del controlador i-BOX III. El LED
verde de RUN se prendery el ZX-LED de los puertos P0 yP1
parpadear.
Cdigo de ejemplo de dos LEDparpadeando
conLogoBlocks (LED.blk)
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
15/50
15
Introduccin a los sensoresSwitch/Touch
Operacin bsica de un Switch
Operacin del Switch
El mdulo sensor Touch/Switchconsisteen 3 componentes principales, la entrada del cable, el LED
indicador yel Switch. Sercapazde brindar 2 estadosal presionar y soltar el switch.
El sensor Switch/Touch brinda2 resultadoscomo se ven a continuacin:
El resultado es un 1lgicocuando el switch no
se presiona o se suelta. La condicin es FALSA.
El result es un 0lgicocuando el switch es
presionado. La condicin es VERDADERA.
Switch
Indicador LED
Conector de seal
No presionadoo
soltado; la condici
nes FALSA.
Presionado; la condicin
es VERDADERA.
Componentes bsicos del
sensor Switch/Touch
Diagrama esquemtico del
sensor Switch/Touch
Soltar/No presionar Presionar
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
16/50
16
Juega con el sensorSwitch
El mdulo sensor Touch / Switch acta como un sensor digital. ConectalossensoresaIN0 y aIN3respectivamente.
Prueba(1) Conectarel sensor Switch al IN3 del controlador i-
BOX III.
(2) Crea el cdigo Switch.lgo en Cricket Logo o
Switch.lbken LogoBlocks
(3) Descarga el cdigo al controladori-BOX III.
(4) Presiona el switchRUN. Presiona elSwitch del sensor
y observa la operacin de los indicadores del motor.
Los LED de los indicadores de motor se predern si el
switch es presionadoy se apagarn al soltarlo.
Cdigo de ejemplo de prueba del SwitchconCricket Logo (Switch.lgo)
Cdigo de ejemplo de prueba del SwitchconLogoBlocks(Switch.lbk)
Conectores IN0 aIN3
(1) Elige el grupo Control.
(2) Arrastra bloqueloop
(3) Arrastraif-then-else.
(4) Elige el grupoSensor
(8) Elige el grupo Action.
(9) Arrastraonyoff
(5) Arrastra in.
(6) Doble-clicen bloque in
(7) Cambia elpuertoain3.
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
17/50
17
Actividad de control del LED Switch
Este ejemplo muestra como crear el cdigo para controlar el LED en el puerto de salida del
controlador i-BOX III. Conecta el sensor Switch a IN1 y el ZX-LED de control al puerto P0. Otro sensor
switch puede conectarse al IN3 de la tarjeta controladora y el ZX-LED de control al puerto P0.
Cdigo de ejemplo de control del LED
Switch porCricket Logo
(LEDSwitch.lgo)
Cdigo de ejemplo de prueba del
Switch por LogoBlocks
(LEDSwitch.lbk)
Operacin del cdigo
p0 p1 are createdfrom global variable
Este cdigo de ejemplo usa las variables P0 y P1 para mantener el estado del LED. Si el switch
conectado alIN1 es presionado ysoltado, invierte la corriente lgica del puerto P0 desde1 a0 o
desde0 a1 . Los switchs conectados a IN3 controlan la salida lgica al puertoP1.
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
18/50
18
Construyendo el Robo-CIRCLE
Lista de partes
Controlador i-BOX3.0
2 cajas de engranajes con
motores DC 120:1y montura
Chasiscircular
4 tornillos decabeza plana
de3x8mm.
2tornillos auto-roscantesde2mm.
Caja contenedora Ruedas y neumticos 2espaciadores metlicosde 33mm.
Construccin
(1) Conecta las 2cajas de engranaje de los motores DC con la caja contenedora mediante
los torni l los de cabeza plana de 3x8mm.como lo muestra la imagen siguiente.
Tornillos de
cabeza plana
de 3x8mm.
Tornillos decabeza plana
de 3x8mm.
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
19/50
19
(2) Conecta 2espaciadores metlicos de 33mm.a la caja contenedora mediante 2
to rn i l lo s de cabe za p lana de 3x8mm.en la posicin que se muestra en la figura.
(3) Junta los neumticos a las ruedas y conctalas a la caja de engranaje DC con 2 tornillos de
2mm. provistors en elkit.
Construyendo el Robo-CIRCLE
Espaciador metlico de 33mm.
Espaciador metlico de 33mm.
Tornillos de 2mm.
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
20/50
20
Construyendo el Robo-CIRCLE
(4) Conecta el sistema de motores del paso (3) con el chasis circular en la posicin que muestra la
siguiente imagen.
Apritalo con los tornillos de 3x6mm. a los espaciadores de metal de33mm.
(5) Sita el i-BOX en el contenedor. Conecta el cable del motor A al conector negro del ch-A y el
cable del motor Bal conector blanco del ch-B.
Tu robot ya estlisto!
El motor A eselmotor que estaen el lado del conector delsensor.
