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5/5/2015 ContenidosyObjetivosParticulares
http://cs.mty.itesm.mx/profesores/santana/Robotica_Aplicada/Temario.html 1/5
RobticaAplicada
Temario
Mdulo1.ConceptosyComponentesdelosRobotsObjetivosParticulares
Conocerlosprincipiosdefuncionamiento,asicomolasventajasydesventajasdelosdiferentesactuadores,mecanismosdetransmisindemovimientoysensores,utilizadosenunrobot.
ContenidosConceptuales
1. FundamentosdeRobtica(Texto:Captulo1)DefinicindeRobotClasificacindeRobotsDefinicindeRobticaHistoriadelaRobticaVentajasyDesventajasdelosRobotsComponentesdelosRobotsGradosdeLibertadConfiguracionesdelosRobotsSistemasCoordenadosdeReferenciaModosdeProgramacinCaractersticasdelosRobotsEspaciodeTrabajodelRobotLenguajesdeProgramacindelosRobotsAplicacionesdelosRobots
2. Actuadores(Texto:Captulo6)CaractersticasdelosSistemasdeActuacinDispositivosHidrulicos,NeumticosyElctricos
a. MotoresdeCDb. MotoresdeCAc. MotoresCDBrushlessd. AccionamientoDirectoe. Servomotoresf. MotoresdePasos
ControldeMotoresCDa. PWMb. ControldeDireccinmedianteun
PuenteHMsculosArtificialesReduccindeVelocidad
a. TrendeEngranesPlanetariob. MecanismoArmnico
3. Sensores(Texto:Captulo7)CaractersticasdelosSensoresSensoresdePosicinSensoresdeVelocidadSensoresdeAceleracinSensoresdeFuerzayPresinSensoresdeParMicrointerruptoresSensoresdeluzeinfrarrojos
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SensoresdeTactoSensoresdeProximidadSensoresdeDistanciaSensoresOlfativosSistemasdeVisinSistemasdeReconocimientodeVoz
ObjetivosParticulares
1. Comprobarexperimentalmenteelfuncionamientodealgunosactuadoresysensoresmedianteprcticasdelaboratorio.
2. ConstruirunRobot.
ContenidosProcedimentales
1. ManejoyProgramacinenInteractiveCdelHandyboard.
2. DiseoyConstruccindeunRobotMvilcon2Llantas.
3. ControldePosicin,VelocidadyDireccindeMotoresdeCorrienteDirectayServomotoresconelHandyboardparaelRobotMvil.
4. ClculodevelocidadesenTrenesdeEngranesPlanetarios.
5. ManejodeunafotorresistenciaydeunemisorreceptorinfrarrojomediantelospuertosanalgicosydigitalesdelHandyboard.
6. ProgramacindelRobotMvilparaseguirunafuenteluminosayparaseguirunalneanegrapintadaenelpiso.
7. ManejodeunSonarconelHandyboardparamedirdistanciasaobjetos.
8. ManejodelCodificadorpticoIncrementaldeLEGOconelHandyboardparalamedicindeposicin,velocidadydireccindemotores.
9. ProgramacindelsensorinfrarrojoquetraeintegradoelHandyboardparacontrolarelfuncionamientodelHandyboardmedianteuncontrolremotodetelevisinSony.
10. ConstruirunRobotparaunaAplicacinEspecfica.
ObjetivosParticulares
Generarunapropuestadeproyectoqueatiendaunanecesidadrealdelasociedadconelcompromisodecambiarparabienlascondicionesdesucomunidadconsolucionescreativaseinnovadoras.
ContenidosActitudinales
1. Concienciaclaradelasnecesidadesdesucomunidad.
2. Compromisodeactuarcomoagentesdecambio.3. Disposicinasercreativoseinnovadores.
Mdulo2.AnlisisCinemticoObjetivosParticulares
Conocerlarelacinqueexisteentrelaposicin,orientacindelaherramientadeunRobotenunespaciocartesianoconlaposicindesusarticulaciones.
ContenidosConceptuales
1. AnlisisCinemtico(Texto:Captulo2)RepresentacindelaPosicinyOrientacindeunObjetoenelEspacio
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MatricesdeRotacinCoordenadasHomogneasMatricesdeTransformacinHomogneasMatrizdeTransformacinCompuestaAnlisisCinemticoDirectoRepresentacinDenavitHartenbergAnlisisCinemticoInverso
ObjetivosParticulares
1. RealizarelAnlisisCinemticoDirectoeInversodeunRobot.
2. AplicarelAnlisisCinemticoalProyecto.
ContenidosProcedimentales
1. Clculodelaorientacinyposicindeobjetosmediantesistemascoordenadosymatricesdetransformacinhomogneas.
2. AnlisisCinemticoDirectodeunRobotde6gradosdelibertad.
3. AnlisisCinemticoInversodeunRobotde6gradosdelibertad.
ObjetivosParticulares
Serresponsableyasertivoentodaslasactividadesdelcurso.
