Download - Guia Del Estudiante RJ3iB ESP
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1R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
SYSTEM R-J3iB MANTENIMIENTOELECTRICO DEL CONTROLADOR
GUIA DEL ESTUDIANTE
MATGERJ3I09011EREV. B
Nombre del estudianteEsta publicacin contiene informacion propiedad de FANUC Robotics North America, Inc. Adaptado para el uso del cliente exclusivamente. Ningun otro uso esta autorizado sin el concentimiento o permiso de FANUC
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TECHNICAL SUPPORT, FIELDSERVICES & ROBOT REPAIRPress 1 (24 Hours/365 Days)
Facsimile = 248-377-7463
PARTS & PART REPAIRPress 2 ("After Hours" Press 1)
Facsimile = (248) 377-7832
PRODUCT & SYSTEMSTRAINING
Press 3 (8am-5pm EST; M-F)Facsimile = 248-377-7367
MARKETING, SALES, &LITERATURE REQUESTS
Press 4 (8am-5pm EST; M-F)Facsimile = 248-377-7366
CUSTOMER RESOURCE CENTER1-800-47-ROBOT
www.fanucrobotics.com(Canada & United States: 1-800-477-6268) or (International: 011-1-248-377-7159)
Revised:06/27/01
Technical Support Hot-Line Service personnel dispatch After-hours parts support
(8:00 p.m. to 7:00 a.m.)
Marketing Information Application Review New Robot Product Sales Systems Solution Sales
Parts for down robots Replenishment & repair orders Warranty part replacement Robot software and PACs
Training class registration Consultation for non-standard training classesor on-site requests
_________________________For best call results have: Customer number (if known) Company name Your name Your phone & fax numbers Robot & controller type F# or serial number of robot Hour meter reading (if
available) Software type and edition Any error messages and LED displays (if applicable)
Your P.O., credit card, orreceiving # for warrantyor down robot or preventivemaintenance service orders
___________________________For best call results have: Customer number (if known) Company name Your name Your phone & fax numbers Part name & number (if known) F# or serial number of robot,if available (reqd for warranty)
P.O., credit card, or receiving #for warranty, down units, orsoftware
Shipping & billing addresses Reason for repair (any symptoms, error codes, or diagnostic LEDs that were identified)
__________________________For best call results have: Customer number (if known) Company name Your name Your phone & fax numbers Your billing address Types of courses needed Special requirements Robot and controller type Proposed schedules Number of people attending Student names (if available) Method of payment (P.O., credit card, etc.)
_______________________For best call results have: Company name Company address Your name Your phone & fax numbers Description of your need
*NOTE: A RETURN AUTHORIZATION (RA) FROM PARTS IS REQUIRED BEFORE SHIPPING ANY MATERIAL BACK TOFANUC ROBOTICS FOR PROPER RECEIVING & TRACKING. F# IS LOCATED ON THE ROBOT BASE OR OP. PANEL.
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Contenido del cursoContenido del curso
DESCRIPCION DEL CURSO PLAN DE TRABAJO LISTA DE TAREAS OBJETIVOS DEL CURSO EXAMEN ANTES DEL CURSO PRESENTACION DE TEMAS EXAMEN AL FINALIZAR EL
CURSO
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4R-J3iB Mantenimiento Elctrico
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Descripcin del CursoDescripcin del CursoControlador R-J3i Modelo B Mantenimiento Electrico (4 dias/32 horas):
Este curso cubre el mantenimiento electrico del controlador Rj3iB. Esta diseado para personal de mantenimiento quien es responsable de la instalacin y el mantenimiento del Robot y el controlador.
Los Temas a presentar son: Configuracion y control de FANUC i/O, El uso de Codigos de error en la solucion de fallas, Luces, LEDs, Procedimientos de Diagnostico, Operaciones Bsicas del Robot, Carga de Software para procedimientos de mantenimiento y masterizar el Robot.
Procedimientos recomendados de seguridad estan integrados en los ejercicios de entrenamiento.
Adems de la presentacin y demostraciones, el curso ofrece una serie de ejercicios prcticos para el estudiante. Estos ejercicios estan relacionados directamente a la presentacin en el salon de exposicin y estan dirigidos a reforzar lo que el esudiante ha aprendido con la manipulacion del Robot-Controlador.
Metas del Curso:Una vez finalizado el curso, el estudiante podra diagnosticar, mantener y resolver los problemas que
surjan en el controlador RJ3i usando la documentacion disponible y herramientas recomendadas para las pruebas del equipo.
Experiencia:Este curso esta diseado para pesonal con experiencia en el ramo electrico o electronico y que ser
asignado a mantener y operar el Robot-Controlador.
Pre-requisitos:Ninguno.
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Plan de TrabajoPlan de Trabajo
Dia 1 Seguridad Introduccin Operaciones Bsicas del Robot Sistema de Coordenadas Prctica de Laboratorio
Dia 2 Introduccin a las Fallas Circuito de Potencia Control On/off Solucin de fallas de Clase 1
Dia 3 Tarjeta Principal Solucin de fallas Clase 2 Manipulacin de Archivos Funcionamiento de los Servo-amplif. Mastering del Robot
Dia 4 Detalle de los Servo amplifiicadores Reemplazo del Servo amplificador Circuito de E-stop Solucin de fallas de Clase 3 FANUC I/O Revisin y preguntas Solucion de fallas (completamente
practico) Examen final
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Lista de TareasLista de Tareas
1. Encender el Controlador.2. Restablecer alarmas3. Fijar los limites de ejes4. Mover el robot en el sistema
de coordenadas JOINT.5. Mover el robot en el sistema
de coordenadas WORLD.6. Solucin de fallas de clase 1.7. Solucin de fallas de clase 2.8. Cargar y Salvar Archivos
importantes.
9. Masterizar por ejes el Robot.10. Masterizar a posicin Zero.11. Retirar el servo
amplificador.12. Remplazar el servo
amplificador.13. Solucin de fallas clase 3.14. Simular y Forzar I/O.15. Configurar I/O.16. Respaldar y restaurar
archivos.
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7R-J3iB Mantenimiento Elctrico
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Objetivos del CursoObjetivos del Curso Encender el Controlador cuando este completamente apagado/desconectado.
Identificar todos los componentes del sistema que son parte de la secuencia de encendido. Reconocer los componentes principales del Robot. Identificar todas las condiciones de seguridad relacionadas a la operacin del sistema. Describir la secuencia completa del encendido del sistema. Reconocer y restablecer alarmas que inhiben la operacin.
Manipular el Robot usando el teach pendant. Identificar la funcin de las teclas relevantes en el teach pendant. Describir la diferencia entre los sistemas de coordenadas JOINT y Cartesiano/XYZ. Describir la diferencia en el movimiento del Robot en tipo de movimiento joint y lineal. Usar el teach pendant para seleccionar el sistema de coordenadas.
Reconocer los componentes principales del Robot y conocer sus funciones. Identificar los componentes mayores. Entender las funciones de los componentes mayores. Conocer la localizacin fsica de los componentes principales.
Solucin de fallas de clase 1. Entender el mecanismo del flujo de energa o circuito de potencia. Entender la estructura de la circuiteria de on/off. Saber como aislar el problema. Reconocer una falla de clase 1. Conocer el procedimiento para la solucin de fallas de clase 1.
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Objetivos del CursoObjetivos del Curso
Solucin de fallas de clase 2. Reconocer una falla de clase 2. Saber como respaldar y restaurar software. Identificar el dispositivo de interface para respaldar/restaurar el software. Saber el procedimiento para la solucin de fallas de clase 2.
Masterizar el robot. Saber como masterizar a zero grados. Saber como masterizar por ejes. Reconocer las situaciones cuando es necesario masterizar el robot.
Solucin de fallas de clase 3. Entender la operacin de un servoamplificador. Saber como remplazar un servoamplificador. Entender las funciones del circuito de paros de emergencia. Identificar una falla de clase 3. Conocer el procedimiento para la solucin de fallas de clase 3.
Manipular la entradas y salidas para los Robots FANUC. Reconocer los varios tipos de FANUC I/O. Saber como configurar las I/O. Saber como forzar y simular las I/O.
