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Introducción al Equipo del Laboratorio de Sistemas Inteligentes
Marco Antonio López TrinidadDepartamento de Computación
Tec de Monterrey
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Computo
● Palm Pilot IIIc– Procesador Motorola Dragon
Ball EZ a 200MHz.– Sistema Operativo Palm OS ver.
3.5.– Sincronización por puerto serial.– Display de 256 colores y
resolución de 160x160 pixeles.– 8 Mbytes de memoria RAM.
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Computo
● Palm Pilot IIIc (Herramientas de programación)– Emulador del sistema
operativo de Palm.– Palm OS SDK, libreria de
desarrollo.– PRC-tools, compilador para
generar código transferible y ejecutable en la palm.
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Computo
● Emulador del Sistema Operativo de Palm (POSE).– Es un software que emula el
hardware de una Palm.– Se requiere un archivo
imagen de la ROM de la Palm.
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Computo
● Palm OS SDK, libreria de desarrollo– Conjunto de librerias para
desarrollo de aplicaciones de dispositivos Palm.
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Computo
● PRC-tools– Compilador basado en GCC,
para construir aplicaciones en C o C++.
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Computo
● Tarjeta controladora de servo motores PONTECH SV203– Es una tarjeta que permite la
conexión entre la Palm Pilot, los servomotores y los sensores infrarojos.
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Computo
● Tarjeta controladora de servo motores PONTECH SV203– Es una tarjeta basada en el
microcontrolador PIC16C73.– Permite conexiones con una
computadora externa, por medio de cable serial y genera salidas mouduladas por ancho de pulso.
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Computo
● Tarjeta controladora de servo motores PONTECH SV203– La tarjeta puede manejar
hasta 8 servomotores simultaneamente y tiene 5 convertidores análogico a digital.
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Computo
● Tarjeta controladora de servo motores PONTECH SV203– La lectura de los sensores
es mediante peticiones de muestreo sobre el sensor indicado “AD1\r”.
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Computo
● Tarjeta controladora de servo motores PONTECH SV203– Posteriormente la tarjeta
regresará el valor de la lectura del sensor, seguida de los valores ASCII 10 y el ASCII 13.
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Computo
● Tarjeta controladora de servo motores PONTECH SV203– Toda la comunicación es
por medio de cadenas cortas.
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Computo
● Tarjeta controladora de servo motores PONTECH SV203
Ejemplo:
La cadena “SV1” permite seleccionar al servo 1.
La cadena “M128”, permite mover el motor seleccionado a la posición 128.
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Computo
●La tarjeta procesa una sola cadena ASCII a la vez. Cada comando tiene el siguiente formato:
Ln Ln ... <enter>
L es una letra mayuscula que corresponde al comando
n es un numero(s) decimal
<enter> es el ASCII 13
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Computo
●Ejemplo:
Los comandos para seleccionar la tarjeta, seleccionar un servo y moverlo a una posición son:
BD, SV y M
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Computo
●Ejemplo:
Mas especificamente, si se quisiera mover el servo 3 de la tarjeta con identificador (ID) 1 y rotarlo a la posicion 85, la secuencia seria:
BD1SV3M85<enter>
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Computo
Comando Parametro(n) DescripciónBDn 0 a 255 Selección de la tarjetaSVn 1 a 8 Selección del servo
Mn 0 a 255
In -128 a 127Dn 1 a 65535 Retraso (ms)
PSn 1 a 8 Pin setPCn 1 a 8 Pin clearPTn 1 a 8 Pin toggle puerto B
ADn 1 a 5
Movimiento a una posición absoluta
Movimiento relativo con respecto a la posición actual
Hacer una conversion A/D, la tarjeta regresara un valor entre 0 y 255 que representan de 0 a 5 volts
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Robots
●Para construir el cuerpo del robot se utilizarán las piezas del kit LEGO MINDSTORMS.
– Ejes– Engranes– Ruedas– Motores– Sensores– Etc.
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Robots
●Consideraciones:– Los proyectos que se construyen
con los elementos del LEGO tienen la fama de desarmarse fácilmente.
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Robots
●Consideraciones:– Sin embargo, con un poco de
ingenio es posible applicar técnicas de ensamble que permitan afianzar las piezas de manera adecuada.
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Robots
●Conclusión:– Es posible aprender robótica
jugando, LEGO es una herramienta que despierta la imaginación, sin importar la edad o las habilidades técnicas del individuo.
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Sensores
●Sensores Infrarrojos (GP2D12)
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Sensores
●Los sensores infrarrojos GP2D12 utilizan triangulación, para determinar la distancia entre el robot y un obstaculo; 10 a 80 cm. segun el fabricante.
