Por Luis D. Urdaneta G.
Aplicaciones de Control
Digital Basadas en Microcontrolador
Aplicaciones de Control
Digital Basadas en Microcontrolador
Sistema de Control Discreto
3
Sistema de Control Genérico
4
Sistema de Control de Nivel
5
Sistema de Control de Nivel
6
Sistema de Control de Nivel
7
El Lazo de Control
8
Propósito de esta Charla
Proponer un procedimiento para el diseño, simulación del código y del hardware y posterior construcción y puesta en marcha, de un Sistema de Supervisión y Control por Computador para procesos típicos del medio industrial.
Especificaciones:El sistema debe tener características y ejecutar funciones similares a las de un sistema de control industrial del mundo real, pero a un costo bajo.
Los modelos de los procesos a simular deben corresponder a los módulos a escala de plantas industriales existentes en el Laboratorio de Control del Departamento de Electricidad.
9
Propósito de esta Charla
Debe garantizarse que en principio, tareas como: el diseño del circuito electrónico, el desarrollo del programa de la aplicación y la verificación de la operación del sistema integrado puedan ser realizadas mediante el uso exclusivo de un computador personal y herramientas de simulación y desarrollo de programas para microcontroladores.
El sistema de control debe poder funcionar en forma autónoma usando los parámetros previamente almacenados en EEPROM. Una conexión serie con un PC debe permitir la interacción del sistema con un operador para tareas de fijar el punto de control y para selección y sintonización del controlador.
10
Propósito de esta Charla
Las opciones para el algoritmo de control deben ser controladores tipo:
Proporcional
Proporcional-Integral
Proporcional-Derivativo y
Proporcional-Integral-Derivativo.
11
Propósito de esta Charla
Con ligeras modificaciones al código, debe ser posible realizar otro tipos de reguladores digitales.
El diseño debe permitir al estudiante la interacción dinámica con modelos de procesos reales en un ambiente similar a la de una sala de control industrial.
El producto final debe permitir la construcción de un prototipo del sistema de control para comprobarse su funcionamiento conectado a uno de los módulos de procesos industriales.
12
El Computador Adecuado
Todos los recursos para realizar un controlador digital los reúne cualquier tipo de computador. Pero lo cierto es que no se justifica, y es costoso, usar un PC o un minicomputador para controlar el nivel de un tanque o la velocidad de un motor, por ejemplo.
Un µcontrolador es el dispositivo más adecuado para este tipo de aplicaciones.
1313
PUERTOS
RWMFLASH
µP
El Microcontrolador
El dispositivo resultado de la integración de recursos se denomina µControlador.
TIMERS
El Microcontrolador
Se usará un PIC18F452
15
Diseño de Controladores Digitales
Se desea diseñar controladores que puedan generar una señal tal que aplicada a la entrada de un modelo matemático, la salida se comporte de la manera deseada.
1 20 1 2
1 21 2
( )( )
( ) 1
mm
nn
b b z b z b zY zG z n m
U z a z a z a z
16
Métodos de Diseño
I. Se obtiene una función de transferencia del sistema en el plano s. La H(s) se transforma al plano z y el controlador es diseñado en z.
II. Directamente se obtiene la función de transferencia pulso H(z) de la planta y se diseña el controlador en el plano z.
III. La H(s) es transformada al plano w. Se diseña el controlador en el plano w, de acuerdo con especificaciones de respuesta en el tiempo o de frecuencia. El controlador obtenido es transformado al plano w.
17
Método I
1. Usando un modelo matemático del proceso se obtiene H(s), o se determina a partir de mediciones experimentales de respuesta en el tiempo o de frecuencia.
2. Se transforma H(s) en H(z).
3. Se diseña el controlador en el plano z.
4. Se ejecuta el algoritmo en un computador digital.
18
Método I
19
Método I
20
Método I
21
Método I
22
Método I
23
Método I
24
Método I
( ) ( ) ( )
( ) 1 ( ) ( )
Se desea la función de transferencia en lazo cerrado
( )( )
( )
El controlador necesario para producir tal respuesta es:
1 ( )( )
( ) 1 ( )
Y z G z zohH z
R z G z zohH z
Y zQ z
R z
Q zG z
zohH z Q z
25
Existen varias versiones de PID, todas ellas basadas en la estructura original del PID continuo, cuya salida tiene la transformada de Laplace de la ec. 2.
t
p D0i
p Di
(1)
(2)
1 de(t)u(t) K e(t) e( )d T
T dt
1U(s) K (1 T s)E(s)
Ts
Controlador PID
26
1. Algoritmo de posición.
Calcula el valor absoluto de la señal de control uk. Una nueva acción de control es realizada cada ciclo de muestreo.
