DISSENY I CONSTRUCCIÓ D’UN
ASCENSOR AUTOMATITZAT
AMB EL SADEX
ÀNGEL-ANDREU JIMÉNEZ CHAUBEL
Treball de recerca 2006
Tutor: Pere Pifarré.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
1
ÍNDEX
pàg.
OBJECTIUS DEL TREBALL. 3
• OBJECTIU GENERAL.
• OBJECTIUS INICIALS.
• OBJECTIUS POSSIBLES I FACTIBLES REALITZATS.
3
3
4
MAQUETA. 6
• DISSENY DE L’ESTRUCTURA. 6
• CONSTRUCCIÓ DE L’ESTRUCTURA.
11
PROGRAMACIÓ I CONTROL DE L’ASCENSOR. 23
• SADEX. 23
Definició i components..
o La interface.
o Els mòduls.
o La consola.
o Visualtizadors de camp.
o Les sondes.
Adquisició i tractaments de dades.
Regulació i control de processos.
o Components i mòduls.
Mòdul d’entrades
Mòdul de control de motors.
23
24
25
28
29
30
31
31
32
33
34
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
2
Els mòduls de sortides, relès d’un i de dos contactes.
o Iniciació al llenguatge del WinLogo.
36
38
• L’APLICACIÓ DEL WINLOGO EN L’AUTOMATITZACIÓ DE L’ASSESSOR. 43
EXPLICACIÓ DEL PROGRAMA. 43
o Procediment INICI.
o Procediment BOTONS.
o Procediment A.
o Procediment B.
o Procediment C.
o Procediment D.
o Procediment PORTES.
43
46
48
50
53
56
58
CONCLUSIÓ.
59
BIBLIOGRAFIA.
60
ANNEXOS. 61
• PRESSUPOST.
• POSSIBLES AMPLIACIONS O MILLORES.
61
62
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
3
OBJECTIUS DEL TREBALL:
• OBJECTIU GENERAL:
L’objectiu d’aquest treball de recerca de rerafons és la creació d’un
automatisme mitjançant el SADEX, un equip didàctic que es pot utilitzar com un
autòmat. En aquest treball es combinen els coneixements electrònics teòrics i els
escassos pràctics existents , amb l’enginy del disseny de la maqueta i els nous
coneixements que s’adquiriran referent al SADEX i al llenguatge del WinLogo.
• OBJECTIUS INICIALS:
Els objectius inicials d’aquest treball eren de crear un ascensor que estigués
automatitzat per mitjà del SADEX i controlat des de l’ordinador. Aquest ascensor
havia de ser doble, és a dir un ascensor de dues cabines, i que tingués almenys més
de tres nivells. Per així poder crear amb el llenguatge WinLogo, una llengua nova per
a mi, un sistema amb el qual la cabina que estigués més a prop del nivell requerit fos
la que hi actués.
Era un repte molt interessant ja que per a crear aquest programa capaç
d’escollir intel·ligentment la cabina que hauria d’accionar en cada cas, hauria d’haver
estat bastant complex i entretingut de trobar. Però aquest plantejament del treball va
haver de ser rebutjat, malgrat que ja havien dissenyat part de la maqueta, però al
plantejar tots els requeriments d’entrades, sortides, etc. que serien necessaris per al
correcte funcionament del programa es va poder observar que, l’equip autòmat en
qüestió, el SADEX no els podia arribar a complir. El SADEX consta de diversos
mòduls i d’aquests n’hi ha un de 8 entrades, un de 8 sortides i un controlador de
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
4
motors capaç de controlar-ne dos simultàniament. Amb aquestes amplies
restriccions no va quedar més remei que descartar l’opció del doble ascensor, ja que
cada cabina necessitava com a mínim 3 entrades i en conseqüència es necessitava
un polsador per nivell per a que fos realment automàtic, condicions que el SADEX no
oferia.
• OBJECTIUS POSSIBLES I FACTIBLES REALITZATS:
A causa de les limitacions inicials assenyalades es va reduir molt les
possibles variants de l’ascensor, un cop descartat el doble ascensor, ja que només
seria factible en un màxim de dos nivells i era massa senzill i simple, em vaig
decantar per fer-ne un únic ascensor. Aquest seria del màxim de plantes que el
SADEX suportés, que han estat 4, perquè hi ha 4 de les 8 entrades per a sensors,
que detecten la posició de la cabina, i les 4 restants s’utilitzen per a poder donar
l’ordre al SADEX del nivell al que és vol anar o des del nivell on es demana
l’ascensor.
Aquest era el màxim que és podia fer tenint en compte les restriccions que
SADEX imposava. Però com que em semblava massa senzill i incomplet, em vaig
atrevir a idear un sistema que obris i tanques la porta de la cabina. Teòricament era
possible el funcionament d’aquest mecanisme, ja que el SADEX ens podia controlar
un motor més apart del que usava per a fer pujar i baixar la cabina. L’únic
inconvenient que s’hi podia trobar eren els sensors, no podia utilitzar-ne més ja que
el mòdul de les entrades estava complet. Malgrat tot, vaig poder salvar l’esmentat
inconvenient tot ideant un sistema temporitzat que pugués constituir una alternativa
viable als sensors que ocupaven entrades. Aquest sistema consistia en que el
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
5
SADEX engegava el motor per obrir la porta i fins al cap d’un temps determinat no
l’aturava, donant temps a que aquesta s’obris. Igualment per al tancament de la
porta.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
6
MAQUETA:
• DISSENY DE L’ESTRUCTURA:
El primer que es va fer va ser una pluja d’idees. Es van anar fent esbossos a
mà alçada reiterades vegades, ja que primer es va començar a dissenyar el doble
ascensor. Es va partir ja amb l’idea de que havia de ser una base de fusta i que el
cos que envoltaria la cabina havia de ser d’alumini o d’acer. Aquesta idea és va anar
millorant fins arribar al punt en que s’hi va afegir el metacrilat als costats del cos de
l’ascensor. Així li donava un toc més estètic i també és veia l’interior de l’ascensor,
veien com pujava i baixava. Més endavant també vaig pensar que se li podia
col·locar una tapa a dalt per a que protegís el motor que fa puja i baixar l’ascensor
mitjançant un cable, que aniria situat a dalt de tot. Aquesta tapa havia de poder-se
obrir per una possible manipulació del motor, i també em va semblar que estaria bé
que es pugués observar el motor mentre funcionava, així que la part superior també
la vaig dissenyar de metacrilat.