ContenidosActitudinales
1. Disposicinagenerarymantenerunacomunicacinefectivaconelequipodetrabajo,conelrestodeloscompaerosyconelProfesor.
2. Cumplimientoconresponsabilidaddelastareasasignadas.
Mdulo3.MovimientosDiferencialesyVelocidadesObjetivosParticulares
ConocerlarelacinqueexisteentrelosmovimientosdiferencialesyvelocidadesdelasarticulacionesdeunRobotconlosmovimientosdiferencialesyvelocidadesdelRobotenelespaciocartesiano.
ContenidosConceptuales
1. MovimientosDiferencialesyVelocidades(Texto:Captulo3)
JacobianoMovimientosDiferencialesdeunSistemaCoordenadodeReferenciaInterpretacindelCambioDiferencialCambiosDiferencialesentreSistemasCoordenadosdeReferenciaMovimientosDiferencialesdeunRobotysuActuadorFinalClculodelJacobianoJacobianoInverso
ObjetivosParticulares
1. RealizarelAnlisisdeMovimientoDiferencialydeVelociadesdeunRobot.
2. AplicarelAnlisisdeMovimientoDiferencialydeVelociadesalProyecto.
ContenidosProcedimentales
1. ObtencindeMovimientosDiferenciales.2. ClculodelJacobiano.3. ObtencindelJacobianoInverso.
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ObjetivosParticulares
Serresponsableyasertivoentodaslasactividadesdelcurso.
ContenidosActitudinales
1. Disposicinagenerarymantenerunacomunicacinefectivaconelequipodetrabajo,conelrestodeloscompaerosyconelProfesor.
2. Cumplimientoconresponsabilidaddelastareasasignadas.
Mdulo4.AnlisisDinmicoObjetivosParticulares
Conocerlaestructurayelsignificadodecadaunodeloselementosdelmodelodinmicodeunrobot.
ContenidosConceptuales
1. AnlisisDinmico(Texto:Captulo4)MecnicaLagrangianaMomentosdeInerciaEfectivosEcuacionesDinmicasparaRobotsdeMltiplesGradosdeLibertadAnlisisdeFuerzasEstticasdelosRobotsTransformacindeFuerzasyMomentosentreSistemasCoordenados
ObjetivosParticulares
1. Obtenerlaecuacindinmicadeunrobot.2. Aplicarelanlisisdinmicoalproyecto.
ContenidosProcedimentales
1. Obtencindelaecuacindinmicadeunrobotde4gradosdelibertad.
2. SimulacindelcomportamientodelrobotdeacuerdoalaecuacindinmicaobtenidaenMatLabocualquierotrosoftwarequepermitahacerdichasimulacinenformaprctica.
ObjetivosParticulares
Serproactivoenlasolucindetodoslosretosquelepresentaelcursoyelproyecto.
ContenidosActitudinales
1. Actitudpropositivaenlabsquedadesolucionesalosdiferentesretosquelespresentaelproyecto.
Mdulo5.PlanificacindeTrayectoriasObjetivosParticulares
ConocerdiferentestcnicasparalaplanificacindetrayectoriasenlosrobotsydiferentesmtodosdecontroldetrayectoriasenRobots.
ContenidosConceptuales
1. PlanificacindeTrayectorias(Texto:Captulo5)
DescripcionesenelEspacioCartesianoversusEspaciodelasArticulacionesBasesdePlanificacindeTrayectoriasPlanificacindeTrayectoriasenelEspaciodelasArticulaciones
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TrayectoriasenelEspacioCartesianoGrabacindeunaTrayectoriaContinua
ObjetivosParticulares
1. PlanificaryControlarlaTrayectoriadeunRobot.2. AplicarlaPlanificacindeTrayectoriasyControlal
Proyecto.
ContenidosProcedimentales
1. PlanificacindeunatrayectoriadeseadaparaunRobotconalgunadelastcnicasvistasenclase.
2. ControldeunRobotparaseguirlatrayectoriapropuesta.
ObjetivosParticulares
SaberaceptarlaretroalimentacindeloscompaerosydelProfesor.
ContenidosActitudinales
1. Actituddeaceptacindelacrticaconstructiva.