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R-J3iB Mantenimiento Elctrico del Controlador
FANUC Robotics Departamento de Entrenamiento
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Bienvenido al curso de FANUCBienvenido al curso de FANUC
Lista de Asistencia Todos los estudiantes deberan firmar su asistencia Los nombres de los estudiantes apareceran en el diploma
respectivo de la misma manera que como se escribio en la lista de asistencia.
Evaluacion Al finalizar el curso el estudiante debera evaluar todos los
aspectos del entrenamiento, desde las instalaciones, pasando por la informacion entregada y el desempeo del instructor.
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IntroduccinIntroduccin
Para conocerte mejor por favor indicanos lo siguiente:
Tu Nombre Especialidad Nombre de la empresa donde laboras Cuanto tiempo llevas laborando ahi? Tienes experiencia en el area de Robotica? Que esperas aprender en este Entrenamiento?
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IntroduccinIntroduccin
Operaciones
Reparacin
Mantenimiento de Software
I/O
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Items AdicionalesItems Adicionales
Documentacin
Hotline
Examen
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Pre-ExamenPre-Examen1. El Circuito de encendido esta localizado en:
A. Unidad de suministro de potencia (Power supply unit PSU).B. Tarjeta Principal.C. Tarjeta de Paros de Emergencia.D. Tarjeta de Entrada de Potencia.E. Nos.
2. Si una falla de clase 3 esta encontrada que es lo primero que debemos hacer:A. Immediatamente checar todos los fusibles.B. Ir a la seccin de solucin de fallas en el manual, encontrar el codigo de la falla y seguir los pasos que nos
sugiere. C. Cargar el software.D. Reemplazar el servoamplificador.E. Nos.
3. Si presionas y sostienes las teclas PREV y NEXT mientras presionas el boton ON la siguiente pantalla aparecer:
A. Menu BMON.B. Configuration menu.C. Pantalla de Master/Cal.D. System file menu.E. Nos.
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Pre-ExamenPre-Examen4. Un cdigo de error SRVO-075, Pulse Not Established, indica:
A. Deber realizarse un apagado/encendido del controlador.B. Cada eje que perdio el mastering deber ser rotado al menos una revolucin del motor.C. Cada eje deber ser girado al menos 10 grados.D. F1 y F5 deberan sostenerse mientras presionas el boton de encendido para que el pulso sea
inicializado.E. No estoy seguro.
5. Si el fusible de entrada, F1, en la fuente de alimentacin esta fundido, tendras una:A. Falla de alto nivel.B. Falla de Clase 1.C. Falla de Clase C.D. Alarma de Servo.E. Nos.
6. Un fusible de entrada fundido (F1), en la fuente de alimentacin puede ser causado por:A. Un corto circuito en el transistor del servoamplificador.B. Un corto circuito en el arnes del ventilador.C. Un corto en el cable del teach pendant.D. Un Corto en el switch de over-travel del robot.E. Nos
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Pre-ExamenPre-Examen7. El paro de emergencia en el panel del operador (SOP) provocar:
A. Apaga el controlador.B. Apaga el contactor ALC.C. Deshabilita el servo amplificador.D. Enciende la luz de alarma en la unidad fuente de alimentacin PSU.E. Nos.
8. Las seales de los Botones del panel del operador estan conectados a:A. Tarjeta EMG.B. Tarjeta en el Panel (Panel Board).C. Tarjeta de Alimentacin (Power supply board).D. Tarjeta de relevadores logicos (Relay logic board).E. Nos
9. La bateria montada en la tarjeta principal deber cambiarse en un tiempo de:A. Dos veces por ao.B. Cuando el indicador de la tarjeta principal encienda.C. Una vez al ao.D. Con una bateria de litio de 4.5 volt.E. Nos.
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Pre-ExamenPre-Examen10. La retroalimentacion hacia el Servo es proveida por:
A. Encoders absolutos.B. Encoders seriales.C. Resolvers.D. Transformador rotatorio diferencial variable.E. Nos.
11. El paquete de baterias en el controlador provee energia a:A. Los servo motores.B. Los sensores de presin para el sistema de purga.C. Los encoder montados en el servomotor.D. Los controladores R-J3 no usan paquete de baterias.E. Nos.
12. Los contactos de relevador que lleva potencia a KM1 y KM2 estan localizados en:A. Unidad fuente de alimentacin (Power supply unit).B. Tarjeta de Control de ejes (Axis control board).C. Tarjeta principal (Main board).D. Tarjeta de paros de emergencia (Emergency stop circuit board).E. Nos.
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Pre-ExamenPre-Examen13. Si una fase del servomotor esta en cortocircuito con tierra:
A. El controlador tiene una falla de clase 3.B. El fusible en el servoamplificador se fundira.C. El controlador automaticamente se apagar.D. La luz de alarma en la PSU se encender.E. Nos.
14. Si el teach pendant se bloquea an la pantalla de operacin tu primer paso en la solucin de fallas ser:
A. Limpiar la SRAM.B. Remplazar la tarjeta principal (main board)C. Cambiar el cable del teach pendantD. Apagar y prender el controlador.E. Nos.
15. Si la luz PIL esta encendida y la luz de alarma esta apagada en un Robot con una falla de clase 1:
A. El transformador es comunmente el problema.B. El problema esta en el circuito de apagado/encendido.C. La fuente de alimentacin de 24V tiene un corto circuito a tierra.D. El fusible F1 en la PSU esta fundido.E. Nos.
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Pre-ExamenPre-Examen16. Tendras que re-masterizar el Robot:
A. En un intervalo de mantenimiento especificado en el manualB. Si apagas el controlador sin salvar el software.C. Nunca.D. Si Remplazas un servo motor.E. Nos.
17. Si el limite del eje J6 no es fijado correctamente:A. Un dao puede ocurrir a la herramienta , calbe o mangueras.B. El robot puede sobrecorrer el over-travel switch.C. El robot puede chocar con el tope mecnico.D. EL controlador tendra una falla de clase 2.E. Nos.
18. No puedes remover esto sin recargar el software:A. La Tarjeta de paros de Emergencia. B. Los Mdulos FROM/SRAMC. La tarjeta Principal.D. El Chip de arranque del bootstrapE. Nos.
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Pre-ExamenPre-Examen19. Si un robot tiene una falla de clase 3 :
A. No Encender.B. El teach pendant estar en blanco.C. El teach pendant no ser leible.D. Un mensaje de alarma ser desplegado en el teach pendant.E. Nos
20. Un modulo FROM/SRAM daado resultar en:A. Una Falla de clase A.B. Una falla de alto nivel.C. Una falla de clase 4D. Una falla de clase 2.E. Nos.
21. Cuando KM1 & KM2 son energizados, cual luz de estado en el servo amp sera exhibido?
A. SVEMG.B. OPEN.C. RDY.D. WD.E. Nos.
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Pre-ExamenPre-Examen22. Debes encender el teach pendant para:
A. fijar los limites de ejes.B. Forzar I/O.C. Usar el teach pendant para todo.D. Mover el Robot.E. Nos.
23. Encender el teach pendant hara:A. Se habilita solo el PLC para el control de movimiento.B. habilita al operador a comunicarse al PLC con el teach pendant.C. Habillita ambos, el PLC y el teach pendant para mover el robot.D. Da control de movimiento solo al operador via el teach pendant.E. I dont know.
24. Los motores de los Robots FANUC estan manejados por :A. Voltaje pulsante de AC de alta frecuencia.B. Voltaje de AC modulado por ancho de Pulso.C. Voltaje de AC controlado por corriente.D. Voltaje de DC controlado por Voltaje.E. Nos.
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Pre-ExamenPre-Examen
25. Cuando simulas una entrada en ON, Ocurre lo siguiente:A. Nada.B. El LED en el modulo de entrada se enciende.C. El software reconoce que esta en ON.D. La lampara remote se enciende.E. Nos.
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Seguridad ItemsSeguridad Items
Espacio Maximo(Incluye toda el area dentro del circulo.