Esbós del doble ascensor.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
7
Però només amb la base de fusta i el cos de l’ascensor quedava massa
allargat i no hagués estat gaire fàcil d’ancorar-lo bé a la fusta sense que donés la
sensació de debilitat. I també necessitava un terra per a que simules el sòl de cada
nivell, així que hi vaig afegir les fulloles de fusta al voltant donant-li més consistència
i rigidesa. Aquestes havien d’anar subjectades a la base mitjançant alguna espècie
de columnes. També vaig dissenyar un caixetí que era el que simulava l’interior de la
cabina. Aquest no era res més que una caixa la qual estava connectada al cos pel
darrere d’aquest.
Esbós del doble ascensor amb el metacrilat pel cantó.
En teoria totes les connexions haurien d’haver estat al darrere del cos de
l’ascensor però al portar-ho a la pràctica no hi havia l’espai suficient, així que vaig
agafar un caixetí de connexions estandar i situant-lo al cantó del cos, a la planta més
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
8
baixa, aquest aniria connectat al SADEX i també amb el cos de l’ascensor i el caixetí
de la cabina, mitjançant cables multifilars de 20 i de 16 respectivament.
Per a l’interior del cos, és a dir per on correria la cabina, vaig pensar en dos
varilles roscades que farien de rails per a aquesta. El més difícil de dissenyar va ser
el sistema d’obrir i tancar les portes. La primera idea va ser en utilitzar un sense fi
que un motor el faria girar i la porta de la cabina lliscaria per sobre d’aquest sense fi.
Després aquesta mateixa porta seria la que obriria la porta exterior del cos de
l’ascensor. Però a falta d’aquest motor que no vaig aconseguir trobar, vaig dissenyar
un sistema de politges que mitjançant un altre motor obria i tancava la porta.
La cabina pujaria i baixaria gràcies a un motor, que estaria situat a la part superior
del cos, el qual recolliria o desenrosacaria, i aquesta estaria connectada mitjançant
L’esbós del disseny que finalment havia de tenir l’ascensor.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
9
uns cables que pujarien al cantó del cable, fent bossa quan l’ascensor estigués als
pisos superiors.
Esbós d’un dels sistemes de porta dissenyats. Oberta i tancada respectivament.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
10
Esbós del primer sistema de porta, rebutjat per la quantitat de motors necessaris, ja que esta situat a la paret del cos de l’ascensor, per tant es necessitarien quatre motors. Obert i tancat respectivament.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
11
Plànol de l’estructura metàl·lica. Abans de plegar-lo,
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
12
Peces d’alumini i metacrilat
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
13
Peces de fusta.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
14
Planta alçada i perfil del cos de l’ascensor.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
15
Planta perfil i alçat de la maqueta.
Esbós inicial de com podia acabar sent.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
16
• CONSTRUCCIÓ DE L’ESTRUCTURA:
Per a la construcció d’aquest ascensor, es va partir de l’alumini d’una finestra
vella. A aquesta se li va dibuixar com havien de ser les peces, tal com en els plànols
anteriors es pot apreciar, on hi havia que tallar i foradar i on s’havia de plegar. Un
cop dibuixades totes les peces es va fer el mateix amb les de fusta, aquest cop
comprades i tallades a mida, però els hi faltava el forat del mig per passar-hi el cos
de l’ascensor, que vaig fer amb una caladora.
Així doncs que amb aquesta primera part feta, la de dibuixar els plecs i els
talls en les peces, vaig prosseguir a fer-los, i per això vaig necessitar la col·laboració
del meu pare i de l’empresa on treballa per a l’ús de les màquines que em
possibilitarien la manipulació de l’alumini i l’ús de la caladora per a les fustes i per fer
els forats de les portes d’alumini. Tot hi que ja les havia vistes en funcionament,
veure es bastant diferent que utilitzar-les, per això es va haver de repetir alguna
peça, tot hi que ràpid li vaig agafar la pràctica. També van haver problemes de mides
ja que al plegar les peces, a la llargada de la peça s’hi afegia el gruix d’aquestes.
Per acoblar fer la tapa, que també era d’alumini i metacrilat, vaig utilitzar unes
frontisses especials, també reciclades, en que consisteixen en una frontissa normal
més una molla de retenció que em fa que la tapa es quedi tancada sempre i quan
s’obre ofereixi una petita resistència. També evita que la tapa caigui enrere ja que es
queda aproximadament a uns 90 graus.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
17
Tapa del ascensor amb les frontisses especials.
La subjecció de les fustes mitjançant els ribecles.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
18
Un cop les peces estaven tallades, vaig prosseguir en el muntatge d’aquestes
i es va buscar la manera d’acoblar les unes amb les altres. Primer s’havia pensat de
fer-ho amb cola calenta, però l’alumini no es podia, perquè la refredava massa ràpid
i per això vaig acabar fent-ho amb cargols. Així també es possible el desmuntatge
posteriorment. Les fustes les vaig aguantar les unes amb les altres amb unes varilles
roscades simulant així les columnes. Gràcies a l’ús d’aquestes varilles roscades vaig
poder anivellar les fustes amb uns ribecles, que són unes femelles especials
utilitzades en la xapisteria per a que quedin encaixades.
Procés de creació de les peces de metacrilat.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
19
Estructura alumini i fusta muntada.
Conformació de la tapa superior.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
20
Un cop l’estructura feta, amb tots els forats es van tallar i foradar les peces de
metacrilat i es van acoblar. Després de tenir tota l’estructura metàl·lica, amb el
metacrilat i les fustes muntada, es va dissenyar, el sistema de rails que seguiria la
cabina, que també estava muntada ja. Finalment aquest sistema va consistir en dues
varilles roscades que subjectaven la cabina gràcies a uns rodillos fets de nilon. Un
cop dissenyat i construït el vaig muntar, sols la part de darrere del cos i la cabina
amb els rails. Es clar que abans vaig haver de fer la peça que m’aguantaria el motor
de pujar i baixar la cabina. D’aquesta manera vaig començar a fer les proves amb el
programa i pujava i baixava bé, tot hi que els sensors encara no estaven col·locats.
El programa també reaccionava bé.
Imatge dels rodillos de nilon i de com puja i baixa la cabina pels rails.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
21
Premuntatge de la part posterior i la cabina.
