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Dossier Technique Bras BETA
Le Bras BETA
Dossier technique
Du système réel …
… au système didactique
Boite à eau d’un Générateur de Vapeur
Plaque tubulaire Tube
Rail d’introduction
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Dossier Technique Bras BETA
Captures d’écran de l’IHM
Page de présentation : découverte de l’aspect fonctionnel et structurel
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Initialisation des codeurs
Pilotage à la volée en boucle fermée
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Paramètres de commande
Paramètres : détail des stratégies de ralliement entre deux tubes
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Choix des tubes à inspecter
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Génération des consignes de position entre les différentes paires de tubes en fonction des
paramètres de mouvement choisis
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Plan de contrôle avec trajectoires correspondant entre chaque paire de tubes
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Dépouillement d’une inspection de 10 tubes
Dépouillement d’une inspection de 2 tubes
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Modèle proposé pour la simulation
Positions souhaitée, simulée et réelle lors d’une inspection de 2 tubes
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Positions souhaitée, simulée et réelle lors d’une inspection de 10 tubes
Trajectoires de consigne, simulée et réelle lors d’une inspection de 2 tubes
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Trajectoires de consigne, simulée et réelle lors d’une inspection de 10 tubes
Analyse d’image : positionnement conforme à l’aplomb du tube n°1
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Dossier Technique Bras BETA
Analyse d’image : positionnement non conforme à l’aplomb du tube n°2