Espacio Restringido
Espacio de Operacin
Switch de seguridad
Fotocelda de intrusin
Teach Pendant
RJ3iB Controller
Barrera de seguridad
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R2000iA Robot & Mod.B ControladorR2000iA Robot & Mod.B Controlador
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Tipos de ControladorTipos de Controlador
Gabinete B
Gabinete A
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Prctica de Laboratorio 1Introduccin al Controlador
En esta prctica el estudiante aprendera a:Determinar el tipo de controlador que tienen.Identificar los dispositivos de operacin.
Pasos:El instructor Indicara la mayora de los componentes en el sistema del Controlador.El instructor mostrara a los estudiantes la diferencia fisica entre los controladores A y B.Se les mostrara a los estudiantes los tipos de Robots relacionados a su aplicacin.
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SOPSOP
Funcion deBotones
definidos por el usuario
Fault Reset Restablece el
sistema
Fault LED Indica
cuando una condicion de falla existe
E-stop Retira la
energia de los
servomotores
ON/OFF Usado para energizar y apagar el
controlador
Cycle Start Inicializa un programa en modo local
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Teach PendantTeach Pendant
F1 F2 F3 F4 F5
- X +X
- Y +Y
- Z +Z
(J2)
(J3)
(J4)
(J5)
(J6)
(J1)
(J2)
(J3)
(J4)
(J5)
(J6)
(J1)
- X +X
- Y +Y
- Z +Z
0
1 2 3
4 5 6
7 8 9
. ,
--
BACKSPACE ITEMRESET
COORD
STEP
ENTER
BWD
FWD
HOLD
+%
-%
MENUS FCTNSELECT EDIT DATA SHIFTSHIFT
NEXTPREVTEACH
F1 F2 F3 F4 F5
RESET RESET
RESET
FAULTHOLD
STEP
BUSYRUNNING
JOINT
XYZ
TOOLOFF ON
MENUS key: Use this key to display the screen menu.
Cursor keys: Use these keys to move the cursor.
STEP key: Use this key to switch between step execution and cycle execution.
RESET key: Use this key to clear an alarm.
BACK SPACE key: Use this key to delete the character or number immediately before the cursor.
ITEM key: Use this key to select an item using its number.
ENTER key: Use this key to enter a numeric value or to select an item from a menu. Jog Speed keys: Use these
keys to adjust the speed of the robot when it moves.
FCTN key: Use this key to display the
supplementary menu.
Program keys: Use these keys to select menu
options.
HOLD key: Use this key to stop the robot.
FWD key: Use this key to run a program in the forward
direction.
Jog keys: Use these keys to move the robot
manually.
COORD (coordinate) key: Use this key to select the
jog coordinate system.
MANFCTNS
MOVEMENU
TESTCYC
HOTEDIT
STATUSALARMSPOSN
SEAL ENBLPROD MODE
TEST CYC
POSN key: Use this key to display position data.
ALARMS key: Use this key to display the ALARMS screen.
HOT EDIT key: Use this key to display the UTILITIES Prog Adj screen.
TEST CYC key: Use this key to display the TEST CYCLE screen.
STATUS key: Use this key to display the STATUS screen. MAN FCTNS key: Use this key
to display the MANFCTN (manual functions) screen.
MOVE MENU key: Use this key to display the Soft Panel.
BWD key: Use this key to run a program in the
backward direction.
Status Indicators: Display system status.
ON/OFF Switch:Together with the DEADMAN switch, enables or disables robot motion.
SHIFT key:Together with other keys performs a specific function.
Function keys: Take specific action depending on the screen displayed.
PREV: Displays the previous screen.
NEXT: Displays more function keys when more are available. Emergency
Stop Button: Use this button to stop a running program, turn off drive power to the robot servo system, and apply robot brakes.
SHIFT key:Together with other keys performs a specific function.
Screen: Displays the DispenseTool software menus.
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i Pendanti Pendant
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Prctica de Laboratorio 3Movimiento en WORLD
En esta prctica el estudiante aprendera a:Encender el controlador cuando el controlador estaapagado/desconectado de manera segura.Manipular el Robot en WORLD usando el teach pendant.
Pasos:Encender el Robot en una posicin segura.Presionar la tecla COORD. Cambiar el sistema de coordenadas a WORLD.Mover en la direccin +X.Mover en la direccin +Y.Mover en la direccin +Z.En que instancia esto puede ser usado en la solucin de una falla?
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Componentes int. del ControladorComponentes int. del Controlador
Power Supply Unit
Panel Board Servo Amp
Backplane Circuit Breaker
E-stop UnitMain Board
FANUC I/O
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Prctica de Laboratorio 4Componentes Principales
En esta prctica el estudiante aprendera a:Identificar los componentes principales dentro del controlador.
Pasos:El instructor indicar los componentes principales en el controlador del Robot.El instructor brevemente explicara la funcin de cada componente.El estudiante le seguir junto con el manual de mantenimiento elctrico al controlador.
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Clasificacin de Fallas
Fallas de Clase 1
Fallas de Clase 2
Fallas de Clase 3
Fallas de Clase 4
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Fallas de Clase 1
Solucin de fallas de Clase 1 Sntomas
Controlador /Teach pendant congelados Causas Potenciales
Problemas con el suministro de AC al controlador Transformador Circuit Breaker Problema en el suministro de la alimentacin de DC Problema en el cable del Teach pendant PSU en mal estado Circuito de On/Off Cables
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Fallas de Clase 2
Solucin de fallas de Clase 2 Sntomas
TP bloqueado, no responde
Causas Potenciales Software corrupto Main Board
Tarjeta CPU incluyendo DRAM Modulo FROM/SRAM
Problemas en el TP/cable PSU
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Fallas de Clase 3 Solucin de fallas de Clase 3
Sntomas El led de falla esta encendido KM1 y KM2 estan apagados, no hay alimentacin a los servos Mensaje de Diagnostico desplegado en la pantalla
Causas Potenciales Servo amp Motors/SPCs Circuito de Paros de Emergencia Tarjeta de Paros de Emergencia Paro de emergencia incluyendo KM1 and KM2 Tarjeta del Panel Cables
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Fallas de Clase 4
Solucin de fallas de Clase 4 Sintomas
El Robot se movera solo cuando una interface con la celda no es requerida.
Puedes mover el robot usando el teach pendant
Causas Potenciales Problema de Comunicaciones o I/O No hay comunicacin con el PLC, etc.
Switch de limite en mal estado, prox switch, etc.
Configuracin Local/Remote incorrecta Switch de Configuracin de Mode Select incorrecto
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DiagramaElctrico del
Transformador
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Localizacin del Transformador
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Prctica de Laboratorio 5Funcionalidad del Fusible
En esta prctica el estudiante aprender a:Usar un codigo de fallas para determinar cual fusible esta fundido.Identificar la informacin del remplazo del fusible en el manual.
Pasos:Despus de apagar el controlador, el estudiante retirar el fusible F1 de la unidad de suministro de alimentacin PSU. Despus de energizar una vez ms examinar el resultado de la falla. Mirar en la seccin de solucin de fallas para fusibles (Fuse Based Troubleshooting) del manual para determinar el tipo y capacidad del fusible a cambiar.Repetir los pasos 1 y 2 para todos los dems fusibles mostrados en esta seccin del manual.
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PSU
Fusible F3 24E
Fusible F4 24VLED PIL
Indica entrada de alimentacin a la
PSU
LED ALM Indica falla en la
PSU
Fusible F1 para la entrada
de ACCP2 y CP3
salida 220VAC CP1
Entrada 220VAC
C P5 24V
CP4 ON/OFF y circuito
de alarmat
CP6 24E
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Circuito de Control On/Off
Power Supply Unit
PanelBoard
CRT8
On/OffControlCircuitry
PIL
On/Off
DC PowerSupply
24dc
220vac
F1,8A
220 VACInput fromTransformer
Backplane
Cable
MainBoard
JRS11 JRS11
CP1
220 VAC Option
CP3
F3, 7.5A24E
F4,7.5A24V
+5VDC+15VDC-15VDC
Factory-installedjumpers
3.3VDC
EXON1 EXOFF1
External on/off(Optional)
TB0P3
1 2 3 4
A1
COM
OFF
ON
CP4
A2
A3
ALM
220 VAC toE-stop Unit and Fans
CP2
Panel Switch Board
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CRT9 switch de seleccin de modo (Mode select switch)
TBOP3 Encendido/Apa
gado externo ON/OFF
CRM64 24V & lazo E-stop de la tarjeta E-stop
TBOP6 Salidas de
Relevador con Condicin E-stop
CRM62 Switch de
desconexin (entrada digital)
CRM63 Entras digitales
Opcionales
CRM65 dispositivodeadman Adicional
Tarjeta en el PanelCRT8
Push-buttons y LEDs
TBOP4 E-stops y otros
circuitos externos
JRB2 No usado
JRS11 HSSB
CRS16 Teach pendant
CRP5 Houro metro
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Tarjeta en el PanelLED PON 5V energa
generada por la propia tarjeta
Fuse 1 24V Externos
Fuse 2 Teach pendant
24T
LED RDY Comunicacin con la tarjeta principal
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24V Diagrama de suministro
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Backplane
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Prctica de Laboratorio 6Solucin de Fallas de Clase 1
En esta Prctica el estudiante aprender a:Usar el sntoma para determinar la clase de falla.Usar el manual para determinar la causa de la falla.Usar la ayuda visual de luces y LEDs para determinar la causa de la falla.