2. Algoritmo de velocidad.
Calcula cambios incrementales del esfuerzo de control uk. Se usa el valor anterior uk-1 como una referencia. Es apropiado para procesadores con palabra de longitud corta.
Modelos Discretos de PID
27
kAproximación de P
( )( ) ( )
La expresión la para
(
la señal de contr
)
( )
(
ol es
)
:
p Di
kk P k D k
i
k k k k
I tu t K P t T D t
T
IU K P T D
T
P r y e
Algoritmo de Posición
28
1
1
k
Usando diferencia hacia atrás para aproximar la derivada
Resulta la ec
Aproximación I
uación recursiva
k kk
k k k
dIe
dt
I Ie
T
I I T e
Algoritmo de Posición
29
1
11
La señal de control tiene la forma
Acción derivat
:
iva
k kk
k kk P k k D
i
e eD
T
e eu K e I T
T T
Algoritmo de Posición
30
1
1
1
-
Definiendo:
Haciendo:
Se obtiene
El algoritmo de posic
ión:
( )
k k
Di P D P
i
k k k
k P k i k D k k
s IT
TTK K K K
T T
s s e
u K e K s K e e
~
Algoritmo de Posición
31
El siguiente seudocódigo realiza la ley de control PID
Procedimiento PID(Kp,Ki,Kd);s=e1=0; Inicializa sk-1, ek-1
Repetir lazoLEER(r,y); Leer convertidor A/De=(r-y);s=s+e; sk=sk-1+ek
u=Kp*e+Ki*s+Kd*(e-e1); Calcular nuevo comando de controle1=eESCRIBIR(u) Escribir a convertidor D/A
Fin lazo
Algoritmo de Posición
32
1
1
1 1 1 2
1 2
11
1
2
1 1 2
- -
La transformada z de la ecuación 2 es:
Expandiendo
( ) ( )
( ) ( )
[ - ] [ ]
( ) ( )
P Di
P Dk k k P k k P k k k k
i
D D Dk P k k k
i
U z T zK T
E z T z T
K TTu u u K e e K e e e e
T T
T T TTu K e e e
T T T T
~
Algoritmo de Velocidad
33
El siguiente seudocódigo realiza la ley de control PID
Procedimiento PID(Kp,Ti,Td);K1=Kp*(1+T/Ti+Td/T);K2=-Kp*(1+2*Td/T);K3=Kp*Td/T);u=e1=e2=0; Inicializa u, ek-1, ek-2
Repetir lazoLEER(r,y); Leer convertidor A/De=(r-y);u=u+ K1*e+K2*e1+K3·*e2; Calcular nuevo comando de controle2=e1;e1=e;ESCRIBIR(u) Escribir a convertidor D/A
Fin lazo
Algoritmo de Velocidad
34
1( ) ( ) ( ) ( ) i d
p p i dd
K K sU s K E s E s E s
Ts sN
Modificación de la Estructura PID
35
Ejemplo de un Proceso Industrial
BOMBA
CONTROLADOR
SENSORVÁLVULA
36
Diagrama en Bloques del Sistema
37
Identificación del Sistema
Existen numerosos métodos para obtener la función de transferencia de la planta a partir de medidas experimentales. Uno éstos consiste en caracterizar el proceso por una G(s) de primer orden más tiempo muerto.
La mayoría de las formulas de ajuste de controladores se basan en este método.
38
Identificación del Sistema
K: Ganancia del proceso en estado estacionario.t0: Retardo de transporte del proceso.: Constante de tiempo.
0
( )1
t sKeG s
s
39
Sistema en Lazo Abierto
M(s): Entrada al amplificador de potencia.C(s): Salida del sensor de nivel.
40
Prueba Escalón. Obtención de K
CK
m
41
Obtención de y t0
42
342( )
222 1
seG s
s
Función de Transferencia de la Planta
K = 2 t0 = 34 seg = 222 seg
43
Sintonización del Controlador PID
Se usan las formulas propuestas por Ziegler y Nichols para determinar los parámetros del controlador a partir de los datos obtenidos de la curva de respuesta escalón de la planta.