El motor B eselmotor que esta en el lado del conector del motor.
Posicindel tornillo
Posicin del tornillo
Motor A
Motor B
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
21/50
21
Operacin del motor con caja deengranajes DC
El Robo-CIRCLE es impulsado por 2motores DCcon caja de engranaje. Este tpico explica la operacin del motor
DC y su caja de engranajes. Los engranajes son usados en toneladas de dispositivos mecnicos. Ellos hacen
muchos trabajos importantes, pero lo ms importante es que proveen una reduccin de engranajes en
equipamiento motorizado. Esto es clave puesto que muy menudo un motor pequeo girando a gran velocidadpuede proveer suficiente potencia a un dispositivo pequeo, pero no suficiente torque. Por ejemplo, un
atornillador elctrico tiene una reduccin de engranajes muy grande, por lo que necesita mucho torque para
hacer girar los tornillos, pero el motor solo produce una pequea cantidad de torque a grandes velocidades. Con
una reduccin de engranajes, la velocidad de salida puede ser reducida mientras que el torque aumenta.
Entender el concepto de radio de engranajes es fcil si se entiende el concepto de circunferencia de un c rculo.Ten en mente que la circunferencia de un crculo es igual al dimetro del crculo multiplicado por Pi(Pi es iguala3.14159...). Entonces, si tienes un crculo o engranaje con un dimetro de 1 pulgada, la circunferencia de ese
crculo es de
3.14159pulgadas
.La mayor
a de los engrana
jes
que ves en la vida real tienen dentadura.
El primer "Engranaje de Manejo" del sistema es el que se conecta al eje del motor. El siguiente engranaje seconecta para cambiar la velocidad y el torque del sistema. Este es llamado "Engranaje Conducido". Si elengranaje conducido es ms grande que el engranaje de manejo; el torque aumenta para la velocidaddisminuye.Por otra parte, el engranaje conducido es ms pequeo. El torque disminuye y la velocidad aumenta.Un ejemplo de un sistema de engranajes simple se muestra en la figura de ms abajo. El primer engranaje tiene 9
dientes, el segundo 36. El radio de la caja de engranajes del sistema es 4:1 debido a la frmula:
Dientes de engranaje conducido/Dientes de engranaje de manejo
Para un radio de engranaje ms grande, como 64:1, requerimos ms engranajes para fabricar el sistema. Losengranajes se conectan generalmente en trenes de engranajes.
La imagen de ms abajo muestra un ejemplo de un sistema de engranajes de radio 64:1.
Cada parte del tren es de hecho un mdulo de 2 partes, un engranaje pequeo y un engranaje grande seconectan uno seguido del otro. Los trenes de engranajes generalmente consisten en muchos engranajes en untren. Por ejemplo, el radio de engranajes del siguiente tren se puede calcular como:
Radio de engranaje de la 3rapartex
Radio de engranaje de la 2dapartex
Radio de engranaje de la 1raparte
36/9 x 36/9 x 36/9 = 64 : 1
Radiode
engranaje
Engranaje de
manejo de9-dientes
Engranaje de manejo (1)
9-dientes
Engranaje de conduccin(1)
36-dientes
Engranaje de manejo (2)9-dientes
Engranaje de manejo(3)
9-dientes
Engranaje de conduccin(2)36-dientes
Engranaje conducidode 36-dientes
Engranaje de conduccin (3)36-dientes
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
22/50
22
Operacin del motor con caja de
engranajes DC
El radio de la caja de engranajes del Robo-CIRCLE es 120:1. El interior del sistema de engranajes semuestra a continuacin:
La caja de engranajes del Robo-CIRCLE i ncluye 5 engranajes y 4 partes s igu iendo la imagende abajo. P r imero e l engranaje de manejo es de 8 d ientes . E l rad io de engranajedel s i s tema es e l s igu iente :
Radio de la 4ta parte x Radiode la 3ra partex Ratiode la2da partex Radio de la 1ra parte
Eng. conducido (4) 28-dientes
X X X Eng. conducido (3) 36-dientes Eng. conducido (2) 36-dientes Eng. conducido (1) 36-dientes
= 118.59:1. Estos es 120:1 aproximadamente.
Eng. manejo (4) 17-dientes Eng. manejo (3) 9-dientes Eng. manejo (2) 9-dientes Eng. manejo(1) 8-dientes
Clculo:
Eng. manejo(1) 8-dientes
Eng. conducido(1) 36-dientes Eng. conducido(3) 36-dientes
Eng. conducido (2) 36-dientes Eng. conducido(4) 28-dientes
Eng. manejo(3) 9-dientes
Eng. manejo(2) 9-dientes Eng. manejo(4) 17-dientes
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
23/50
23
Movimiento del Robo-CIRCLE (1)
Movimiento hacia adelante y hacia atrs
Pasos para el desarrollo del programa
con Cricket Logo
El robot Robo-CIRCLE se mueve gracias a2 motores
DC con caja de engranajes. Se deben manejar
ambos motores siguiendo las indicaciones de la
tabla:
Conectar el controladori-BOX III alcomputador.