Pasos:Examinar la condicin del teach pendant para determinar la clase de falla. Ir a la seccin del controlador no puede encender Power Cannot Be Turned On del manual de mantenimiento para determinar la causa de la falla.Examinar el LED de PIL y ALM para seguir la falla a una area en particular.Despus de identificar la falla, reportarlo a l instructor.
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Fallas de Clase 2
Solucin de fallas de Clase 2 Sntomas
TP bloqueado, no responde
Causas Potenciales Software corrupto Main Board
Tarjeta CPU incluyendo DRAM Modulo FROM/SRAM
Problemas en el TP/cable PSU
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Fallas de Clase 2 Solucin de fallas de Clase 2
Arranque en frio al controlador Resetear todas las tarjetas Checar los LEDs indicadores y seguir el procedimiento de
recuperacin listado en este manual. Cambiar/remplazar TP o el cable si hay uno disponible Remplazar los chips plug-in en la tarjeta principal si hay disponibles Limpiar y re-colocar los modulos FROM/SRAM Re-instalar el software Remplazar el CPU Remplazar la PSU
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R-J3iB Mantenimiento Elctrico
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Tarjeta principal (Main board)
COP10B FSSB
TBDL I/O Modelo B
JRL5 Entradas digitales de alta
velocidadJD5A & JD5B
RS232C
JD17 RS232C o RS485
JD1A FANUC I/O
JRS11 HSSB/Seales del teach
pendant de la tarjeta en el panel
CA54 Servo check I/F
CP8B Bateria
Tarjeta CPU
FROM/SRAM
Tarjeta de Control de ejes
CD38 Ethernet
-
51
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FANUC Robotics
Tarjeta principal (Main board)
Tarjeta CPU
FROM/SRAM
Tarjeta de control de ejes
Display de 7 Segmentos
LEDs de Status de arranque del
controlador
LEDs de Status de Ethernet
Bateria 3V Litio
-
52
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Manipulacin de Archivos
La primer cosa que debe hacerse es escoger un dispositivo de almacenamiento (STORAGE DEVICE)
A esto se le llama Fijando el dispositivo por default (setting the default device).
Los tipos de dispositivo de almacenamiento que pueden ser usadospara almacenar programas y archivos:
PS-100/PS-110
PC or computadora personal compatible con el software de emulacin del floppy (K-floppy)
PCMCIA Memory Card
-
53
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Manipulacin de Archivos (contd)
Fijando el dispositivo por default Escoger el dispositivo en el cual podran hacerse respaldos y
restauracin de archivos.
Pasos Presione MENUS.
Seleccione FILE.
Presione F1, [TYPE].
Seleccione FILE.
-
54
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Manipulacin de Archivos (contd)La siguiente pantalla aparecer.
Presione F5, [UTIL]. El siguiente sub-menu aparecer.
Seleccione Set Device.
-
55
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Manipulacin de archivos (contd)El siguiente sub-menu aparecer.
Mueve el cursor al dispositivo que quieres seleccionar y presiona ENTER.
El dispositivo ahora esta designado.
El nombre del dispositivo es desplegado en la pantalla FILE, debajo de la palabra FILE."
-
56
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Manipulacin de Archivos (contd)
Formatear Borra y formatea una memory card.
Pasos Presione MENUS.
Seleccione FILE.
Presione F1, [TYPE].
Seleccione FILE.
-
57
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Manipulacin de Archivos (contd)La siguiente pantalla aparecer.
Presione F5, [UTIL].
El siguiente sub-menu aparecer
Seleccione FORMAT.
-
58
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Manipulacin de Archivos (contd)La siguiente pantalla aparecer.
Para formatear presione F4, YES.
Vers una pantalla similar a la siguiente.
Puedes darle un nombre (opcional) o presiona ENTER. El formato comenzar.
-
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Manipulacin de Archivos (contd)
Respaldo de archivos Realiza un respaldo de los archivos importantes almacenados en
la SRAM
Pasos Presiona MENUS.
Seleccione FILE
Presiona F1, [TYPE].
Selecciona FILE
-
60
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Manipulacin de Archivos (contd)La siguiente pantalla aparecer.
Presiona F4, [BACKUP].
-
61
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FANUC Robotics
Manipulacin de Archivos (contd)
El siguiente sub-menu aparecer.
Selecciona All of above.
La siguientes opciones con las teclas de funcin sern desplegadas
Presione F4, [YES] y el respaldo comenzar.
-
62
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Manipulacin de Archivos (contd)
Restaurar Archivos Restaura archivos respaldados en la SRAM
Pasos Si el controlador esta encendido, apagalo.
Mientras sostienes las teclas PREV y NEXT en el teach pendant, enciende el controlador.
Continua sosteniendo PREV y NEXT hasta que la siguiente pantallaaparezca.
Escoge Controlled start de las opciones del menu.
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Manipulacin de Archivos (contd)
Despus de un periodo de tiempo la siguiente pantalla aparecer.
Presiona MENUS.
Selecciona FILE
Presiona F1, [TYPE].
Selecciona FILE
-
64
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FANUC Robotics
Manipulacin de Archivos (contd)La siguiente pantalla aparecer.
Presiona F4, [RESTOR]. Si F4, [BACKUP] is desplegado, presiona la tecla FCTN y entonces selecciona RESTORE/BACKUP para desplegar F4, [RESTOR].
-
65
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
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Manipulacin de Archivos (contd)El siguiente sub-menu aparecer
Selecciona All of above.
Las siguientes opciones sern desplegadas.
Presiona F4, [YES] y la restauracin de todos los tipos de archivos comenzar.
Para salir del modo de arranque controlado
Presiona FCTN.
Selecciona START (COLD).
-
66
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Manipulacin de Archivos (contd) Controller backup
Respalda el contenido completo de la memoria del controlador en memorias SRAM tipo PCMCIA (2 Mb).
Pasos Si el controlador esta encendido, apagalo.
Mientras sostienes las teclas PREV y NEXT en el teach pendant, enciende el controlador.
Continua sosteniendo PREV y NEXT hasta que la siguiente pantallaaparezca.
Selecciona Controlled start de las opciones del menu
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Manipulacin de Archivos (contd)
Despus de un periodo de tiempo una pantalla similar a la siguiente aparecer.
Presiona MENUS.
Selecciona FILE
Presiona F1, [TYPE].
Selecciona FILE
-
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Manipulacin de Archivos (contd)La siguiente pantalla aparecer.
Presiona F4, [BACKUP]. Si F4, [RESTOR] es desplegado, presiona FCTN y entonces selecciona RESTORE/BACKUP para desplegar F4, [BACKUP].
-
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R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Manipulacin de Archivos (contd)El siguiente sub-menu aparecer.
Seleccione Controller.
La siguiente pantalla aparecer.
Presione F4, [CONTINUE].
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Manipulacin de Archivos (contd)La siguiente pantalla aparecer.
Presione F4, [CONTINUE] y el controller backup comenzar.
Si tarjetas adicionales SRAM (tipo PCMCIA) son requeridas se desplegara el mensaje en pantalla.
Despus del backup el siguiente mensaje aparecer.