44
Formulas para Ajuste de los Parámetros
45
Parámetros de los Controladores
Tipo de controlador
Ganancia
Proporcional
Kp
Tiempo de
Integración
TI
Tiempo de
Derivación
TD
P 3.26 - -
PI 2.94 112.2 -
PID 3.92 68 17
46
Realización del Controlador
Un algoritmo de control expresado como una función de transferencia en el plano z debe ser realizado en el computador como un programa que contiene unidades de retardo, multiplicadores y sumadores.
1 20 1 2
1 21 2
( )( )
( ) 1
mm
nn
b b z b z b zY zG z n m
U z a z a z a z
47
La realización de una G(z) significa determinar la configuración física para la combinación apropiada de operaciones aritméticas y de almacenamiento.
Las diferentes estructuras disponibles se presenta como un diagrama de bloques consistente de elementos de retraso, multiplicadores y sumadores.
Una vez completado el diagrama de bloques corres-pondiente, la realización física en hardware o software es directa.
Realización del Controlador
48
1. Estructura Directa.
2. Realización en Cascada.
3. Estructura Paralela.
Tipos de Estructuras
49
1. Complejidad computacional.
2. Recursos de memoria.
3. Efectos del uso de una longitud de palabra finita.
Factores que Influyen en la Selección
50
Las diferentes estructuras de un sistema, las cuales son equivalentes para precisión infinita, presentan diferentes comportamientos cuando se usa aritmética de precisión finita en su realización.
Factores que Influyen en la Selección
51
Realización de Un Controlador PID
1
1
11
11
1
11
( ) ( )
( ) ( )
( )( )
( ) ( )
P Di
iP d
U z T zK T
E z T z T
KU zK K z
E z z
~
52
Estructura Paralela
1
1
Parte Proporcional:
Parte Integral:
Parte Derivativa: ( )
La salida es:
k p k
k i k k
k d k k
k k k k
w K e
p K e p
q K e e
u w p q
53
Diagrama de Flujo del Programa
Simulación del Sistema con
PROTEUS
ic=0
1 + Tn.p
1 + Td.pK.
H1
1° ORD : POLY 1
yV=
3.0
021
3
.pe
R1
OP : DELAY
MCLR/VPP1
RA0/AN02
RA1/AN13
RA2/AN2/VREF-4
RA3/AN3/VREF+5
RA4/T0CKI6
RA5/AN4/SS/LVDIN7
RE0/RD/AN58
RE1/WR/AN69
RE2/CS/AN710
OSC1/CLKI13
RA6/OSC2/CLKO14
RC0/T1OSO/T1CKI15
RC2/CCP117
RC3/SCK/SCL18
RD0/PSP019
RD1/PSP120
RD2/PSP221
RD3/PSP322
RD4/PSP427
RD5/PSP528
RD6/PSP629
RD7/PSP730
RC4/SDI/SDA23
RC5/SDO24
RC6/TX/CK25
RC7/RX/DT26
RB0/INT033
RB1/INT134
RB2/INT235
RB3/CCP2B36
RB437
RB5/PGM38
RB6/PGC39
RB7/PGD40
RC1/T1OSI/CCP2A16
U1
PIC18F452
X1
4 MHZ
OS
C1
OSC2
OS
C2
OSC1MCLR
uV=1.48682
y
y
40%
RV1
1k
+2.5v
MAN
+5
v
RxDTxD
RxDTxD
RL1W172DIP-19
Q12N3053
+12V
D1
DIODE
R2
1k
R3
10k +5
V