Abre el software Cricket Logo.
Escribe el SimpleMove.lgoen el editor deCricket Logo.
Escribe starten la caja Run this.
Pon en encendido (ON) eli-BOX III.
Descarga el cdigo al i-BOXIIIhacindo clic en el
tn DOWNLOAD.
Presiona el botn RUNen el controlador i-BOX III.
Nota:CAR = contrario a agujas del reloj
AR = segn agujas del reloj
El LED verde "RUN" est encendido. El robot se mueve
hacia adelante por 2 segundos luego se mueve hacia
atrs por 2 segundos y contina hacindo lo mismo.
Direccin Motor A Motor B
Adelante CAR AR
Atrs AR CAR
Girar izquierda Parar AR
Girar derecha CAR Parar
Rotar izquierda CAR CAR
Rotarderecha AR AR
Cdigo de ejemplo de movimiento
simpleenCricket Logo(SimpleMove.lgo)
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
24/50
24
Movimiento del Robo-CIRCLE (2)
Pasos para el desarrollo del programa conLogoBlocks
(1) Conecta el controladori-BOX III al computador.(2) Abre el softwareLogoBlocks.
(3)Arrastra y suelta los bloques de comandos. Empieza por
escoger el grupo Action.
(4) Arrastra el bloquethiswaypara conectarlo con el start. El nombre del bloque cambiaraab. Esto significa que se estableci a los motores A y B a moverse en direccin hacia atrs.
Despus de eso, arrastra y suelta el bloque onfory cambia el valor del tiempo a 200.
(6) Prende (ON) el i-BOX III. Descarga el cdigo en el i-BOX III haciendo clic en el botnDOWNLOAD.
Espera a que se complete la descarga. Espera que el botnDOWNLOADse suelte.
(7) Presionael botn RUNen el controladori-BOX III.
ElLED verdedeRUN seprender. Elrobotsemoverhacia adelantepor 2 segundos siguiendocon un
movimientohacia atrs por dos segundos y luegocontinuarmovindoseadelantenuevamente.
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
25/50
25
Comportamiento de la velocidad del
Robo-CIRCLE (1)
El Robo-CIRCLE te permite seleccionar diferentes niveles de velocidad. Esto quiere decir que el robot
puede moverse a distintas distancias dependiendo de la velocidad y tiempo transcurrido.
La seal de manejo del motor es PWM (Modulacin de Ancho de Pulso). Si el ancho de la sealaumenta, significa que se aumenta el voltaje aplicado al motor. Mira la siguiente ilustracin.
(1) Conectar el controlador i-BOX III al
computador.
(2) Abrir el softwareCricket Logo.
(3) Crear el cdigo SpeedTest.lgo
(4) Encender el i-BOX III. Descargar el cdigo al i-
BOX III hacindo clic en el botn DOWNLOAD.
(5) Presionar el botn RUNen el controlador i-BOX
III Observala distancia del movimiento del robot.
(6) Trata de cambiar el parmetro del bloque de
comandos setpower de 1 a 8. Observa la velo-
cidad del movimiento del robot para cada valor.
Speed
Distance
Cambiar valor
Relation about speed and distance of the
Robo-CIRCLE set power command operation
Cdigo de ejemplo de testeo de
velocidad para Cricket Logo(SpeedTest.lgo)
The PWM signal of Robo-CIRCLE set power
command operation
Pasos para el desarrollo del programa con Cricket Logo
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
26/50
26
Comportamiento de la velocidad del
Robo-CIRCLE (2)
(1) Conectar el Robo-CIRCLE con el computador. Abrir el softwareLogoBlocks.
(2) Seleccionar el grupo Action.
(3) Arrastrar el bloque setpower y conectarlo con el bloquestart.
(4) El bloque setpowercambiaral bloqueab,pwr 1. Se establecerla menor velocidad posible ennivel1.
(5) Arrastrar el bloque onfory soltar para conectarlo al bloqueab,pwr 1. Has doble clic en el bloque
number para cambiar el valor a 200 y asestablecer un tiempo de 2 segundos.
Pasos para el desarrollo del programa conLogoBlocks
(6) Encender el i-BOX III. Descarga el cdigo al i-BOX III hacindo clicen el botn DOWNLOAD. Espera
hasta que se complete la descarga.
(7) Presiona el botn RUNen el controlador i-BOX III y mide la distancia del movimiento del robot.
(8) Cambia el nmero del bloqueab,pwr 1 desde2 a8 y comprueba la operacin. Compara el
movimiento del robot a cada velocidad.
Nota: elvalor por defectodel
comandosetpoweres 4 o Normal.
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
27/50
27
Haciendo cambiar la energa de cada uno de los
motores a diferentes niveles cambiar la velocidad
de cada motor de diferentes maneras. De esta forma,el robot empezara moverse de forma circular.
(1) Conectar el controladori-BOX III al
computador.(2) Abrir el software Cricket Logo.