Després vaig fer el caixetí que simulaven els comandaments usuals dels
interiors de les cabines d’ascensors. Aquest el vaig fer amb una caixa de plàstic i
tapa metàl·lica. L’hi vaig fer els forats pels LED’s i pels polsadors. I amb un cable
multifilar de 16 cables, vaig fer totes les connexions. Un cop connectat vaig crear el
caixetí de connexions generals, que consisteix en un caixetí de connexions
convencional sòls que en la tapa hi ha totes les clavilles per als cables que
connecten el SADEX. Els forats del caixetí que venen fets eren massa grans per les
premses dels cables multifilars, llavors vaig haver d’engrandir els forats i col·locar
una reducció que era lo que més s’avenia.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
22
Caixetí, acabat i en procés, respectivament.
La cabina del ascensor va ser bastant difícil ja que també s’hi havia d’instal·lar
el sistema per obrir les portes, que va estar modificat diverses vegades per
aconseguir un millor funcionament. En aquest sistema hi ha dos portes, una que és
la que està unida a la cabina, i la que directament es moguda pel motor i aquesta és
la que empeny les altres portes per poder-les obrir.
Proves d’obrir i tancar portes de la cabina i si pujava i baixava també.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
23
Vista de l’interior, com puja i baixa la cabina, i construcció d’una porta. Un cop muntat tot l’ascensor tal com havia de quedar, vaig desmuntar-ho tot
un altre cop per a pintar-ho. Tant les fustes, com l’alumini es va pintar, també hi
havia ficades les canaletes per on haurien de passar els cables, tot hi que una més
tard es va haver de canviar per una que no està pintada. Un cop pintat es va tornar a
muntar i es van passar tots els cables, soldant-los als sensors, LED’s i botons que ja
estaven fixats al cos de l’ascensor. Aquest procés va resultar molt difícil
especialment, ja que es va haver de fer amb l’ascensor tot muntat i no hi havia
massa espai per treballar. També fou difícil d’encabir tots els cables dins les
canaletes corresponents, i un cop muntat es va anar fent les comprovacions fins que
no tot va funcionar correctament, que no va ser a la primera.
A l’esquerra l’ascensor sense pintar i a la dreta ja pintat.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
24
Maqueta ja pintada des de diferents perspectives.
Vista de l’interior del cos.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
25
Mentre s’estava calbejant i alhora comprovant que funcionés.
Desprès del difícil cablejat, vaig ajuntar els cables que em venien del mando
dins del caixetí de connexions amb els que em venien del cos de l’ascensor, per no
haver de soldar tant i per a una millor subjecció amb les clavilles vaig utilitzar uns
terminals de cable amb una arandeleta. Tot hi això va ser bastant difícil la
manipulació i connexió d’aquestes.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
26
Connexionament del caixetí de connexions.
Finalment s’han afegit els retocs de les etiquetes per cada pis, en el caixetí de
control i en el de connexions. Ha quedat amb un aspecte així:
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
28
PROGRAMACIÓ I CONTROL DE L’ASCENSOR.
• SADEX:
Definició i components.
El Sadex és un equip
d’experimentació didàctica, amb
el qual es poden realitzar dos
tipus clarament diferenciats
d’activitats.
L’adquisició de dades i el posterior tractament i anàlisi d’aquestes.
La regulació i control de processos.
Aquest equip també disposa d’una bateria recargable, una consola de camp i
una motxilla.
o Característiques tècniques facilitades pel fabricant:
Tensió de l’alimentació: 220V / 50/60 Hz o bé bateria de 9 volts interna.
Càrrega màxima de la bateria: 1,3 Amper – hora.
Corrent de la càrrega de la bateria: 100 mA.
Convertidor A/D de 12 bits amb rang de tensió entre –2.048 y +2.048 V.
Connexió a l’ordinador via RS-232C.
Connexió a la consola de camp.
Velocitat de transferència de dades: 19.200 bits / s.
26 Kb de memòria RAM per emmagatzematge de dades.
Bateria independent per conservació de la memòria RAM,
l’equip didàctic de SADEX alecop.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
29
Màxima velocitat de conversió de les dades: 50 µs (un sol mòdul).
Rellotge intern
Connexió de fins a 8 mòduls, tots referits a massa, que permeten tant
entrades / sortides analògiques com digitals.
Reconeixement automàtic dels mòduls així com de les escales, magnituds i
unitats.
Indicació d’encesa, connexió a xarxa i estat i càrrega de la bateria.
Consum: 9mA
Pes aproximat: 1.694 Kg.
Dimensions: 245 x 140 x 170 mm.
o El primer element que trobem és l’anomenada interface, dita vulgarment
la base. Aquesta és la que va connectada al PC via a través del COM1 o COM2 de
l’ordinador o també és pot connectar a la consola de camp, si es vol fer un ús
d’adquisició de dades i no tenim cap ordinador disponible. La interface té un seguit
de dispositius lluminosos, LED’s1, els quals determinen l’estat d’aquesta. En té per la
bateria, per l’encesa d’aquest i per si esta connectat a la xarxa. S’ha de dir que quan
volem connectar l’interface al PC és recomanable connectar-la també a la xarxa de
corrent elèctrica, ja que sinó la bateria no sols no es recarrega, sinó que es
descarrega molt ràpidament.
Aquesta interface té també 4 sòcols per connectar mòduls i també pot arribar
a reconèixe’n fins a 4 més, connectats al damunt dels 4 primers.
1 LED light emitter diode.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
30
o També podem trobar en aquest equip diferents tipus de mòduls. Els
mòduls són aquells elements que es connecten a la interface, com hem esmentat
abans. I aquests tres tipus són:
Els mòduls de mesura analògica, que són aquells que serviran per a
mesurar el valor d’algun paràmetre físic. Cal destacar el de nivell de só, de llum,
el de la temperatura o de la pressió, el de la velocitat angular, etc.
La interface del SADEX.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
31
Mòdul de captació analògica de temperatura amb la sonda connectada.
Els mòduls de simulació, són aquells que contenen accessoris per al
control i regulació de processos. Aquests però, no es poden controlar des del PC,
sinó que s’ha de controlar a través dels mòduls de control, com ja el seu nom
indica. Hi ha per exemple altaveus, un display de set segments, una columna
lluminosa, un convertidor tensió/freqüència, etc.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
32
Mòdul de simulació, dislplay.
Els mòduls de control de sistemes, són aquells que serviran per a
controlar sistemes i processos tal com també els propis mòduls de simulació.
Aquestos sí que necessiten d’alimentació externa, és a dir no per la bateria de la
interface. Els més usuals són les entrades i sortides, controlador de motors,
llums, mecanismes, etc.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
33
mòdul de control de sistemes, mòdul d’entrades.
o La consola de camp, ens serviran per a poder controlar la captació de
dades quan no disposem d’un ordinador per a controlar-ho. Aleshores, s’utilitza la
bateria interna de la interface. Es tracta d’una pantalla LCD2 que disposa de diversos
polsadors amb els quals es possible controlar la interface sense l’ús d’un PC.