MAN
R4220
R5220
LALM
D2MANUAL
M/ALMLA
3
21
411
U2:A
LM324
R6
10k
R7
10k
C410uF
C5
22uF
GN
DV
DD
M/ASW1
MANUAL
D7
14D
613
D5
12D
411
D3
10D
29
D1
8D
07
E6
RW
5R
S4
VS
S1
VD
D2
VE
E3
LCD1LM018L
B0
B2
B1
B7
B6
B5
B4
B7B6B5B4
B0B1B2
R820k
C32.2uF
T1IN11
R1OUT12
T2IN10
R2OUT9
T1OUT14
R1IN13
T2OUT7
R2IN8
C2+
4
C2-
5
C1+
1
C1-
3
VS+2
VS-6
U4
MAX232C7
0.1uF
C6
0.1uF
C80.1uF
1 6 2 7 3 8 4 9 5
RXD
RTS
TXD
CTSC90.1uF
C1
22pF
C2
22pF
RST
R9470
R1047k
MCLR
D4CONTROLANDO
R11220
ON
+5V
ON
D3AUTOMÁTICO
um
SCK3
CS2
SDI4
LDAC5
VOUTA8
VREFA6
U3
MCP4921
+5
V
D0D1D2
D4
D4D2D0D1
+12V
-12V
um
SISTEMA DE SUPERVISIÓN Y CONTROL DIGITAL
+5V
RL2+5V/125 ohmios
1 2
U5:A
7406
SW2
SW-SPDT
D61N4148
SEL
SW3
SW-SPST
R1310k
SEL
+5V
R143.9k
+5
V
KPKIKD
KPKIKD
C100.1uF
R15200
S1OP : ADD
S1(IN2)
BUZ1
BUZZER
R12220
+5VS
EL
D5 CONECTADO
54
µcontrolador
cristal
reset filtro pasa bajo
pantalla LCD
alarma
plantaCDA
man/autpuerto serie
PC
perturbación
55
ic=0
1 + Tn.p
1 + Td.pK.
H1
1° ORD : POLY 1
yV=
1.9
999
9
.pe
R1
OP : DELAY
MCLR/VPP1
RA0/AN02
RA1/AN13
RA2/AN2/VREF-4
RA3/AN3/VREF+5
RA4/T0CKI6
RA5/AN4/SS/LVDIN7
RE0/RD/AN58
RE1/WR/AN69
RE2/CS/AN710
OSC1/CLKI13
RA6/OSC2/CLKO14
RC0/T1OSO/T1CKI15
RC2/CCP117
RC3/SCK/SCL18
RD0/PSP019
RD1/PSP120
RD2/PSP221
RD3/PSP322
RD4/PSP427
RD5/PSP528
RD6/PSP629
RD7/PSP730
RC4/SDI/SDA23
RC5/SDO24
RC6/TX/CK25
RC7/RX/DT26
RB0/INT033
RB1/INT134
RB2/INT235
RB3/CCP2B36
RB437
RB5/PGM38
RB6/PGC39
RB7/PGD40
RC1/T1OSI/CCP2A16
U1
PIC18F452
X1
4 MHZ
OS
C1
OSC2
OS
C2
OSC1MCLR
uV=0.999995
y
y
40%
RV1
1k
+2.5v
MAN
+5
v
RxDTxD
RxDTxD
RL1W172DIP-19
Q12N3053
+12V
D1
DIODE
R2
1k
R3
10k +5
V
MAN
R4220
R5220
LALM
D2MANUAL
M/ALMLA
3
21
411
U2:A
LM324
R6
10k
R7
10k
C410uF
C5
22uF
GN
DV
DD
M/ASW1
MANUAL
D7
14D
613
D5
12D
411
D3
10D
29
D1
8D
07
E6
RW
5R
S4
VS
S1
VD
D2
VE
E3
LCD1LM018L
B0
B2
B1
B7
B6
B5
B4
B7B6B5B4
B0B1B2
R820k
C32.2uF
T1IN11
R1OUT12
T2IN10
R2OUT9
T1OUT14
R1IN13
T2OUT7
R2IN8
C2+
4
C2-
5
C1+
1
C1-
3
VS+2
VS-6
U4
MAX232C7
0.1uF
C6
0.1uF
C80.1uF
1 6 2 7 3 8 4 9 5
RXD
RTS
TXD
CTSC90.1uF
C1
22pF
C2
22pF
RST
R9470
R1047k
MCLR
D4CONTROLANDO
R11220
ON
+5V
ON
D3AUTOMÁTICO
um
SCK3
CS2
SDI4
LDAC5
VOUTA8
VREFA6
U3
MCP4921
+5
V
D0D1D2
D4
D4D2D0D1
+12V
-12V
um
SISTEMA DE SUPERVISIÓN Y CONTROL DIGITAL
+5V
RL2+5V/125 ohmios
1 2
U5:A
7406
SW2
SW-SPDT
D61N4148
SEL
SW3
SW-SPST
R1310k
SEL
+5V
R143.9k
+5
V
KPKIKD
KPKIKD
C100.1uF
R15200
S1OP : ADD
S1(IN2)
BUZ1
BUZZER
SW1
MANUAL
RXD
RTS
TXD
CTS
R12220
+5V
SE
L
D5 CONECTADO
manual
estado
56
ic=0
1 + Tn.p
1 + Td.pK.
