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Autor: Ing. Telmo Moya Grondona
Director: Mg. Bioing. Eduardo Filomena
Control de prótesis de mano
Trabajo Final de Carrera deEspecialización de SistemasEmbebidos
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ORGANIZACIÓN DE LA PRESENTACIÓN
• INTRODUCCIÓN GENERAL
• DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN
• ENSAYOS Y RESULTADOS
• CONCLUSIONES Y PRÓXIMOS PASOS
• MOTIVACIÓN
2
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MOTIVACIÓN 3
CENTRO DE REHABILITACIÓN FÍSICADE LA PROVINCIAL DE SALTA
PRÓTESIS DE MANO DE BAJO COSTOHECHA CON IMPRESORA 3D
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PRÓTESIS MIOELÉCTRICAS
INTRODUCCIÓN GENERAL
PRÓTESIS MIOELÉCTRICAS
Sensores Procesamiento Actuadores
4
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SEÑALES MIOELÉCTRICAS
UNIDAD MOTORA ELECTRODOS
5INTRODUCCIÓN GENERAL
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SEÑALES MIOELÉCTRICAS
SEÑAL MIOELÉCTRICA SUPERFICIAL UBICACIÓN DE ELECTRODOS
6INTRODUCCIÓN GENERAL
Señal máxima
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DETECCIÓN DE ACTIVIDAD MUSCULAR
7INTRODUCCIÓN GENERAL
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DETECCIÓN DE ACTIVIDAD MUSCULAR
VARIANZA
8
MediaVarianza
INTRODUCCIÓN GENERAL
BASELINEACTIVIDADMUSCULAR
DESPLAZAMIENTODE LA SEÑAL
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DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN
HARDWARE
COMPONENTES DE HARDWARE
MYOWARE MUSCLE SENSOR
CIAA Z3R0 SERVOMOTOR
9
Sensores Procesamiento Actuadores
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PROTOTIPO
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN
HARDWARE
PROTOTIPOINTEGRACIÓN DE COMPONENTES
10
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BATERÍAPROTOTIPO
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN
HARDWARE
CURVA DE DESCARGA DE CELDA LI-POBATERÍA LI-PO Y CARGADOR
11
TiempoV
olt
aje
Voltaje de la celda Voltaje crítico
3,7
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ENTORNO DE DESARROLLO
FIRMWAREBATERÍAPROTOTIPO
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN
FIRMWARE
PROGRAMADOR / DEPURADOR
12
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Conversión analógico
digitalProcesamiento
Manejo del actuador
Sensor
Estímulo
Respuesta
Actuador
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN
FIRMWARE
ARQUITECTURA DEL SISTEMA
13
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BATERÍAPROTOTIPO
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN
FIRMWARE
SEÑAL DE CONTROLDE UN SERVOMOTOR
14
![Page 15: Presentación de PowerPointlaboratorios.fi.uba.ar/lse/tesis/LSE-FIUBA-Trabajo-Final...HECHA CON IMPRESORA 3D PRÓTESIS MIOELÉCTRICAS INTRODUCCIÓN GENERAL PRÓTESIS MIOELÉCTRICAS](https://reader033.vdocuments.co/reader033/viewer/2022050407/5f848d45e654ee50d2214aa2/html5/thumbnails/15.jpg)
DETECCIÓN DE ACTIVIDAD MUSCULARFIRMWAREBATERÍAPROTOTIPO
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN
FIRMWARE
Calibración Detección
SeñalEMG Primer
umbral Detección
Segundo umbral
BASELINE ACTIVIDAD MUSCULAR
DETECTOR
15
![Page 16: Presentación de PowerPointlaboratorios.fi.uba.ar/lse/tesis/LSE-FIUBA-Trabajo-Final...HECHA CON IMPRESORA 3D PRÓTESIS MIOELÉCTRICAS INTRODUCCIÓN GENERAL PRÓTESIS MIOELÉCTRICAS](https://reader033.vdocuments.co/reader033/viewer/2022050407/5f848d45e654ee50d2214aa2/html5/thumbnails/16.jpg)
PRÓTESIS MIOELÉCTRICASDETECCIÓN DE ACTIVIDAD MUSCULARFIRMWAREBATERÍAPROTOTIPO
DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN
FIRMWARE
MÉTODO DE WELFORDEXPRESIÓN MATEMÁTICADE LA VARIANZA
16
Cómputo
Toma de muestra
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ENSAYOS Y RESULTADOS
• VERIFICACIÓN DE AUTONOMÍA
• DETERMINACIÓN DE PARÁMETROS DEL DETECTOR
• ERRORES DETECCIÓN
17
ERRORES DE DETECCIÓNTAMAÑO DE VENTANA
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CONCLUSIONES Y PRÓXIMOS PASOS
• Se trabajó coordinadamente con el centro de rehabilitación
• Se verificaron los requerimientos
• Se obtuvo un prototipo funcional
18
Se alcanzaron los objetivos planteados para el proyecto
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CONCLUSIONES Y PRÓXIMOS PASOS
• Planificación de proyectos• Ingeniería de software• Programación de microcontroladores• Protocolos de comunicación• Diseño de PCB
Se utilizaron conocimiento adquiridos durante la carrera
19
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CONCLUSIONES Y PRÓXIMOS PASOS
• Electrodo activo de menor costo
• Control proporcional del actuador
• Ampliar grados de libertad y cantidad de electrodos
PRÓXIMOS PASOS
20
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Videodemostrativo
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Preguntas