S’alimenta de la bateria de la interface. Es connecta a aquesta mitjançant el mateix
connector que el PC, per la part superior de la interface. Quan aquesta esta
connectada és físicament impossible connectar més de 4 mòduls.
2 LCD "Liquid Crystal Display". Pantalla de cristall líquid.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
34
Consola de camp.
o Els visualtizadors, és un mòdul especial que ens serveixen per a mostrar
de forma immediata la mesura que s’està recollint en aquell instant per part d’un
mòdul de mesura connectat a ell. Aquests tenen una alimentació interna i només
poden funcionar amb els mòduls de mesura analògica. Per recarregar la bateria
interna d’aquests, s’han de connectar a la interface com si es tractés d’un mòdul
qualsevol, i deixar-lo un temps suficientment llarg per a que a través de la connexió
de la interface a la xarxa vagi carregant la bateria.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
35
Dibuix d’un visualitzador.
o Les sondes són els elements amb els quals els mòduls de mesura
analògica poden determinar el valor del paràmetre físic que mesurin. Normalment
són sondes externes que van connectades als mòduls, però també hi ha mòduls que
les porten incorporades.
Sonda de temperatura.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
36
Adquisició i tractament de dades
En l’adquisició de dades únicament es poden emprar els mòduls de mesura
analògica, amb l’excepció del mòdul M36, que és el d’entrades digitals i que es pot
utilitzar per determinar inicis i finals de captació de dades.
Bàsicament, amb l’adquisició de dades el que es fa és una que pot ésser de
varis tipus: l’automàtica, la general, la ràpida i la discreta. Aquesta darrera només es
pot usar quan es desenvolupi el procés a través del PC. Després de la recollida de
dades, aquestes s’han de tractar a través de l’elaboració de gràfiques, treballs
estadístics o senzillament imprimir-ho.
En el tractament de les dades també hi ha diferents maneres d’afrontar-ho.
Si el que volem es fer càlculs estadístics amb aquestes emprarem l’anàlisi
tractament matemàtic de les dades. Però si el que pretenem és representar
gràfiques de les dades obtingudes amb anterioritat, haurem d’emprar el tractament
gràfic d’aquests. També tenim l’opció de la comunicació dels resultats des d’on
podrem fer impressions o capturar imatges per incloure-les en treballs, experiències,
etc.
Regulació i control de processos.
En la regulació i control de processos es poden fer servir els tres tipus de
mòduls que s’han parlat anteriorment, i és estrictament necessari l’ús d’un PC, per
tal de poder utilitzar el software necessari, com ara el programa WinLogo, en aquest
cas s’utilitzarà la versió 1.31 per a DOS de Idea Investigación y Desarrollo S.A.
distribuït pel Departament d’Ensenyament de la Generalitat de Catalunya.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
37
En la regulació de control i processos es pot fer servir el SADEX com un
autòmat3, creant un programa amb el llenguatge WinLogo i recuperant-lo cada cop
que es vulgui fer servir. També es pot controlar de forma més manual només
introduint les primitives que es vol fer en cada moment en la finestra de treball.
Finestra de Treball.
o Components i mòduls.
Els principals components per poder controlar un procés són l’ordinador, amb
el software corresponent, i el SADEX, es a dir l’interface. A partir d’aquí, tenint
aquest dos elements claus, podem fer varies combinacions amb els mòduls que
disposem, depenent els nostres intencions o necessitats.
Aquestos mòduls poden ser dels tres tipus explicats anteriorment, tot hi que
els més importants en la regulació de processos són els control de sistemes, com el
seu nom indica. Els més importants d’aquest tipus són els mòduls d’entrades o
sortides digitals, els reles d’un o més contactes, els de control d motors, etc.
3 Autòmat, nom donat al dispositiu que conté el programa sota el qual es desenvolupa un procés automàtic.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
38
El mòdul d’entrades (M36) consisteix en 8 entrades digitals i amb una
alimentació de 5 V, però amb un corrent de 20 mA, molt petit. Les entrades com a
condició de ser digitals només diferencien entre 1 i 0, es a dir senyal o no senyal. No
tenen terme mig com podria passar en algun tipus de mòduls analògics. També
disposa d’un LED vermell que senyalitza, quan aquest esta encès, que l’estat de
l’entrada en qüestió es un 1, es a dir, que hi ha senyal.
Mòdul d’entrades (M36).
Les primitives més usuals per controlar aquest mòdul són:
Byte.llegit :v Comprova el valor de l’entrada analògica que li arriba es a dir, que si
estan les tres entrades primeres hi llegirà 7 byte’s.
Com que és senyal analògica, es compta en binari així que l’entrada
número 1 equival a un byte la 2 a 3 byte’s, la 3 a 7i així successivament.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
39
Bit.llegit :v :b Comprova l’estat de l’entrada de posició :b i si aquesta dona senyal,
retorna un 1, sinó un 0. aquesta es una ordre digital, i només es pot
comprovar les entrades de una en una.
Estat.entrada? :v :e Comprova l’estat d’una entrada concreta i aquest cop retorna “ver si
es un 1 o “fals si es un 0.
Aquesta ordre es sol utilitzar amb els condicionals.
Espera1.entrada :v :e Atura el procediment fins que l’entrada :e envií de senyal un 1.
Espera0.entrada :v :e Atura el procediment fins que l’entrada :e envií de senyal un 0.
El mòdul de control de motors (M43), consta de una entrada
d’alimentació externa, es a dir un positiu i un negatiu i també de les sortides dels
motors 1 i 2, que són tots els que pot controlar alhora. Per saber el sentit en que esta
girant cada motor en cada moment hi ha uns LED’s per cada sentit i cada motor.
També hi ha un LED que indica si hi ha connexió amb el SADEX o no.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
40
mòdul de control de motors (M43)
Les primitives per controlar aquest mòdul són:
Dreta.motor :v :m Aquesta primitiva fa que el motor :m, 1 ó 2, del mòdul del sòcol :v giri
cap a la dreta.
Esquerra.motr :v :m Aquesta primitiva fa que el motor :m, 1 ó 2, del mòdul del sòcol :v giri
cap a l’esquerra.
Atura.motor :v :m Aquesta primitiva fa que el motor :m, 1 ó 2, del mòdul del sòcol :v
s’aturi.
Motor1 :v :a Actua només al motor 1 i el posa en l’estat que indica el paràmetre :a.
