Controlador de accinIntegral(I)En estos reguladores el valor de la accin de control es proporcional a la integral de la seal de error, por lo que en este tipo de control la accin vara en funcin de la desviacin de la salida ydeltiempo en el que se mantiene esta desviacin.Si consideramos que: y(t) = Salida integral e(t) = Error (diferencia entre el valor medido medicin y el punto de consigna PC) Ti = Tiempo integralLa salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que sufuncin de transferenciaser:

La respuesta temporal de un regulador integral es:

Imagen 06. Elaboracin propia

Lavelocidad de respuestadelsistema de controldepender del valor de Ki que es la pendiente de la rampa de accin integral.El inconveniente del controlador integral es que la respuesta inicial es muy lenta, y, el controlador no empieza a ser efectivo hasta haber transcurrido un cierto tiempo. En cambio anula el error remanente que presenta el controlador proporcional.CONTROLADOR DE ACCIN INTEGRAL (Pl)En un controlador integral, la seal de salida del mismo vara en funcin de la desviacin y el tiempo en que la misma se mantiene.Recordemos que en el controlador proporcional no haba intervencin alguna del tiempo. El controlador variaba la seal de salida nicamente en funcin de las modificaciones instantneas del PC o de la variable controlada.Si el controlador fuese de accin integral, la salida ira modificndose mien-tras se mantuviese la desviacin, y si no fuese capaz de corregirla, llevara el elemento final hasta su mxima posicin. Adems, este tipo de controladoresintegralespermite eliminar errores en rgimen permanente.La definicinmatemticaes la siguiente:

Si = Salida integral.E = Error(diferencia entre medicin yPC).ti =Tiempo integral.Tambin lo podemos expresar de otro modo:?S, =Cambio en la posicin de la vlvula.?t = Variacin del tiempo.?Si/?t=Velocidad de cambio de la posicin de la vlvula,por lo que la accin integral tambin la podemos expresar como la velocidad con que se mueve la seal de salida, y es proporcional al error existente.SiE =0, la vlvula permanecer quieta.SiE> 0, la seal de salida aumenta con el tiempo, la vlvula no est quieta, ir abriendo o cerrando hastaE= 0.SiE