Para salir del modo de arranque controladoPresiona FCTN
Selecciona START (COLD)
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Manipulacin de Archivos (contd) Controller restore
Restaura el contenido completo de la memoria del controladorpreviamente hecho con memorias SRAM (2Mb).
Pasos Si el controlador esta encendido, apagalo.
Mientras sostienes las teclas F1 y F5 en el teach pendant, enciende el controlador.
Continua sosteniendo F1 y F5 hasta que la siguiente pantalla aparezca.
Selecciona Controller backup/restore de las opciones del menu
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FANUC Robotics
Manipulacin de Archivos (contd)
Una pantalla similar a la siguiente aparecer.
Presionando 1 inicializa el proceso de controller restore.
Selecciona Restore Full ctlr Backup.
Vers una pantalla similar a la siguiente.
-
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R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Manipulacin de Archivos (contd)
Durante el controller restore la siguiente pantalla aparecer.
Cuando todos los archivos han sido restaurados el controlador automaticamente ejecutara un cold startel cual indica que estara listo para una operacin normal.
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Manipulacin de Archivos (contd) Controller backup como imagen
Restaura el contenido completo de la memoria del controladorcomo imagen.
Pasos Si el controlador esta encendido, apagalo.
Mientras sostienes las teclas F1 y F5 en el teach pendant, enciende el controlador.
Continua sosteniendo F1 y F5 hasta que la siguiente pantalla aparezca.
Selecciona Controller backup/restore de las opciones del menu
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R-J3iB Mantenimiento Elctrico
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Manipulacin de Archivos (contd)Una pantalla similar a la siguiente aparecer.
Selecciona backup controller as images.
Le preguntara en donde desea salvar la informacion donde: Escoga PCMCIA.
El sistema le preguntara que inserte una PCMCIA de al menos 34 MB vacios (Standard).
Presione ENTER y el respaldo comenzaraUna vez terminado presione ENTER para retornar al menu de configuracion, Seleccione la opcion 1 menu de configuracion
Terminado Seleccione la opcion de Cold Start para iniciar de maneranormal
-
76
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Prctica de Laboratorio 7Manipulacin de Software
En esta prctica, el estudiante aprender a:Respaldar y restaurar software usando el apropiado dispositivo de almacenamiento.
Pasos:Inserta la tarjeta PCMCIAFija el dispositivo y formatea la PCMCIARespalda ArchivosRestaura ArchivosRespalda el ControladorRestaura el controlador
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Lazo de Control del Servo
BetaAmp
Six Sets of Signals (Fiber Optic)
Mechanical Linkage
CPU 6 AxisServoAmp
Motor
Brake
Motor SPC
SPCSerial data (status/position information)
Feedback (Fiber Optic)
Fiber Optic
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Servo Motor
Motor Rotor Assembly
Light
Photocell
Voltage Pulses
Encoder DiskCoil
SourceField Windings
90VDC
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Mastering Proposito
Sincronizar la posicin mecnica del Robot con la informacin de posicin de los SPCs (Encoders)
Cuando un Robot no esta masterizado:
No conoce su posicin. Un mensaje de alarma sera desplegado en el teach
pendant. SRVO-062 BZAL (battery zero alarm) SRVO-038 Pulse mismatch alarm
El Robot no podra correr programas. El Robot no podra ser joggeado en XYZ o TOOL. Los limites de Software no son validos y no debera confiar
en ellos.
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Causas de la prdida del Mastering
Prdida de energa a los SPCs causados por una de las siguientes causas: La cubierta de la bateria es retirada con el controlador Apagado. La falla de bateria baja ha sido ignorada y hubo un apagon.
Un servo motor ha sido reemplazado Un arns en mal estado desenergiza el encoder El Encoder esta en falla y necesita ser reemplazado La perdida de la memoria SRAM en el CPU
Los datos del mastering son almacenados en la memoria SRAM Desensamble Mecnico
Este cambia la relacin mecanica de los engranes a la posicin del encoder.
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81
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Preparando el Mastering
Pasos para ejecutar el reseteo de alarmas y preparar el mastering. Presiona menus Selecciona system Presiona F1 [TYPE] Selecciona Master/Cal
-
82
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
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Preparando el Mastering (contd)
Pasos para activar la opcion de Master/Cal sino esta listado en el menu [TYPE] Seleccionar VARIABLE del menu [TYPE] Mover el cursor a $MASTER_ENB Presiona 1 y entonces presiona ENTER en el
teach pendant Presiona F1 [TYPE] Selecciona Master/Cal
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R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Preparando el Mastering (contd)
-
84
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Preparando el Mastering (contd)
Presiona F3, RES_PCA Presiona F4, YES Apaga y prende el controlador Rota cada eje que necesite ser masterizado al
menos una revolucin del motor. Mueve cada eje rotatorio al menos 20 grados Mueve cada eje lineal al menos 30 milimetros
Presiona el botn de RESET Masteriza el Robot usando el mtodo que sea ms
apropiado en la situacin.
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85
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
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Tipos de Mastering
Cuatro tipos de mastering
Fixture position mastering (Con fixture)
Zero degree mastering (A Zero grados)
Single axis mastering (Por ejes)
Quick mastering
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Master Fixture
Ventajas Muy preciso
Desventajas Tiempo
Procedimiento Utilize el fixture suministrado por FANUC
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R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Master Fixture (contd)
Pasos para ejecutar un Mastering con Master Fixture. Instalar el master fixture y mover el robot hasta la
posicin del mastering. Presiona MENUS Seleccione SYSTEM Presione F1 [TYPE] Seleccione Master/Cal
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R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Master Fixture (contd)
Seleccione FIXTURE POSITION MASTER Presione F4, YES Seleccione Calibrate Presione F4, YES
-
89
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Calibracin
Despus del mastering, la calibracin debe realizarse.
La Calibracin le dice al Robot que actualize su posicin actual para concordar con los nuevos datos del mastering.
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90
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
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Mastering a zero Grados
Ventajas Rpido
Desventaja No tan preciso como el fixture position mastering
Procedimiento Las marcas de zero grados deben usarse Masterizar a zero grados
-
91
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Mastering a zero Grados (contd)
Pasos para ejecutar el mastering a Zero Grados Mover cada eje del Robot y llevarlo a las marcas
de posicin Zero. Presione MENUS Seleccione SYSTEM Presione F1 [TYPE] Seleccione Master/Cal
-
92
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Mastering a zero Grados (contd)
Select ZERO POSITION MASTER Press F4, YES Select Calibrate Press F4, YES
-
93
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FANUC Robotics
Mastering Por Ejes
Funcin Usado cuando un motor es cambiado o trabajo
mecnico ha sido realizado en alguno de los ejes. Ventajas
Puede prevenir un re-techeo de puntos si se hace correctamente en uno o varios ejes despues de haber perdido el masterig.
-
94
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Mastering Por Ejes (contd)
Pasos para ejecutar un mastering por ejes En JOINT, mueve el eje del robot que necesita ser
masterizado a la marca de zero. Presione MENUS Seleccione SYSTEM Presione F1 [TYPE] Seleccione Master/Cal
-
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R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Mastering Por Ejes (contd)
-
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R-J3iB Mantenimiento Elctrico
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Mastering Por Ejes (contd)
Select SINGLE AXIS MASTER
-
97
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
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Mastering Por Ejes (contd) Alinie Las marcas de Zero en los ejes no masterizados. En la pantalla de Single Axis Master ejecute los siguientes
pasos Mueva el cursor a la columna denominada MSTR POS para el eje no
masterizado y presione 0. Presione ENTER Asegurese de que el teach pendant este encendido y con el switch
DEADMAN sostenido. Mueve el cursos a la columna SEL para el eje no masterizado y presione la
tecla 1. Presione ENTER Presione F5, EXEC Presione PREV Seleccione Calibrate Presione F4, YES
-
98
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Quick Mastering
Usos Usado cuando el SPC perdio los datos debido a
una perdida de energia. Ventajas
No Retoque de puntos Desventajas
Deber ser configurado antes de la perdida del mastering.