Motor2 :v :a Actua només al motor 2 i el posa en l’estat que indica el paràmetre :a
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
41
Motors :v :ll Actua sobre els motors que s’indica a la llista, :ll, i els posa a l’estat
indicat.
Els mòduls de sortides, relès d’un contacte i de dos, (M37, M41 i M42),
són tots mòduls els quals s’activen mitjançant el SADEX i donen o no senyal
depenent les necessitats. El mòdul de sortides conté 8 sortides, dos de les quals
estan sempre en un estat definit, la 1 desactivada i la 2 encesa. També disposa d’un
pol negatiu per poder tancar els circuits amb 0V. Aquest indica si les sortides estan
activades mitjançant LED’s vermells.
Mòdul de sortides (M37)
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
42
El mòdul de relès d’un contacte conté 4 relès i cada un d’aquest disposa de 3
bornes. El seu control es mitjançant llenguatge binari ja que només admet dues
posicions. El 1 significa que el relè està activat i el 0 que no. La seva utilitat pot ser
tan d’interruptor com de commutador. I també disposa de LED’s indicadors si el
mòdul esta connectat al SADEX o si el relè esta activat o no, cada relè disposa del
seu LED.
Borns d’un relé.
Mòdul de relès de un contacte (M41).
El mòdul de relès de dos contacte només conté 2 reles el funcionament
d’aquest mòdul es quasi com el de relès d’un contacte, encara que aquest cop cada
relè esta connectat a un altre, per tant tot hi que d’aparença siguin quasi idèntics, el
seu funcionament es diferent. Així doncs quan s’activa un relé també s’activa el relé
del seu cantó ja que estan interconnectats. Per tant podem arribar a formar
interruptors o commutadors dobles. Tots els indicadors lluminosos tenen el mateix
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
43
significat que en el mòdul anterior i també van alimentats 12 volts per part de
l’interface
Borns d’un relé doble.
Mòdul de relès de dos contactes. (M42)
o Iniciació al llenguatge del WinLogo.
L’entorn WINLOGO es un entorn de programació per al desenvolupament del
llenguatge LOGO. Per facilitar el treball de l’usuari aquest entorn disposa de
múltiples finestres i menús desplegables que es poden controlar mitjançant el ratolí o
el teclat. Aquest llenguatge te més de 300 primitives i té 8 “móns” com el Treball,
Text, Gràfics, Formes, Variables, Edició, Traçat i Ajuda. Les finestres es poden obrir
tancar moure canviar-les-hi la forma, etc. Els entorns més importants per les nostres
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
44
intencions seran el de Treball i el de Text. El de treball perquè és el lloc on
s’escriuen les ordres o procediments que executarà el WINLOGO. Dins l’entorn de
text es poden observar els missatges que ens envia el WINLOGO o que l’usuari
programa. Disposa de diferents colors per a la lletra, fons de lletra i papers, amplada
de text ajustable i dues mides de lletra. També utilitzarem molt, mentre estiguem
aprenent, la finestra d’ajuda, ja que podem saber algunes de les primitives que
podrem necessitar sense haver d’abandonar el programa.
Per a la creació d’un procediment hi ha diverses maneres de fer-ho. Es pot fer
en la finestra de treball, en la d’edició i es pot fer fora del programa WinLogo.
Particularment crec que es preferible fer-ho fora d’aquest programa per a una més
còmoda realització. Amb el programa “bloc de notas” del Windows es possible crear
procediments correctament, només s’ha de tenir la precaució de guardar-ho amb
una extensió .log, que es la que el programa WinLogo reconeix. I així ho podrem
recuperar sempre que vulguem. L’estructura bàsica d’un procediment és aquesta:
Procediment (nom)
(ordre 1)
(ordre 2)
…
fi
Les paraules en parèntesi són les que s’han de substituir pel nom que se li vol
posar al procediment, o les ordres que es vol que s’hi facin. També s’ha de dir que
enlloc d’escriure procediment, l programa reconeix proc com a tal, i així ens evitem
d’escriure tant. per a iniciar aquest procediment, un cop fet, s’ha de recuperar l’arxiu
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
45
si es que ja el teníem fet d’abans, i només he d’escriure a la finestra treball el nom
del procediment. Es a dir que sempre que vulguem iniciar un procediment ja creat
només fa falta introduir el nom d’aquest. Per tant, amb aquests dos conceptes ja
estem preparats per a crear bucles, que no és més que un programa que abans
d’arribar a la fi d’aquest tornem a executar-lo, de manera que el procés romandará
en funcionament de manera indefinida. L’estructura hauria de ser semblant a això:
Proc (nom)
(ordre 1)
(ordre 2)
…
(nom)
fi
Aquest exemple no acabaria mai. Si volem que el procediment s’acabi
haurem d’afegir-li la ordre expressa, encara que si ho fem sense cap condicional no
te cap sentit de ser el bucle. Els condicionals ens permeten saltar ordres si no es
compleixen uns requisits, per tant si es combina amb un bucle, això farà que fins que
al repetir-se tota l’estona el procediment quan els requisits es compleixin l’ordre del
condicional s’executi, com podria ser la de acabar. Per exemple:
Proc (nom)
(ordre 1)
(ordre 2)
(condicional (ordre))
…
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
46
(nom)
fi
L’ús del condicional ens ofereix un ampli ventall de possibilitats. Podem fer
per exemple que comprovant una entrada si està activa em faci un seguit d’ordres i
si no ho esta me’n faci unes altres. L’estructura del condicional es així:
Si estat.entrda? :v :e = “ver [(ordre 1)]
Si estat.entrda? :v :e = “fals [(ordre 2)]
En aquest exemple si la condició, que en aquest cas es l’estat d’una entrada,
fos veritat (ver), es a dir estigués activa, executaria l’ordre 1. Si en canvi fos fals
executaria l’ordre 2.
També ens serà molt útil els condicionals i els bucles per poder anar
automàticament d’un procediment a un altre, per exemple si volem fer que depenent
si l’entrada esta activa o no ens executi un procediment o un altre ho farem així:
Proc (nom)
(ordre 1)
(ordre 2)
si estat.entrada :v :e = “ver [(nom proc 1)]
si estat.entrada :v :e = “fals [(nom proc 1)]
…
(nom)
fi
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
47
Ara, sabent ja com crear procediments i com accionar-los, fer-los indefinits,
ficar-hi condicionals, ja només ens queda saber les ordres pràctiques per poder anar
treballant dins el programa WinLogo, com poden ser aquestes:
Recupera “(fitxer) Recuperarà el fitxer que se li demano.