(3) Create the logo code; CircleMove.lgo
(1) ConectarelRobo-CIRCLE al computador.
(2) Abrir el software LogoBlocks. Seleccionar elgrupo Action.
(3) Arrastrar y soltar el bloque de comandos
para crear el cdigo segn la imagen de abajo.
(4) Guardar comoCircleMove.lbk
(5) Encender el i-BOX III. Descargar el cdigo.
(6)Presionar el botn RUNen el controlador i-
BOX III. Observar el movimiento del robot.
(4) Escribir start en la cajaRun this.
(5) Encender el i-BOX III y descargar el cdigo.
(6) Presionar el botn RUNen el controlador i-BOX
III.Observarel movimiento del robot.
Movimiento circular del Robo-CIRCLE
Motor A
Motor A
Motor B
Motor B
Pasos para el desarrollo del
programa con Cricket Logo
Pasos para el desarrollo del
programa con LogoBlocks
Cdigo de ejemplo de movimiento circular
enCricket Logo(CircleMove.lgo)
Cdigo de ejemplo de movimiento circular
conLogoBlocks(CircleMove.lbk)
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
28/50
28
Hay dos tipos de cambio de giro que el robot puede lograr.
Movimiento de giro del Robo-CIRCLE
Cmo cambiar ladireccin?
1. Una vuelta en forma de curva: comprende el
movimiento de un motor y la detencin del otro.
2. Giro en forma de pivote: gira en el mismo lugar,
lo que requiere el movimiento en direccin opuesta
de ambas ruedas al mismo nivel de potencia.
Punto de giro: la rueda queda fija.
Velocidad: Normal y friccin ocurre
en el punto de giro.
Punto de
giro Motor A Motor Ahacia adelante
Motor B hacia atrs
Punto de giro
Motor B
Cdigo de Testeo Cdigo de Testeo
paraCricket Logo paraCricket Logo
paraLogoBlocks paraLogoBlocks
Cdigo de ejemplo de movimiento de
giro enCricket Logo(SingleTurn.lgo)
Cdigo de ejemplo de giro tipo pivote con
CricketLogo (DoubleTurn.lgo)
Cdigo de ejemplo de movimiento de
giro en LogoBlocks (SingleTurn.lbk)
Cdigo de ejemplo de giro tipo pivote con
LogoBlocks(DoubleTurn.lbk)
Girar a la
izquierda
Motor A hacia
adelante
Motor B hacia
atrs
Direccinde
motor invertida
Girar a la
derecha
Punto de giro: entre ambas ruedas.Velocidad:ambos motores a normal y sin friccin en elpunto de giro.
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
29/50
29
Giro de 90del Robo-CIRCLE
Demuestra el movimiento especial del robot en forma cuadrada. Para este movimiento,el tiempo de giro es el factor principal. Cada robot puede requerir de diferentes valores.
Cdigo deoperacin:
El cdigo corre continuamente. Comienza
movindose hacia adelante 2 segundos. Luego,
dobla a la izquierda en 0.4 segundos. Esto causaque el robot gire en 90. Despus de esto, se
mueve adelante por 2 segundos.
Cdigo de ejemplo de giro en 90con
Cricket Logo (90Turn.lgo)
Cdigo de ejemplo de giro en 90con
LogoBlocks(90Turn.lbk)
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
30/50
30
Sensor de Contacto con Robo-CIRCLE
Debes hacer 2 conjuntos.
Instalacin de Sensor de Contacto
Cdigo de ejemplo
LEDindicador
Tornillo de 3x10mm.
Ensamblador de ngulo recto
Perno de 3mm.
Switch/Sensorde contacto
Ensamblador recto
Define la frecuencia del sonido
Define la frecuencia del sonido
Define la frecuencia del sonido
Define la frecuencia del sonido
Sensor de contacto izquierdo
(conctaloaIN0)
Sensorde contacto derecho(conctaloaIN1)
Puerto IN0
Puerto IN1
Ensamblador obtuso
Crea el cdigo para comprobar la operacin del switch. Presiona el switch de
la izquierda o la derecha. El robot harun sonido con diferentes frecuencias.
Cdigo de ejemplo de prueba de sensor de
contacto conLogoBlocks(SwitchTest.lbk)
Cdigo de ejemplo de prueba de sensor decontacto conCricket Logo (SwitchTest.lgo)
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
31/50
31
Evita obstculos con el Robo-CIRCLE
Este es un ejemplo del Robo-CIRCLE
usando ambos sensores de contacto paradetectar obstculos al frente si es que los
hay.
Prepara el rea de comprobacin poniendo obstculos donde tu quieras. Pon elrobot en el suelo y encindelo, luego presiona el switch RUN. Observa su movimiento.
El robotcon parachoques semoverhacia adelantehasta queencuentrealgn
obstculo. Si encuentra alguno a la izquierda, el robot se mover hacia atrs,rotar hacia la derecha y se mover hacia adelante continuando con su
movimiento. Si algn obstculo se encuentra a la derecha, el robot se mover
hacia atrs, rotarhacia la izquierda y continuarmovindosehacia adelante.