No puede ser usado en todos los casos
-
99
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Quick Mastering (contd)
Pasos para preparar el Quick Mastering Asegurese de que el Robot este propiamente
masterizado. Mueve el Robot a las posicion donde tiene
ubicadas las marcas (pueden ser diferentes de lasde zero.
Presione MENUS Seleccione SYSTEM Presione F1 [TYPE] Seleccione Master/Cal
-
100
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Quick Mastering (contd)
Seleccione SET QUICK MASTER REF Presione F4, YES
-
101
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Quick Mastering (contd) Asegurese de que el Robot este en la posicion
donde el quick master reference fue hecho Seleccione QUICK MASTER Presione F4, YES Seleccione Calibrate Press F4, YES
-
102
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Prctica de Laboratorio 8Mastering
En esta prctica, el estudiante aprender a:Realizar el mastering a zero grados.Realizar el mastering por ejesRealizar el Quick Master (Opcional)
Pasos:Ejecute el procedimiento para masterizar a Zero gradosEjecute el procedimiento para masterizar por ejesEjecute el procedimiento para el Quick Master (Opcional)
-
103
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Servo Amplificador
El amplificador toma la seal de comando generada en la tarjeta El amplificador toma la seal de comando generada en la tarjeta principal para los seis ejes del robot y usa modulos de transistprincipal para los seis ejes del robot y usa modulos de transistores ores para switchear un voltaje de DC para switchear un voltaje de DC parapara los servomotores.los servomotores.
-
104
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Servo Amplificador
COP10B FSSB
COP10A Aux Axis
FSSB CNJ2 Motor Eje 2
CNJ3 Motor Eje 3
CRF7 SPC Feedback,
ROT, HBK
CNGA, B conexiones de
tierra de servomotores
CNJ5 Motor Eje 5
CRR38A,B Entrada 220V
3CNJ6
Motor Eje 6
CNJ4 Motor Eje 4
CNJ1 Motor Eje 1
-
105
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
CRR65A, B Frenos Ejes
Aux.
CRR45C Resistor de
Descarga
CRR45B Resistor de
Descarga
CRR45A Resistor de
Descarga
CRR64 Conexion de frenos para
Motores
CRR68 DC Link Ejes
auxiliares
Servo Amplificador
CRM39 Seales frenos
Ejes Aux.
CRM67 Interlocks y
Suministro DC
CXS2A seales
Emergency stop para Ejes aux.
CRR63A, B, C Termico paraResistor de Descarga
CRM68 Auxiliary Axis
over travel
-
106
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
FS2 24E proteccion
COM1 ConfiguracionPNP/NPN para
seales RDI
DIO19 Seales para
frenos Ejes. Axis
DIO17 RDO1 RDO4
Servo AmplificadorF1 Circuito
protector de picos Voltaje
F2 Circuito
protector depicos Voltaje
FS1 Proteccion Voltaje de
ControlDIO18
RDO5 RDO8 FS3 ProteccionTermicodescarga
regenerativa
-
107
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Fusible del Servo, F1 and F2
-
108
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Servo Amplificador
XMCCON
Discharge Resistor -1 or 3, dependent on robot (9 each)
Servo Amp
FSSBDrive Signals
To Emergency stop board
XPCON
Brakes
24E
220VAC From the Emergency Stop Unit
M1One of six
COP10B
CRM67
CRR38 CNJ
CRR64CRM67
CRR45
CRF7
SPC
J1 J2 J3
J4 J5 J6
DO
DO
-
109
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Circuito de Enlace
24v
180
+DC
-DC
3 220Vfrom transformer
DS1
CDC1,2,3
Fault detectioncircuit
KM1
E-stop board
KM2
Redundant E-stop Unit
KA4
-
110
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Amplificador de Potencia
PWM signals from Servo Amp
Motor
+DC
-DC
* Estos contactos se muestran en su estado normal. Cuando el servoamplificador se energiza estos contactos se abren.
* See note
-
111
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
LEDs en el Servo Amplificador
DC LINK LED
-
112
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Prctica de Laboratorio 9Remplaza un Servo Amplificador
En esta prctica los estudiantes aprendern a:Retirar un servo amplificador.Remplazar un servo amplificador.
Paso:Retirar la alimentacin desde el circuit braker del controaldor.Despues de anotar marcas, retire todos los cables del servo amplificador.Retire el servo amp.Reinstale el servo amp.Refierase a las marcas de cables, y reconectelos al servo amp.Cheque todo el trabajo despus de la instalacin y energize el controlador.Verifique la operacin correcta del Robot.
-
113
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Soportado para cada CE Mark o Estandares RIA Categoria- 4 IEC Estandard RIA control fiable Estandard
0V
Cadena Dual
Contactos Duales Partes Aprobadas
Cadena Dual E-Stop
24V
Teach Pendant
E-StopDead-man
Contacto DualPartes Aprovadas
24V
0V
KM1/KM2 control
E-Stop RedundanteOP panel
External E-Stop Fence
E-Stop3-Mode switch
Servo Amp
Alimentacion
Entrada de la cadena
Dual
-
114
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Falla en la cadena Dual E-Stop
SRVO-230 una falla en la cadena 1 (+24V) ha ocurrido.Esta ocurre cuando la cadena de los +24V de paro de emergencia sta en una condicion de emergencia y la cadena de 0V no.Para Restablecer
Resuelve la causa de la alarma.Ejecuta la Operacin correcta de paro, presionando y soltando uno de los siguientes dispositivos: panel e-stop, teach pendant e-stop, dead-man switch.Ejecuta el procedimiento especial de Reseteo, presionando el reseteode alarma de cadena en la pantalla de alarmas presionando [F4] RES_1CH.Presiona la tecla reset.
-
115
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Common Dual E-Stop Chain Faults
SRVO-231 Una falla en la cadena 2 (0V) ha ocurrido.Esta ocurre aun cuando la cadena de los 0V de paro de emergencia staen una condicion de emergencia y la cadena de +24V no.Para Restablecer
Resuelve la causa de la alarma.Ejecuta la Operacin correcta de paro, presionando y soltando uno de los siguientes dispositivos: panel e-stop, teach pendant e-stop, dead-man switch.Ejecuta el procedimiento especial de Reseteo, presionando el reseteode alarma de cadena en la pantalla de alarmas presionando [F4] RES_1CH.Presiona la tecla reset.
-
116
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Circuito Bsico de SeguridadCondition Normal
Hardware Dual en la cadena de seguridad
Configuracion de Relevadores
KA1 - Monitor
KA2 - +24V chain
KA3 - 0V chain
Cuando Energia es aplicada al circuitotEl relevador monitor opera
+24V
0V
+24F
KA1
KA2
KA3
0V
+24F
KA1
KA2
KA3
+24F
-
117
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Circuito Bsico de SeguridadCondicin Normal
Cuando +24V son aplicados a la cadena de +24V Y 0V son aplicados a la cadena de 0V , KA2 y KA3 son energizados. Esto causa que el relevador monitorSe desenergize.
Cuando un boton de e-stop es presionado, +24V sonRetirados de la cadena +24V y 0Vson retirados deLa cadena de 0V. Si el circuito funciona correctamenteAmbas cadena se abren y el relevador monitorSe energiza una vez mas para iniciar el ciclo otra vez..
+24V Chain +24V Chain
0V Chain
0V
+24F
KA1
KA2
KA3
+24F
+24F
KA2
KA3
0V
KA1
0V Chain
+24F
-
118
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Circuito Bsico de SeguridadCondicin anormal
Una vez mas, Cuando +24V son aplicados a la cadena de +24Vy 0V son aplicados a la cadena de 0V, KA2 y KA3 se energizan. Causando que el relevador monitorSe desenergize.
Si una falla de chain faul ocurre (la cadena +24V no abre)El monitor de hardware no se energizara.
+24V Chain
+24F
+24V Chain
0V Chain
0V
+24F
KA1
KA2
KA3+24F
KA2
KA3
0V
KA1
0V Chain
+24F
-
119
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Circuito Bsico de SeguridadCondicin anormal
El circuito esta diseado para que si cualquiera de las dos condicionesanormales existe, the relevador monitor no se energizara otra vez Hasta que ambas cadenas esten liberadas. La condicion anormal puedeExistir si uno de los contactos de los relays KA2 o KA3 se pegan, o Cualquiera de los contactos de los dispositivos en la cadena se pegan.Para restaurar la operacion el circuito necesita atencion. Aunque no se muestra en este circuito, una tecnica comun para monitorearLos relays por contactos pegados es colocar contactos normalemente Cerrados en serie con la bobina KA1.