H1
1° ORD : POLY 1
yV=
1.9
999
9
.pe
R1
OP : DELAY
MCLR/VPP1
RA0/AN02
RA1/AN13
RA2/AN2/VREF-4
RA3/AN3/VREF+5
RA4/T0CKI6
RA5/AN4/SS/LVDIN7
RE0/RD/AN58
RE1/WR/AN69
RE2/CS/AN710
OSC1/CLKI13
RA6/OSC2/CLKO14
RC0/T1OSO/T1CKI15
RC2/CCP117
RC3/SCK/SCL18
RD0/PSP019
RD1/PSP120
RD2/PSP221
RD3/PSP322
RD4/PSP427
RD5/PSP528
RD6/PSP629
RD7/PSP730
RC4/SDI/SDA23
RC5/SDO24
RC6/TX/CK25
RC7/RX/DT26
RB0/INT033
RB1/INT134
RB2/INT235
RB3/CCP2B36
RB437
RB5/PGM38
RB6/PGC39
RB7/PGD40
RC1/T1OSI/CCP2A16
U1
PIC18F452
X1
4 MHZ
OS
C1
OSC2
OS
C2
OSC1MCLR
uV=2.92115
y
y
40%
RV1
1k
+2.5v
MAN
+5
v
RxDTxD
RxDTxD
RL1W172DIP-19
Q12N3053
+12V
D1
DIODE
R2
1k
R3
10k +5
V
MAN
R4220
R5220
LALM
D2MANUAL
M/ALMLA
3
21
411
U2:A
LM324
R6
10k
R7
10k
C410uF
C5
22uF
GN
DV
DD
M/ASW1
MANUAL
D7
14D
613
D5
12D
411
D3
10D
29
D1
8D
07
E6
RW
5R
S4
VS
S1
VD
D2
VE
E3
LCD1LM018L
B0
B2
B1
B7
B6
B5
B4
B7B6B5B4
B0B1B2
R820k
C32.2uF
T1IN11
R1OUT12
T2IN10
R2OUT9
T1OUT14
R1IN13
T2OUT7
R2IN8
C2+
4
C2-
5
C1+
1
C1-
3
VS+2
VS-6
U4
MAX232C7
0.1uF
C6
0.1uF
C80.1uF
1 6 2 7 3 8 4 9 5
RXD
RTS
TXD
CTSC90.1uF
C1
22pF
C2
22pF
RST
R9470
R1047k
MCLR
D4CONTROLANDO
R11220
ON
+5V
ON
D3AUTOMÁTICO
um
SCK3
CS2
SDI4
LDAC5
VOUTA8
VREFA6
U3
MCP4921
+5
V
D0D1D2
D4
D4D2D0D1
+12V
-12V
um
SISTEMA DE SUPERVISIÓN Y CONTROL DIGITAL
+5V
RL2+5V/125 ohmios
1 2
U5:A
7406
SW2
SW-SPDT
D61N4148
SEL
SW3
SW-SPST
R1310k
SEL
+5V
R143.9k
+5
V
KPKIKD
KPKIKD
C100.1uF
R15200
S1OP : ADD
S1(IN2)
BUZ1
BUZZER
SW1
MANUAL
RXD
RTS
TXD
CTS
R12220
+5V
SE
L
D5 CONECTADO
KpKiKd
KpKiKd
57
ic=0
1 + Tn.p
1 + Td.pK.