Cdigo de ejemplo de esquivar objetos con
Cricket Logo(Bumper.lgo)
Patrn de movimiento esquivando
a la derecha
Patrn de movimiento esquivando
a la izquierda
Cdigo de ejemplo de esquivar objetos con
LogoBlocks(Bumper.lbk)
Comprobacin
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
32/50
32
Introduccin al sensor de luz(1)
Introduccin alLDR : elfotoresistor
El LDR esta hecho de una sustancia llamada sulfuro de cadmio (en ingls CdS). Estasustancia cambia su resistencia dependiendo de cun brillante sea la luz que recibe la
superficie colectora. Las luces ms brillantes causan menores valores de resistencia entre
ambos conductores mientras que una luz mas tenue causa valores mayores.
El sensor de luz tiene dos componentes principales, el cable de salida y el LDR. Este mdulo
capta las densidades de luz y retorna los valores al i-BOX. Se puede conectar desde el
SENSOR0 hasta el SENSOR3 del i-BOX. Si hay ms luces, la salida tendr un valor alto y
viceversa para menores niveles de luz.
Configuracin del LDR
Conectorde seal
LDR
Smbolo del LDR
Mide la resistencia del
LDRal detectar luz
Mide la resistencia del
LDRal no detectar luz
Sensorde luz
Tarjeta de circuito de sensor luz Esquemtico de sensor de luz
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
33/50
33
Introduccin al sensor de luz(2)
Clculo
Leyendo con i-BOX
Por favor fjate en el esquemtico del sensor de luz. Se podrobservar que es un circuito
divisor de voltaje. Puedes hacer los clculos para encontrar una relacin entre la resistencia
LDR y la salida de voltaje. El suministro de voltajeo +V es +5V. La formula es:
El i-BOX tiene un convertidor anlogo-digital de 10-bit (ADC). Puede leer desde 0 to 5V DC y
convertir a datos desde los 0 a 1,023. Por lo tanto, puedes calcular la data que el i-BOX leer:
El sensor de luzes de tipoanlogo.
La interface con el i-BOX puede
conectarse a cualquier puerto
SENSOR0 alSENSOR3.
Ejemplo:si la resistencia LDR es igual a 4.7kW.
Ejemplo:si el sensor de voltaje es igual a 2.5V.
Voltajede salida=
Data leda =
Data leda=Valor slo puedeser entero
Voltajede salida=
x 5V
x 5V = 2.5V
R1
1023 x Voltaje de sensor de light
1023 x 2.5 = 512
4700
Resistencia LDR + R1
5V
5
4700 + 4700
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
34/50
34
Robo-CIRCLEcontrolado por luz(1)
Instalacin del sensor de luz
Leer datos del sensor de luzen el computador
Resultado
Crear el cdigo para comprobar la operacin del sensor de luz. Luego de la descarga, el cable
de conexin debe seguir conectado al computador durante la operacin de comprobacin.
Debes hacer 2 conjuntos.
Tornillo de 3x10mm.
Espaciador de 3mm.
Dispositivo sensor de luzLDR
nsamblador de ngulo recto
Cambia el nmero de puerto
del sensor aSENSOR1
Cambia el nmero de puerto del sensor a SENSOR1
Abre el monitorCricket para ver el resultado
Observael resultado en
el monitorCricket
Valor alto Valor bajo
Alta densidad de luz Baja densidad de luz
Ensamblador de
ngulo recto
Sensor de luz Sensor de luzderecho conectado aSENSOR0
Sensor de luzizquierdo conectado aSENSOR1
Rodamiento 3mm.
Ensamblador obtuso
Cdigo de ejemplo de prueba del sensor de
luzconCricket Logo(Light.lgo)
Cdigo de ejemplo de prueba del sensor de
luzconLogoBlocks(Light.lbk)
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
35/50
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
36/50
36
Robo-CIRCLEcontrolado por luz(3)
Cdigo de ejemplo
El cdigo de demostracin leerlos datos de ambos sensores y los almacenarpara tener-los como referencia en las variables ldr0 y ldr1. Despus de eso, pasara leer los datos ac-
tuales del sensor y a compararlos con los valores de referencia. Dependiendo si los datos de
uno u otro sensor son mayores a los de la referencia, el robot se moveren esa direccin.
Cdigo de ejemplo de robot controlado por
luzcon LogoBlocks (LightMove.lbk)
Creado
desde
Comprobacin
(1) Colocar el robot en un rea oscura.
(2) Presionar el switch RUN del robot. Se leern los datos actuales del sensor y se alma-
cenarn como referencia.
(3) Prender una lmpara e iluminar un lado del sensor de luz.
Elrobotsemoversiguiendola fuentedeluz.
Cdigo de ejemplo de robot controlado por
luzconCricket Logo (LightMove.lgo)
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
37/50
37
Mdulo sensor reflector infrarrojo TCRT5000
Mdulo sensor reflector infrarrojo Grfico caracterstico
del mduloTCRT5000
Collectorcurrent(m
A)
Distance (mm.)