Recupera “sadex Buscarà si la interface està connectada i els mòduls que hi ha
connectats.
Actualitza.equip Tornarà a mirar els mòduls que hi ha connectats a la interface.
Escriu (…) Escriurà a la finestra de text el que s’hi posi entre parèntesi.
Neteja Neteja la finestra.
Recupera Torna totes les finestres a la seva posició i mida inicial.
Ajuda Obra la finestra d’ajuda.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
48
L’APLICACIÓ DEL WINLOGO EN
L’AUTOMATITZACIÓ DE L’ASSESSOR.:
• EXPLICACIÓ DEL PROGRAMA:
Procediment INICI:
PROC INICI p activa.sortida "d 3 espera 100 activa.sortida "d 4 espera 100 activa.sortida "d 5 espera 100 activa.sortida "d 6 espera 200 desactiva.sortida "d 3 espera 100 desactiva.sortida "d 4 espera 100 desactiva.sortida "d 5 espera 100 desactiva.sortida "d 6 espera 50 envia.byte "d 20 espera 50 envia.byte "d 40 espera 50 envia.byte "d 60 espera 50 p BOTONS FI
PROC INICI Aquest procediment és el que s’executa
primer, per tant l’haurem d’iniciar
manualment escrivint inici a la finestra de
treball. La seva funció és iniciar el programa
de l’ascensor i un joc de llums per indicar
que aquest s’està obrint.
P Amb aquesta ordre ens assegurem de que
el joc de llums sigui correcte, ja que així no
pot haver cap sortida que enviï senyal.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
49
activa.sortida "d 3 Aquesta ordre activa el LED verd del nivell
1.
espera 100 Ara espera 1 segon.
activa.sortida "d 4 Aquesta ordre activa el LED verd del nivell
2.
espera 100 Ara espera 1 segon.
activa.sortida "d 5 Aquesta ordre activa el LED verd del nivell
3.
espera 100 Ara espera 1 segon.
activa.sortida "d 6 Aquesta ordre activa el LED verd del nivell
4.
espera 200 Ara espera 2 segons.
desactiva.sortida "d 3 Desactivem el LED verd del nivell 1.
espera 100 Ara espera 1 segon.
desactiva.sortida "d 4 Desactivem el LED verd del nivell 2.
espera 100 Ara espera 1 segon.
desactiva.sortida "d 5 Desactivem el LED verd del nivell 3.
espera 100 Ara espera 1 segon.
desactiva.sortida "d 6 Desactivem el LED verd del nivell 4.
espera 50 Ara espera 0.5 segons.
envia.byte "d 20 A l’enviar un byte de valor 20 els LED’s dels
nivells 1 i 3 s’encenen.
espera 50 Ara espera 0.5 segons.
envia.byte "d 40 A l’enviar un byte de valor 40 els LED’s dels
nivells 2 i 4 s’encenen.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
50
espera 50 Ara espera 0.5 segons.
envia.byte "d 60 A l’enviar un byte de valor 60 els LED’s de
tots els nivells s’encenen.
espera 50 Ara espera 0.5 segons.
P Desactiva totes les sortides, apagant així
tots els LED’s verds.
BOTONS Executa el “procediment BOTONS”.
FI Tanca el “procediment INICI”. Tot hi que no
seria necessari, ja que mai s’hi arriba en
aquest punt, però sense aquesta ordre no
reconeixeria com a procediment tot
l’anterior.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
51
Procediment BOTONS:
PROC BOTONS si estat.entrada? "b 5= "ver [A] si estat.entrada? "b 6= "ver [B] si estat.entrada? "b 7= "ver [C] si estat.entrada? "b 8= "ver [D] BOTONS FI
PROC BOTONS En aquest procediment s’accedeix el primer
cop mitjançant el “procediment INICI”,
posteriorment sempre que s’hi torni ho farà
des del “procediment PORTES”. La funció
principal d’aquest procediment és la d’estar
en estat standby, esperant que l’ascensor
es demani des d’alguna planta. Quan això
succeeix el programa depenent del
polsador accionat executarà el procediment
corresponent.
si estat.entrada? "b 5= "ver [A] Aquest condicional comprova l’estat del
polsador del nivell 1, si aquest està activat,
és a dir dóna senyal, executa el
“procediment A”. Si pel contrari, el polsador
no dóna senyal senzillament no actua i
segueix amb el “procediment BOTONS”.
si estat.entrada? "b 6= "ver [B] Aquest condicional comprova l’estat del
polsador del nivell 2, si aquest està activat,
és a dir dóna senyal, executa el
“procediment B”. Si pel contrari, el polsador
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
52
no dóna senyal senzillament no actua i
segueix amb el “procediment BOTONS”.
si estat.entrada? "b 7= "ver [C]
Aquest condicional comprova l’estat del
polsador del nivell 3, si aquest està activat,
és a dir dóna senyal, executa el
“procediment C”. Si pel contrari, el polsador
no dóna senyal senzillament no actua i
segueix amb el “procediment BOTONS”.
si estat.entrada? "b 8= "ver [D] Aquest condicional comprova l’estat del
polsador del nivell 4, si aquest està activat,
és a dir dóna senyal, executa el
“procediment D”. Si pel contrari, el polsador
no dóna senyal senzillament no actua i
segueix amb el “procediment BOTONS”.
BOTONS Arribats en aquest punt tornem a iniciar el
“procediment BOTONS” creant així un bucle
del qual no pot sortir-se’n sinó s’activa un
polsador i fent que el procediment sigui
indefinit.
FI Tanca el “procediment BOTONS”. Tot hi
que no seria necessari, ja que mai s’hi
arriba en aquest punt, però sense aquesta
ordre no reconeixeria com a procediment tot
l’anterior.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
53
Procediment A:
PROC A activa.sortida "d 3 espera 50 si estat.entrada? "b 1= "fals [dreta.motor "c 1] espera1.entrada "b 1 atura.motor "c 1 PORTA FI
PROC A Aquest procediment només s’hi accedeix
per mitjà del “procediment BOTONS”,
sempre i quan el polsador hagi donat
senyal. Això vol dir que l’ascensor ha estat
cridat des del nivell 1 o des de l’interior de
la cabina i és vol anar a la planta 1.
La seva finalitat és doncs de fer arribar la
cabina al nivell 1.
activa.sortida "d 3 Encén el LED verd que indica que la cabina
està en funcionament i que va al nivell 1.