H1
1° ORD : POLY 1
yV=
1.9
999
9
.pe
R1
OP : DELAY
MCLR/VPP1
RA0/AN02
RA1/AN13
RA2/AN2/VREF-4
RA3/AN3/VREF+5
RA4/T0CKI6
RA5/AN4/SS/LVDIN7
RE0/RD/AN58
RE1/WR/AN69
RE2/CS/AN710
OSC1/CLKI13
RA6/OSC2/CLKO14
RC0/T1OSO/T1CKI15
RC2/CCP117
RC3/SCK/SCL18
RD0/PSP019
RD1/PSP120
RD2/PSP221
RD3/PSP322
RD4/PSP427
RD5/PSP528
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RD7/PSP730
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RC5/SDO24
RC6/TX/CK25
RC7/RX/DT26
RB0/INT033
RB1/INT134
RB2/INT235
RB3/CCP2B36
RB437
RB5/PGM38
RB6/PGC39
RB7/PGD40
RC1/T1OSI/CCP2A16
U1
PIC18F452
X1
4 MHZ
OS
C1
OSC2
OS
C2
OSC1MCLR
uV=0.999995
y
y
40%
RV1
1k
+2.5v
MAN
+5
v
RxDTxD
RxDTxD
RL1W172DIP-19
Q12N3053
+12V
D1
DIODE
R2
1k
R3
10k +5
V
MAN
R4220
R5220
LALM
D2MANUAL
M/ALMLA
3
21
411
U2:A
LM324
R6
10k
R7
10k
C410uF
C5
22uF
GN
DV
DD
M/ASW1
MANUAL
D7
14D
613
D5
12D
411
D3
10D
29
D1
8D
07
E6
RW
5R
S4
VS
S1
VD
D2
VE
E3
LCD1LM018L
B0
B2
B1
B7
B6
B5
B4
B7B6B5B4
B0B1B2
R820k
C32.2uF
T1IN11
R1OUT12
T2IN10
R2OUT9
T1OUT14
R1IN13
T2OUT7
R2IN8
C2+
4
C2-
5
C1+
1
C1-
3
VS+2
VS-6
U4
MAX232C7
0.1uF
C6
0.1uF
C80.1uF
1 6 2 7 3 8 4 9 5
RXD
RTS
TXD
CTSC90.1uF
C1
22pF
C2
22pF
RST
R9470
R1047k
MCLR
D4CONTROLANDO
R11220
ON
+5V
ON
D3AUTOMÁTICO
um
SCK3
CS2
SDI4
LDAC5
VOUTA8
VREFA6
U3
MCP4921
+5
V
D0D1D2
D4
D4D2D0D1
+12V
-12V
um
SISTEMA DE SUPERVISIÓN Y CONTROL DIGITAL
+5V
RL2+5V/125 ohmios
1 2
U5:A
7406
SW2
SW-SPDT
D61N4148
SEL
SW3
SW-SPST
R1310k
SEL
+5V
R143.9k
+5
V
KPKIKD
KPKIKD
C100.1uF
R15200
S1OP : ADD
S1(IN2)
BUZ1
BUZZER
R12220
+5VS
EL
D5 CONECTADO
operadorconectado
58
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1 + Tn.p
1 + Td.pK.
H1
1° ORD : POLY 1
yV=
2.7
397
1
.pe
R1
OP : DELAY
MCLR/VPP1
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RA1/AN13
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RA5/AN4/SS/LVDIN7
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RB437
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U1
PIC18F452
X1
4 MHZ
OS
C1
OSC2
OS
C2
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y
y
40%
RV1
1k
+2.5v
MAN
+5
v
RxDTxD
RxDTxD
RL1W172DIP-19
Q12N3053
+12V
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DIODE
R2
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R3
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MAN
R4220
R5220
LALM
D2MANUAL
M/ALMLA
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411
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LM324
R6
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R7
10k
C410uF
C5
22uF
GN
DV
DD
M/ASW1
MANUAL
D7
14D
613
D5
12D
411
D3
10D
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D1
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07
E6
RW
5R
S4
VS
S1
VD
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VE
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LCD1LM018L
B0
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B6
B5
B4
B7B6B5B4
B0B1B2
R820k
C32.2uF
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MAX232C7
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C6
0.1uF
C80.1uF
1 6 2 7 3 8 4 9 5
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CTSC90.1uF
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C2
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D4CONTROLANDO
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D3AUTOMÁTICO
um
SCK3
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D0D1D2
D4
D4D2D0D1
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-12V
um
SISTEMA DE SUPERVISIÓN Y CONTROL DIGITAL
+5V
RL2+5V/125 ohmios
1 2
U5:A
7406
SW2
SW-SPDT
D61N4148
SEL
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KPKIKD
KPKIKD
C100.1uF
R15200
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D5 CONECTADO
59
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62
63
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65
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