Tarjeta de circuito de sensor
reflector infrarrojo
Foto-transistor
Foto-transistor
LEDinfrarrojo
LEDinfrarrojo
Conector de seal
Cmo funciona?
El reflector infrarrojo consiste en 2 partes, la parte que emite y el detector. Este simple circuito muestra
como funciona. Dispara una luz LED que rebota en la superficie y la hace volver al detector,
procesando y dando valores en datos digitales al i-BOX que se encuentre conectado.
El reflector infrarrojo puede actuar como sensor anlogo y sensor digital. El rango de deteccin ptimo
es de 2 a 10mm, siendo su mejor punto el de los 3mm. (ver el grfico de desempeo). El corazn de este
sensor es el dispositivo reflector infrarrojo TCRT5000. La salida de este sensor puede definirsecomo 2 tipos. es anloga en trminos de voltaje DC. Su rango es de 0 a 5V. Si el foto transistor dentro
del TCRT5000 puede detectar mas densidad de luz infrarroja, puede conducir ms. La salida de voltaje
serms alta. Por otro lado, puede detectar baja densidad de luz infrarroja. La salida de voltaje ser
mas baja. El otro tipo de salida es una seal digital. Si el sensor detecta mas densidad de luz,puede
mandar un 1 lgico a la salida y mandar un 0 lgico en caso de que se detecte baja densidad de luz.
Introduccinal sensorreflectorinfrarrojo (1)
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
38/50
38
Instalacin del sensor reflector infrarrojo
Cmo usar el sensor reflector infrarrojo(1)
(1) Insertar un tornillo de 3x10mm. a travs de sensor reflector infrarrojo, seguido por unespaciador de 3mm. en el orificio compatible en el frente del chasis del Robo-
CIRCLE. Apretar con una tuerca de 3mm. Juntar ambos lados izquierdo y derecho.
(2) Conectar el sensor de la izquierda al puerto SENSOR2 del i-BOX y conectar el sensor de
la derecha al puerto SENSOR3.
Tuerca de 3mm.
Chasis
Espaciador de 3mm.
Tornillo de 3x10mm.
Sensorreflector infrarrojo
Conector SENSOR2
Conector SENSOR3
Sensor reflector infrarrojo derecho
Sensor reflector infrarrojo izquierdo
Conectaral puertoSENSOR3
Conectaral puertoSENSOR2
Amximo 5mm. por arriba del piso
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
39/50
39
Comprobacin
Cmo usar el sensor reflector infrarrojo(2)
(1) Crear el cdigo ejemplo de ms abajo y descargarlo hacia el robot.
(2) El cable debe seguir conectado al computador durante la operacin de comproba-
cin. Abrir el monitor Cricket para observar los resultados.
(3) Colocar el robot en una superficie blanca. Presionar el switch RUN del controlador i-BOX.
Leer los datos del sensor desde el monitor Cricket y guardarlos. Luego, cambia el color de la
superficie al negro. Lee los datos del sensor desde el monitor Cricket y tambin guarda.
(4) Con los resultados del paso (3) calcula los datos de referencia para las actividades siguientes.
Cdigo de ejemplo para prueba de sensor
reflector infrarrojo conCricket Logo(Refect.lgo)
Cdigo de ejemplo para prueba de sensor
reflector infrarrojo conLogoBlocks (Refect.lbk)
Para LogoBlocks; abre el monitor Cricket
seleccionando "menu Projects > Cricket Monitor"
Referencia=Datos sup. blanca+ Datos sup. negra
2
Por ejemplo; el valor de la superficie blanca es 900 y el de la superficie
negra es 100. La referencia es igual a: 900+100/2 = 500.
ParaCricket Logo; mira los resultados en el
monitorCricket
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
40/50
40
Comprobacin
Deteccin de lnea negra
La siguiente actividad de deteccin de datos desde el sensor reflector infrarrojo es la
deteccin de lnea negra.
(1) Pegar en el suelo una cinta negra de 2 cm de ancho para crear la superficie de
trabajo. Se debe pegar en l nea recta sobre una superficie blanca.
(2) Crear el cdigo ejemplo de ms abajo y descargarlo hacia el robot. Remover el cable.
Cdigo de ejemplo de deteccin de lnea
negra para LogoBlocks(LineBrake.lbk)
Obtiene el valor de la prueba
en la pgina anterior.
SENSOR2
Obtiene el valor de la prueba
en la pgina anterior.
(3) Colocar frente al robot una cinta negra a 1 metro de distancia. El robot debe estar de
frente por el lado que tiene conectado los sensores apuntando en ngulo recto.
(4) Presiona el switch RUN del i-BOX III. El Robo-CIRCLE se moverhacia adelante y se
detendrarriba de la lnea negra y automticamente emitirun sonido.