També indica que ja no és necessari
mantenir premut el polsador.
espera 50 Ara espera 0.5 segons.
si estat.entrada? "b 1= "fals
[dreta.motor "c 1]
Aquest condicional comprova l’estat del
sensor del nivell 1, si aquest està
desactivat, és a dir no dóna senyal, fa
baixar la cabina. Si dóna senyal no actua
simplement continua amb el “procediment
A”.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
54
espera1.entrada "b 1 Ara esperarà fins que el sensor del nivell 1
doni senyal. Quan en doni continuarà amb
el “procediment A”.
atura.motor "c 1 Atura la cabina.
PORTA Executa el “procediment PORTA”.
FI Tanca el “procediment A”. Tot hi que no
seria necessari, ja que mai s’hi arriba en
aquest punt, però sense aquesta ordre no
reconeixeria com a procediment tot
l’anterior.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
55
Procediment B:
PROC B activa.sortida "d 4 espera 50 si estat.entrada? "B 2= "fals [si estat.entrada? "B 1= "ver [esquerra.motor "C 1]] si estat.entrada? "B 2= "fals [si estat.entrada? "B 1= "fals [dreta.motor "C 1]] espera1.entrada "b 2 atura.motor "c 1 PORTA FI
PROC B Aquest procediment només s’hi accedeix
per mitjà el “procediment BOTONS”,
sempre i quan el polsador hagi donat
senyal. Això vol dir que l’ascensor ha estat
cridat des del nivell 2 o des de l’interior de
la cabina i és vol anar a la planta 2.
La seva finalitat és doncs de fer arribar la
cabina al nivell 2.
activa.sortida "d 4 Encén el LED verd que indica que la cabina
està en funcionament i que va al nivell 2.
També indica que ja no és necessari
mantenir premut el polsador.
espera 50 Ara espera 0.5 segons.
si estat.entrada? "B 2= "fals [si
estat.entrada? "B 1= "ver
[esquerra.motor "C 1]]
Aquest ordre és un doble condicional,
comprova l’estat del sensor del nivell 2, si
aquest està desactivat, es a dir no dóna
senyal, fa una segona comprovació, aquest
cop del sensor del nivell 1, si aquest dóna
senyal fa pujar la cabina.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
56
Si el sensor del nivell 2 dóna senyal ja no fa
la segona comprovació i directament
continua amb el “procediment B”. En canvi,
si el sensor del nivell 2 no dóna senyal sí
que comprova el sensor 1 i si aquest
tampoc en dóna també continua el
“procediment B” sense moure la cabina.
si estat.entrada? "B 2= "fals [si
estat.entrada? "B 1= "fals [dreta.motor
"C 1]]
Aquest ordre és un doble condicional,
comprova l’estat del sensor del nivell 2, si
aquest està desactivat, es a dir no dóna
senyal, fa una segona comprovació, aquest
cop del sensor del nivell 1, si aquest també
ho està fa baixar la cabina.
Si el sensor del nivell 2 dóna senyal ja no fa
la segona comprovació i directament
continua amb el “procediment B”. En canvi,
si el sensor del nivell 2 no dóna senyal sí
que comprova el sensor 1 si aquest en
dóna també continua el “procediment B”
sense moure la cabina.
espera1.entrada "b 2 Ara esperarà fins que el sensor del nivell 2
doni senyal. Quan en doni continuarà amb
el “procediment B”.
atura.motor "c 1 Atura la cabina.
PORTA Executa el “procediment PORTA”.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
57
FI Tanca el “procediment B”. Tot hi que no
seria necessari, ja que mai s’hi arriba en
aquest punt, però sense aquesta ordre no
reconeixeria com a procediment tot
l’anterior.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
58
Procediment C:
PROC C activa.sortida "d 5 espera 50 si estat.entrada? "B 3= "fals [si estat.entrada? "B 4= "ver [dreta.motor "C 1]] si estat.entrada? "B 3= "fals [si estat.entrada? "B 4= "fals [esquerra.motor "C 1]] espera1.entrada "b 3 atura.motor "c 1 PORTA FI PROC C Aquest procediment només s’hi accedeix
per mitjà el “procediment BOTONS”,
sempre i quan el polsador hagi donat
senyal. Això vol dir que l’ascensor ha estat
cridat des del nivell 3 o des de l’interior de
la cabina i és vol anar a la planta 3.
La seva finalitat és doncs de fer arribar la
cabina al nivell 3.
activa.sortida "d 5 Encén el LED verd que indica que la cabina
està en funcionament i que va al nivell 3.
També indica que ja no és necessari
mantenir premut el polsador.
espera 50 Ara espera 0.5 segons.
si estat.entrada? "B 3= "fals [si
estat.entrada? "B 4= "ver [dreta.motor
"C 1]]
Aquest ordre és un doble condicional,
comprova l’estat del sensor del nivell 3, si
aquest està desactivat, és a dir no dóna
senyal, fa una segona comprovació, aquest
cop del sensor del nivell 4, si aquest dóna
senyal fa baixar la cabina.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
59
Si el sensor del nivell 3 dóna senyal ja no fa
la segona comprovació i directament
continua amb el “procediment C”. En canvi,
si el sensor del nivell 3 no dóna senyal sí
que comprova el sensor 4, i si aquest
tampoc en dóna també continua el
“procediment C” sense moure la cabina.
si estat.entrada? "B 3= "fals [si
estat.entrada? "B 4= "fals
[esquerra.motor "C 1]]
Aquest ordre és un doble condicional,
comprova l’estat del sensor del nivell 3, si
aquest està desactivat, és a dir no dóna
senyal, fa una segona comprovació, aquest
cop del sensor del nivell 4, si aquest també
ho està fa pujar la cabina.
Si el sensor del nivell 3 dóna senyal ja no fa
la segona comprovació i directament
continua amb el “procediment C”. En canvi,
si el sensor del nivell 3 no dóna senyal sí
que comprova el sensor 4 si aquest en
dóna també continua el “procediment C”
sense moure la cabina.
espera1.entrada "b .3 Ara esperarà fins que el sensor del nivell 3
doni senyal. Quan en doni continuarà amb
el “procediment C”.
atura.motor "c 1 Atura la cabina.
PORTA Executa el “procediment PORTA”.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
60
FI Tanca el “procediment C”. Tot hi que no
seria necessari, ja que mai s’hi arriba en
aquest punt, però sense aquesta ordre no
reconeixeria com a procediment tot
l’anterior.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
61
Procediment D:
PROC D activa.sortida "d 6 espera 50 si estat.entrada? "B 4= "fals [esquerra.motor "C 1] espera1.entrada "b 4 atura.motor "c 1 PORTA FI
PROC D Aquest procediment només s’hi accedeix
per mitjà el “procediment BOTONS”,
sempre i quan el polsador hagi donat
senyal. Això vol dir que l’ascensor ha estat
cridat des del nivell 4 o des de l’interior de
la cabina és vol anar a la planta 4.