Si una falla de cadena ocurre (La cadena de 0V no se abre)El monitoreo de hardware no se energizara.
0V
+24F
KA2
KA3
0V
+24F
KA1
KA2
KA3
+24F
Series N/Ccontactsadded here
+24FKA1
-
120
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Circuito E-Stop
-
121
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Detail of E-Stop Circuit (1)
-
122
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Detail of E-Stop Circuit (2)
-
123
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Detail of E-Stop Circuit (3)
-
124
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Detail of E-Stop Circuit (4)
-
125
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Detail of E-Stop Circuit (5)
-
126
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Detail of E-Stop Circuit (6)
-
127
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
.$
Detail of E-Stop Circuit (7)
-
128
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Detail of E-Stop Circuit (8)
-
129
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
E-Stop UnitEntrada 220V del
Transformador
CP6 24E de la PSU
CRM72 Aux E-stop
CRM73 sobrecalentamiento del
Transformador
CRM67 Interlock seal
al servo
CNMC3 KM1 & KM2
contactos
CNMC2 Bobinas de KM1 &
KM2 y salida de precarga
CRR66 220VAC para ejes auxiliares
QF2 Circuit Breaker
CRM64 Seales del panel board
-
130
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
E-Stop Unit
CRM70 interlock de
puerta
XT4 contactos aux. KM1
& KM2
CP2 220VAC de la PSU
CNMC1 220VAC del transformador
para pecarga
CP5A Opcional 24V
de la PSU
CP2A 220VAC opcional
CRM71 Robot off
220V salida alservo amp
-
131
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
E-Stop Board
-
132
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Panel BoardTBOP4
E-stops Externos y otros circuitos
TBOP3 Servo Disconnect
KA21 and KA22 E-stop Relays de
salida
TBOP6 contactos de
salida de relay con condicion
E-stop
-
133
R-J3iB Mantenimiento Elctrico
FANUC Robotics
Prctica de Laboratorio 10Solucin de fallas Clase 3
En esta prctica el estudiante aprender a:Usar los sintomas para determinar la clase de la falla.Use el manual para determinar la causa de una falla dado el codigo de la falla en el teach pendant.Utilice el conocimiento del funcionamiento del lazo de control del servo, e-stop etc para determinar la causa del problema.
Pasos:Examine el cdigo de la falla en el teach pendant para determinar la clase de la falla.Referirse a los cdigos de error en la seccin de solucin de fallas del manual de mantenimiento para determinar la causa de la falla.Referirse a los dibujos o esquemas impresos para asistirseen la solucin de la falla.Despus de que la falla es encontrada reportela al instructor.
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Fanuc I/O
Robot I/O Process I/O Modelo A (modular) I/O Modelo B (distributed) I/O ABRIO DeviceNet Profibus
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Robot I/O Originado en el CRF7 del servo amplifier Las seales RDO son proveidas por driver
chips en el servo amplificador (DIO17 y DIO18)
Va en el Conector EE en el Robot (No en pintura)
Consiste de 8 entradas y 8 salidas Solo Digitales 24VDC
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Modelo A I/O
Modulos separados Analogicos o digitales
Determinado por el tipo de tarjeta Disponible en varios tipos de tarjeta y numero
variado de entradas/salidas disponibles
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JD1A
JD1B
CP
32
Back
plane(5-slot)
Main board
JD1A K25
K54
K54
K54
K54
K54
Peripheral device
Interface module
E-Stop
unit CP5A
Diagrama de Conexin Modelo A I/O
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Permite la conexin de I/O a un PLC Allen Bradley via cable azul
Remplaza el alambrado punto a punto discreto Requiere una configuracin a base de DIP
switchs.
ABRIO
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Configuracin Fanuc I/O
Rack Slot Starting Point
(punto de inicio)
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Forzando I/O Forzar
Temporalmente activa la salida para propositos de prueba.
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Simulando I/O Simulando
Temporalmente activa entradas o salidas sin la entrada de seales.
Puede ser usado para probar sistemas los cuales no estan completamente configurados.
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ExamenExamen1. The Circuito de encendido esta localizado en:
A. Unidad de suministro de potencia (Power supply unit PSU).B. Tarjeta Principal.C. Tarjeta de Paros de Emergencia.D. Tarjeta de Entrada de Potencia.E. Nos.
2. Si una falla de clase 3 esta encontrada que es lo primero que debemos hacer:A. Immediatamente checar todos los fusibles.B. Ir a la seccin de solucin de fallas en el manual, encontrar el codigo de la falla y seguir los pasos que nos
sugiere. C. Cargar el software.D. Reemplazar el servoamplificador.E. Nos.
3. Si presionas y sostienes las teclas PREV y NEXT mientras presionas el boton ON la siguiente pantalla aparecer:
A. Menu BMON.B. Configuration menu.C. Pantalla de Master/Cal.D. System file menu.E. Nos.
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ExamenExamen4. Un cdigo de error SRVO-075, Pulse Not Established, indica:
A. Deber realizarse un apagado/encendido del controlador.B. Cada eje que perdio el mastering deber ser rotado al menos una revolucin del motor.C. Cada eje deber ser girado al menos 10 grados.D. F1 y F5 deberan sostenerse mientras presionas el boton de encendido para que el pulso sea
inicializado.E. No estoy seguro.
5. Si el fusible de entrada, F1, en la fuente de alimentacin esta fundido, tendras una:A. Falla de alto nivel.B. Falla de Clase 1.C. Falla de Clase C.D. Alarma de Servo.E. Nos.
6. Un fusible de entrada fundido (F1), en la fuente de alimentacin puede ser causado por:A. Un corto circuito en el transistor del servoamplificador.B. Un corto circuito en el arnes del ventilador.C. Un corto en el cable del teach pendant.D. Un Corto en el switch de over-travel del robot.E. Nos
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ExamenExamen7. El paro de emergencia en el panel del operador (SOP) provocar:
A. Apaga el controlador.B. Apaga el contactor ALC.C. Deshabilita el servo amplificador.D. Enciende la luz de alarma en la unidad fuente de alimentacin PSU.E. Nos.
8. Las seales de los Botones del panel del operador estan conectados a:A. Tarjeta EMG.B. Tarjeta del panel (panel board).C. Tarjeta de Alimentacin (Power supply board).D. Tarjeta de relevadores logicos (Relay logic board).E. Nos
9. La bateria montada en la tarjeta principal deber cambiarse en un tiempo de:A. Dos veces por ao.B. Cuando el indicador de la tarjeta principal encienda.C. Una vez al ao.D. Con una bateria de litio de 4.5 volt.E. Nos.
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ExamenExamen10. La retroalimentacion hacia el Servo es proveida por:
A. Encoders absolutos.B. Encoders seriales.C. Resolvers.D. Transformador rotatorio diferencial variable.E. Nos.
11. El paquete de baterias en el controlador provee energia a:A. Los servo motores.B. Los sensores de presin para el sistema de purga.C. Los encoder montados en el servomotor.D. Los controladores R-J3 no usan paquete de baterias.E. Nos.
12. Los contactos de relevador que lleva potencia a KM1 y KM2 estan localizados en:A. Unidad fuente de alimentacin (Power supply unit).B. Tarjeta de Control de ejes (Axis control board).C. Tarjeta principal (Main board).D. Tarjeta de paros de emergencia (Emergency stop circuit board).E. Nos.
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ExamenExamen13. Si una fase del servomotor esta en cortocircuito con tierra:
A. El controlador tiene una falla de clase 3.B. El fusible en el servoamplificador se fundira.C. El controlador automaticamente se apagar.D. La luz de alarma en la PSU se encender.E. Nos.
14. Si el teach pendant se bloquea an la pantalla de operacin tu primer paso en la solucin de fallas ser:
A. Limpiar la SRAM.B. Remplazar la tarjeta principal (main board)C. Cambiar el cable del teach pendantD. Apagar y prender el controlador.E. Nos.