Cdigo de ejemplo de deteccin de lneanegra para Cricket Logo (LineBrake.lgo)
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
41/50
41
Comprobacin
Deteccin de lnea blanca
Esta actividad es una aplicacin de la actividad anterior. Cambiando la deteccin de una
lnea negra a la de una lnea blanca.
(1) Pegar en el suelo una cinta blanca de 2 cm de ancho para crear la superficie de
trabajo. Se debe pegar en lnea recta sobre una superficie negra.
(2) Crear el cdigo ejemplo de ms abajo y descargarlo hacia el robot. Remover el cable.
(3) Colocar frente al robot una cinta blanca a 1 metro de distancia. El robot debe estar de
frente por el lado que tiene conectado los sensores apuntando en ngulo recto.
(4) Presiona el switch RUN del i-BOX III. El Robo-CIRCLE se moverhacia adelante y se
detendrarriba de la lnea negra y automticamente emitirun sonido.
Cdigo de ejemplo de deteccin de lnea
blanca para Cricket Logo (WhiteLineBrake.lgo)
Cdigo de ejemplo de deteccin de lnea
blanca para LogoBlocks (WhiteLineBrake.lbk)
Obtiene el valor de laprueba en la pgina37.
Obtiene el valor de laprueba en la pgina37.
SENSOR2
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
42/50
42
Condiciones
Movimiento del Robo-CIRCLEen un carril
Esta actividad es una aplicacin del uso del sensor reflector infrarrojo. Usa 2 sensores para detectar el
borde negro. El robot se moverdentro del carril.
Esta actividad tiene 3 condiciones:
1. Si ambos sensores detectan la superficie blanca; el robot se moverhacia adelante.
2. Si el sensor izquierdo detecta el borde negro; el robot dobla a la derecha.
3. Si el sensor derecho detecta el borde negro; el robot dobla a la izquierda.
(1) Crear el cdigo de arriba y descargarlo al Robo-CIRCLE.
(2) Hacer el carril siguiendo la imagen de la derecha.
(3) Colocar el robot en el punto de partida. Presionar el switchRUN del i-BOX III.
Cdigo de ejemplo de rastreo de carril para
Cricket Logo(Tracklane.lgo)
Cdigo de ejemplo de rastreo de carril para
LogoBlocks (Tracklane.lbk)
Comprobacin
El Robo-CIRCLE se moverhacia adelante y cambiarde direccin cuando
detecte un borde negro. Se mover dentro de las lneas hasta el punto de llegada.
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
43/50
43
Herramientas y materiales
Procedimiento
Ms ejemplos de reas de lneas de rastreo
Confeccin del rea de lneas de rastreo
(1) Limpiar la superficie de polipropileno. Dibuja una l nea con el lpiz.
(2) Pega la cinta negra siguiendo la lnea dibujada anteriormente. Una lnea de rastreo de
ejemplo se muestra abajo.
En competiciones de robots, las lneas de rastreo son ms complejas. Se muestran unos
ejemplos a continuacin:
Corta cartnCinta negra de 2cm.
de ancho LpizTablero blanco de polipropilenode60
x 90cm. o ms
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
44/50
44
astreo de lneas sin cruces entre ellas
Escenario de rastreo de lneas
(1) Limpiar la superficie de polipropileno. Dibuja una l nea con el lpiz.
(1) Ambos sensores leen valores que corresponden a blanco: el robot se mover hacia
adelante. El programa esta escrito de tal manera que el robot se mueva normalmente.
(2) El sensor izquierdo detecta una lnea negra: esto ocurre cuando el robot esta
ligeramente orientado hacia la derecha. El programa esta escribo para que el robot se
mueva hacia la izquierda para continuar con su trayectoria normal.
(3) El sensor derecho detecta una lnea negra: esto ocurre cuando el robot esta
ligeramente orientado hacia la derecha. El programa esta escrito para que el robot se
mueva de vuelta hacia la derecha para continuar con su trayectoria normal.
Puedes mejorar el robot Robo-CIRCLE para que se
mueva a travs de una lnea negra y detecte cruces de
lneas con los mismos 2 sensores.
Cuando el robot se mueva hacia un cruce en T, ambos
sensores detectarn la lnea negra. Debes adicionar el
programa que sea compatible con este escenario.
Rastreo de lneas con cruces
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
45/50
45
Rastreo de lneas con Robo-CIRCLE (1)
Procedimiento
(1) Desde la actividad de comprobacin del sensor reflector infrarrojo, puedes obtener el
dato de referencia para determinar la decisin de rastreo de lneas. Es igual a 500. Puedes
usar este valor para crear el cdigo de Rastreo de Lneas indicado abajo.
(2) Descarga el cdigo hacia el robot. Coloca el robot sobre la cinta negra.
(3) Presiona el switch RUN del i-BOX III.
Cdigo de ejemplo de rastreo de lneas para
Cricket Logo (TrackLine.lgo)
Cdigo de ejemplo de rastreo de lneas para
LogoBlocks (TrackLine.lbk)
Creadodesde
El Robo-CIRCLEse movera lo largo dela lnea Negra.