La seva finalitat és doncs de fer arribar la
cabina al nivell 4.
activa.sortida "d 6 Encén el LED verd que indica que la cabina
està en funcionament i que va al nivell 4.
També indica que ja no és necessari
mantenir premut el polsador.
espera 50 Ara espera 0.5 segons.
si estat.entrada? "b 4= "fals
[dreta.motor "c 1]
Aquest condicional comprova l’estat del
sensor del nivell 4, si aquest està
desactivat, és a dir no dóna senyal, fa
baixar la cabina. Si dóna senyal no actua
simplement continua amb el “procediment
D”.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
62
espera1.entrada "b 4 Ara esperarà fins que el sensor del nivell 4
doni senyal. Quan en doni continuarà amb
el “procediment D”.
atura.motor "c 1 Atura la cabina.
PORTA Executa el “procediment PORTA”.
FI Tanca el “procediment D”. Tot hi que no
seria necessari, ja que mai s’hi arriba en
aquest punt, però sense aquesta ordre no
reconeixeria com a procediment tot
l’anterior.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
63
Procediment PORTA:
PROC PORTA espera 200 esquerra.motor "c 2 espera 100 atura.motor "c 2 espera 500 dreta.motor "c 2 espera 100 atura.motor "c 2 p BOTONS FI
PROC PORTA A aquest procediment s’hi accedeix desprès
de cada “procediment A, B, C o D”. La seva
funció és obrir i tancar les portes.
espera 200 Ara espera 2 segons.
esquerra.motor "c 2 Obre la porta de l’ascensor.
espera 100 Ara espera 1 segons.
atura.motor "c 2 Ara atura la porta.
espera 500 Ara espera 5 segons.
dreta.motor "c 2 Ara tanca la porta.
espera 100 Ara espera 1 segons.
atura.motor "c 2 Ara atura la porta.
P Ara tanca els LED’s de verds que s’hagin
encès en els anteriors procediments.
BOTONS Executa el “procediment BOTONS”
FI Tanca el “procediment PORTES”. Tot hi
que no seria necessari, ja que mai s’hi
arriba en aquest punt, però sense aquesta
ordre no reconeixeria com a procediment tot
l’anterior.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
64
CONCLUSIONS:
Com a conclusions d’aquest treball, s’ha dir que tot hi l’empenta amb que el
vaig elegir, ja que el tema m’agrada molt, hi ha agut moments durs de ganes
d’abandonar-lo i engegar-ho tot a rodar. Ja que quan hi ha errors i no es veuen on
són es molt frustrant. Però també he d’advertir que m’ha agradat molt haver de
dissenyar-me i construir-ho tot jo i veure com poc a poc va prenent forma i
funcionant il·lusiona molt.
Per tant com a resultat dona un balanç positiu, ja que apart d’haver-me
introduït en el món dels automatismes, ara ja sé com és de diferent dissenyar o
pensar un projecte a dur-lo a terme en la pràctica. I s’ha de dir que quan ho veus tot
muntat ara sembla que hagi estat fàcil i que tot encaixi mitjanament bé amb facilitat,
però cal saber, només amb experiència s’aprèn, que per arribar en aquest punt de
que encaixi tot, es necessiten molts retocs i canvis dels previstos inicialment.
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
65
BIBLIOGRAFIA:
- Win – LOGO, manual de l’usuari
Idea investigación y desarrollo, S.A.
1ra edició: Maig 1991
- SADEX: “Descripció, utilització i característiques”
Alecop
1995
- Resum equip didàctic SADEX
Artur Guillamet Sabaté
Abril 1999
- Aplicacions Sadex a l’àrea de física, química i tecnologia.
Artur Guillamet Sabaté
Setembre 2001
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
66
ANNEXOS:
• PRESSUPOST:
Conjunt Descripció Unit Preu/unit
Mat,electro Blister Pila Salina 6F 22 9V Soni 1 1,25 €
Diòde LED Roig 4 0,16 €
Diòde LED Verd 4 0,22 €
Porta LED cromat 1 0,7 0,70 €
Connector dels cables tipus SADEX 2mm 20 1,01 20,20 €
Fusta Base d'aglomerat 1 0,90 €
Fustes alçades 1 3,40 €
Diòde LED Roig/Int-Verd fix V628P 4 7,00 €
Polsador mini roig c.obert 10 0,85 8,50 €
Selector Funcions YZ158 Àudio 1 1,60 €
Bombeta blanca 2 3,09 €
Motor mod 50*** 1 3,00 €
Motor-reductor mod. 5105 1 4,87 €
Pintura Selladora Titan 044577 125 ml 1 3,49 €
Esmalt Sintètic brillant 009422 375ml 1 8,49 €
Mat,elect Multifilar 20 X 0,5 2 1,85 3,70 €
Multifilar 16 X 0,5 2 1,25 2,50 €
Premsa-estopa cap-top M-25 2 1,05 2,10 €
Premsa-estopa cap-top M-20 2 1,01 2,02 €
Reducció M32 - M25 2 0,98 1,96 €
Reducció M32 - M20 2 0,94 1,88 €
Caixa de connexions 1 1,45 €
Planxa metacrilat 1000x100x5 2 9 18,00 €
Ferreteria Varilla roscada ferro M5 zincada 2 0,358 0,72 €
Varilla roscada ferro M6 zincada 4 0,3993 1,60 €
Treball de recerca del disseny i construcció d’un ascensor automatitzat amb el SADEX
67
“Tuerca ciega” M6 llautó cromada 4 0,28 1,12 €
“Tuerca Ribekle” M6 16 0,5 8,00 €
“Tornilleria” varia 1 5 5,00 €
Import
brut
Base imp. Import
IVA
16%
TOTAL
116,91 € 116,91 € 18,7061 135,62 €
• POSSIBLES AMPLIACIONS O MILLORES:
Per a totes aquestes millores, seria necessari un altre mòdul d’entrades i un
de sortides, encara que possiblement amb els mòduls de relès alguna combinació
encara seria possible. En aquest cas es podrien fer més pisos, un doble ascensor,
amb un display que ens anés marcant els pisos en que està, inclòs algun senyal
acústic per marcar que ja ha arribat l’ascensor, i d’altres petites millores que a causa
de les poques entrades i sortides de les que es disposa no s’han pogut dur a terme
tot hi que tinc les eines i coneixements suficients per aconseguir-les.