15. Si la luz PILesta encendida y la luz de alarma esta apagada en un Robot con una falla de clase 1:
A. El transformador es comunmente el problema.B. El problema esta en el circuito de apagado/encendido.C. La fuente de alimentacin de 24V tiene un corto circuito a tierra.D. El fusible F1 en la PSU esta fundido.E. Nos.
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ExamenExamen16. Tendras que re-masterizar el Robot:
A. En un intervalo de mantenimiento especificado en el manualB. Si apagas el controlador sin salvar el software.C. Nunca.D. Si Remplazas un servo motor.E. Nos.
17. Si el limite del eje J6 no es fijado correctamente:A. Un dao puede ocurrir a la herramienta , calbe o mangueras.B. El robot puede sobrecorrer el over-travel switch.C. El robot puede chocar con el tope mecnico.D. EL controlador tendra una falla de clase 2.E. Nos.
18. No puedes remover esto sin recargar el software:A. La Tarjeta de paros de Emergencia. B. Los Mdulos FROM/SRAMC. La tarjeta Principal.D. El Chip de arranque del bootstrapE. Nos.
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ExamenExamen19. Si un robot tiene una falla de clase 3 :
A. No Encender.B. El teach pendant estar en blanco.C. El teach pendant no ser leible.D. Un mensaje de alarma ser desplegado en el teach pendant.E. Nos
20. Un modulo FROM/SRAM daado resultar en:A. Una Falla de clase A.B. Una falla de alto nivel.C. Una falla de clase 4D. Una falla de clase 2.E. Nos.
21. Cuando KM1 & KM2 son energizados, cual luz de estado en el servo amp sera exhibido?
A. SVEMG.B. OPEN.C. RDY.D. WD.E. Nos.
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ExamenExamen22. Debes encender el teach pendant para:
A. fijar los limites de ejes.B. Forzar I/O.C. Usar el teach pendant para todo.D. Mover el Robot.E. Nos.
23. Encender el teach pendant hara:A. Se habilita solo el PLC para el control de movimiento.B. habilita al operador a comunicarse al PLC con el teach pendant.C. Habillita ambos, el PLC y el teach pendant para mover el robot.D. Da control de movimiento solo al operador via el teach pendant.E. I dont know.
24. Los motores de los Robots FANUC estan manejados por :A. Voltaje pulsante de AC de alta frecuencia.B. Voltaje de AC modulado por ancho de Pulso.C. Voltaje de AC controlado por corriente.D. Voltaje de DC controlado por Voltaje.E. Nos.
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ExamenExamen
25. Cuando simulas una entrada en ON, Ocurre lo siguiente:A. Nada.B. El LED en el modulo de entrada se enciende.C. El software reconoce que esta en ON.D. La lampara remote se enciende.E. Nos.
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Conclusiones
Preguntas Finales Examen
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On/Off Control Circuit
Power Supply Unit
On/OffControlCircuitry
PIL
DC PowerSupply
24dc
220vac
F1,8A
220 VACInput fromTransformer
CP1
220 VAC Option
CP3
F3, 7.5A24E
F4,7.5A24V
+5VDC+15VDC-15VDC
3.3VDCA1
COM
OFF
ON
CP4
A2
A3
ALM
220 VAC toE-stop Unit and Fans
CP2
PanelBoard
CRT8
On/Off
JRS11
Factory-installedjumpers
EXON1 EXOFF1
External on/off(Optional)
TB0P3
1 2 3 4
Panel Switch Board
Backplane
MainBoard
JRS11Cable
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Preparing for Mastering (contd)
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Single Axis Mastering (contd)
Select SINGLE AXIS MASTER
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Servo Loop
BetaAmp Motor SPC
MotorSix Sets of Signals (Fiber Optic)
Mechanical Linkage
CPU 6 AxisServoAmp
Brake
SPCSerial data (status/position information)
Feedback (Fiber Optic)
Fiber Optic
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Servo Amplifier
Servo Amp
FSSBDrive Signals
M1One of six
COP10B
CRM67
CRR38 CNJ
CRR64
CRR45
CRF7
J1 J2 J3
J4 J5 J6
XMCCON
XPCON
CRM67
DO
DO
220VAC From the Emergency Stop Unit SPC
Discharge Resistor -1 or 3, dependent on robot (9 each)24E
Brakes
To Emergency stop board
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Link Circuit
Fault detectioncircuit
24v
180
-DC
DS1
E-stop board
KM2
KA4
+DC
3 220Vfrom transformer
KM1
E-stop UnitCDC1,2,3
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Power Amplifier
PWM signals from Servo Amp
+DC
-DC
+DC
-DC
Motor
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Power Amplifier
+DC
-DC
PWM signals from Servo Amp
+DC
-DC
Motor
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Power Amplifier
+DC
-DC
PWM signals from Servo Amp
+DC
-DC
Motor
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Amplificador de Potencia
+DC
-DC
PWM signals from Servo Amp
Motor
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Circuito E-Stop
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Detalles del circuito E-Stop (1)
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Detalles del circuito E-Stop(2)
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Detalles del circuito E-Stop (3)
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Detalles del circuito E-Stop(4)
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Detalles del circuito E-Stop(5)
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Detalles del circuito E-Stop(6)
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.$
Detalles del circuito E-Stop(7)
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Detalles del circuito E-Stop(8)
SYSTEM R-J3iB MANTENIMIENTOELECTRICO DEL CONTROLADORGUIA DEL ESTUDIANTE MATGERJ3I09011EREV. BNombre del estudianteR-J3iB Mantenimiento Elctrico del ControladorClasificacin de FallasFallas de Clase 1Fallas de Clase 2Fallas de Clase 3Fallas de Clase 4Diagrama Elctrico del TransformadorLocalizacin del TransformadorPSUCircuito de Control On/OffTarjeta en el PanelTarjeta en el Panel24V Diagrama de suministroBackplaneFallas de Clase 2Fallas de Clase 2Tarjeta principal (Main board)Tarjeta principal (Main board)Manipulacin de ArchivosManipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Manipulacin de Archivos (contd)Lazo de Control del ServoServo MotorMasteringCausas de la prdida del MasteringPreparando el MasteringPreparando el Mastering (contd)Preparando el Mastering (contd)Preparando el Mastering (contd)Tipos de MasteringMaster FixtureMaster Fixture (contd)Master Fixture (contd)CalibracinMastering a zero GradosMastering a zero Grados (contd)Mastering a zero Grados (contd)Mastering Por EjesMastering Por Ejes (contd)Mastering Por Ejes (contd)Mastering Por Ejes (contd)Mastering Por Ejes (contd)Quick MasteringQuick Mastering (contd)Quick Mastering (contd)Quick Mastering (contd)Servo AmplificadorServo AmplificadorServo AmplificadorServo AmplificadorFusible del Servo, F1 and F2Servo AmplificadorCircuito de EnlaceAmplificador de PotenciaLEDs en el Servo AmplificadorCircuito Bsico de SeguridadCircuito Bsico de SeguridadCircuito Bsico de SeguridadCircuito Bsico de SeguridadCircuito E-StopDetail of E-Stop Circuit (1)Detail of E-Stop Circuit (2)Detail of E-Stop Circuit (3)Detail of E-Stop Circuit (4)Detail of E-Stop Circuit (5)Detail of E-Stop Circuit (6)Detail of E-Stop Circuit (7)Detail of E-Stop Circuit (8)E-Stop BoardPanel BoardFanuc I/ORobot I/OModelo A I/ODiagrama de Conexin Modelo A I/OABRIOConfiguracin Fanuc I/OForzando I/OSimulando I/OConclusionesOn/Off Control CircuitPreparing for Mastering (contd)Single Axis Mastering (contd)Servo LoopServo AmplifierLink CircuitPower AmplifierPower AmplifierPower AmplifierAmplificador de PotenciaCircuito E-StopDetalles del circuito E-Stop (1)Detalles del circuito E-Stop(2)Detalles del circuito E-Stop (3)Detalles del circuito E-Stop(4)Detalles del circuito E-Stop(5)Detalles del circuito E-Stop(6)Detalles del circuito E-Stop(7)Detalles del circuito E-Stop(8)