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
46/50
46
Rastreo de lneas con Robo-CIRCLE (2)
Rastreo de lneas con deteccin de cruces
La actividad previa demuestra el rastreo de lneas sin deteccin de cruces. Puedes
adicionar partes de cdigos para mejorar la deteccin de cruces T.
(1) Adiciona un cruce en tu superficie de lneas de rastreo pegando una cinta negra
cruzada en la cinta principal. Puedes aadir tantos cruces T como desees.
(2) Crea el cdigo de ms arriba y descrgalo hacia el robot.
(3) Coloca el robot sobre la lnea negra de tu superficie de prueba.
(4) Presiona el switch RUN del i-BOX III.
Cdigo de ejemplo de deteccin de cruces
para LogoBlocks(CrossLine.lbk)
Cdigo de ejemplo de deteccin de cruces
paraCricket Logo (CrossLine.lgo)
Createdfrom
El Robo-CIRCLE se movera travs de la lnea negra y
darun bip!cuando detecte un cruce en T.
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
47/50
47
Deteccin de bordes con Robo-CIRCLE (1)
En algunas de las actividades previas usamos el sensor reflector infrarrojo para detectar
lneas. Sabas que estos sensores pueden hacer mucho ms? esta actividad te mostrar
como usar los sensores reflectores infrarrojos para controlar el robot usando deteccin desuperficies, movindose sobre una mesa sin caerse por el borde!
(1) Con un simple cambio de posicin de los sensores y un programa simple, puedes
adaptar al Robo-CIRCLE para deteccin de bordes. Empieza por unir las partes mecnicas
colocando los sensores en las partes correctas.
Unir el reflector infrarrojo con un ensamblador de 5 agujeros usando un espaciador, un
tornillo de 3x10 y una tuerca de 3mm. Has 2 sets.
(2) Fija ambas estructuras del paso (1) en la parte frontal del chasis del robot siguiendo la
orientacin de la imagen de ms abajo. Conecta el cable del sensor de la izquierda al
puerto SENSOR2 y el del sensor de la derecha al puerto SENSOR3.
3mm. nut
5-hole Straight joiner
3mm. spacer
3x10mm. screw.
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
48/50
48
Deteccin de bordes con Robo-CIRCLE (2)
Esta actividad muestra este interesante comportamiento; el Robo-CIRCLE se moversobre
una mesa y nunca se caerde ella. Al usar 2 reflectores infrarrojos fijados a la parte frontal
del robot, podrs detectar el rea externa de la mesa. Es similar al cdigo de rastreo delneas. Si los sensores detectan superficie, darn datos altos. Una vez que los sensores
salgan del lmite de la mesa, no habrrayos infrarrojos que se reflecten desde la superficie
hacia el sensor, por lo tanto, el valor que retorne de los sensores sercercano a 0.
Puedes utilizar este comportamiento para hacer cdigos de control que hagan que el
robot Robo-CIRCLE se mueva en la mesa y detecten los bordes de ella.
(3) Crea el cdigo de abajo y descargarlo al robot.
Cdigo de ejemplo de deteccin de borde
paraLogoBlocks(TrackArea.lbk)
(4) Coloca el robot sobre la mesa. Presiona el switch RUN del i-BOX III.
El Robo-CIRCLE se mover hacia adelante hasta que un sensor se encuentre fuera del borde
de la mesa. Si el sensor de la izquierda se encuentra fuera; el robot se mover hacia atrs ydar una vuelta hacia la derecha en0.1 a 2.55 segundos, luego se mover hacia adelante
nuevamente. Si el sensor de la derecha se encuentra fuera del borde; el robot se mover
hacia atrs, dar una vuelta hacia la izquierda y se mover hacia adelante nuevamente.
Cdigo de ejemplo de deteccin de borde
paraCricket Logo(TrackArea.lgo)
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
49/50
49
Lista de partes
SENSORES:
Cable de descarga: UCON-200
Cable de interface de puerto
USBparai-BOX3S controller board
ZX-LED x 2
Motor de engranajes con
soporte 120:1 DC x 2
Ensamblador obtusox 10
Ensamblador rectox 10
Ensamblador de ngulo rectox 10
Placa matriz80x60mm.
12-hole straight joiner x 4
Tornillos 3x10mm.x 30
Tornillos 3x25mm. x 4
Pernos 3mm. x 30
Tornillos cabeza plana3x8mm. x 4
Tornillos cabeza plana 3x12mm. x 4
5-hole straight joiner x 43-hole straight joiner x 4
Placa matriz80x80mm. Packs de espaciadoresplsticos
Ruedas circulares conneumticox 2
Caja soporte
Espaciador metlico
3x33mm. x 2
Sensor ZX-01 Switch/Touch x 2
Sensor de luzZX-02 x 2
ChasiscircularTarjeta controladora
Sensor reflectante
infrarrojo ZX-03 x 2
PARTES MECNICAS:
-
7/26/2019 Robo CIRCLE
50/50
www. inexglobal .com
Reflectores Luz Switch LuzLED
Sensores