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Sensores
●Los sensores infrarrojos que utilizan triangulación, son casi inmunes a las variaciones de la luz ambiental, pero dificilmente detectan diferencias de color de la superficie reflejada.
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Sensores
●El sensor toma lecturas continuas de distancia y se representan en terminos de voltaje continuo.
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Sensores
●Las mediciones del sensor tienen una exactitud cercana a un centimetro, segun el fabricante.●La tarjeta SV203, convierte las lecturas analógicas que producen los sensores en valores enteros que varian entre 0 y 255.
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Sensores
●La distancia se determina a partir de la formula:d(s) = 2141.72055*(s-1.078867)
✔ d es la distancia medida en centimetros✔ s es un valor entre 0 y 255, que corresponde a la lectura del
sensor
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Sensores
● Respuesta de los sensores infrarrojos– Prueba del ángulo de iluminación
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Sensores
●Prueba de la forma del cono– Región de sensibilidad a diferentes distancias
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Sensores
● Valores de prueba sobre el sensor– Valores tomados a diferentes distancias
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Sensores
● Valores de prueba para diferentes colores● Valores para diferentes materiales y a una distancia de
30 cm.
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Actuadores
● RC servo motores– RC se refiere a Remote
control, puesto que estos motores se utilizan en la construcción de aviones a escala
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Actuadores
● RC servo motores– RC se refiere a Remote
control, puesto que estos motores se utilizan en la construcción de aviones a escala
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Actuadores
● RC servo motores– Los motores servo se
caracterizan por ser: pequeños, ligeros, fuertes, confiables, bajo costo, fáciles de alambrar y controlar.
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Actuadores
●Operación de los motores – Hay tres alambres, dos (rojo y negro) para
alimentación y uno (blanco o amarillo) para señal.– El rojo se conecta a una fuente de poder entre 4.8 a 6
volts dc y el negro se conecta a tierra.– El alambre amarillo se conecta a una señal alternante
TTL, con un rango de 1ms a 2ms para determinar la posición.
– El eje rotará a una posición que es proporcional al ancho del pulso de entrada.
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Actuadores
●Operación de los motores – No son críticos los pulsos de tiempo muerto (off time)
pueden variar de 10ms hasta 20ms.– Un pulso de tiempo activo (on time) de 1.5ms es el
valor intermedio y posicionará al servo a la mitad del viaje (recorrido) del dispositivo.
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Actuadores
● Restricción:– El rango disponible de
viaje es de 90 grados, pero se puede extender hasta 180, variando el ancho del pulso de .5ms a 2.5ms, pero se debe tener cuidado de no rebasar los limites del servo.
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Actuadores
● Servos modificados– Permiten traslación continua.– Es posible controlar la velocidad y la dirección, pero
no será posible controlar la posición absoluta del eje.
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Actuadores
●Teoría de operación:– Los motores reciben un tren de pulsos.– La duración de cada pulso es de 1.0 ms a 2.0ms, para
controlar la dirección y la velocidad de rotación.– Con pulsos de 1.0 ms se tiene un giro completo de un
lado
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Actuadores
●Teoría de operación:– Con pulsos de 2.0 ms se tiene un giro completo en
dirección opuesta.– Con pulsos de 1.5 ms de duración el servo se detiene.– La velocidad es proporcional a la variación del ancho
del pulso a partir del pulso de 1.5 ms.
![Page 41: Introducción al Equipo del Laboratorio de Sistemas Inteligentes Marco Antonio López Trinidad](https://reader036.vdocuments.co/reader036/viewer/2022062422/568134e8550346895d9c20e4/html5/thumbnails/41.jpg)
Actuadores
●Teoría de operación:
![Page 42: Introducción al Equipo del Laboratorio de Sistemas Inteligentes Marco Antonio López Trinidad](https://reader036.vdocuments.co/reader036/viewer/2022062422/568134e8550346895d9c20e4/html5/thumbnails/42.jpg)
Conclusiones
● Conclusiones:– La combinación de el sistema Palm IIIc, el
controlador de servomotores PONTECH SV203 y las piezas del Kit LEGO, permiten construir robots móviles de arquitectura abierta.
– Los motores servos modificados requieren de ajustes finos, en caso contrario funcionarán fuera de cualquier especificación.
![Page 43: Introducción al Equipo del Laboratorio de Sistemas Inteligentes Marco Antonio López Trinidad](https://reader036.vdocuments.co/reader036/viewer/2022062422/568134e8550346895d9c20e4/html5/thumbnails/43.jpg)
Bibliografia
1.http://www-2.cs.cmu.edu/~reshko/PILOT/
2.http://www.lego.com/dacta/hardware/
3.http://www.plazaearth.com/usr/gasperi/light.htm
4.http://www.lynxmotion.com/
5.http://www.wirz.com