construcci on de robots m oviles · 2019-01-22 · modelo cinem atico de un robot m ovil modelo din...
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Instalacion de herramientas de software
Conexion de sensores a la tarjeta ArduinoUno
Conexion de actuadores a la tarjeta Ar-duino Uno
Operacion de un robot movil usando la tar-jeta Arduino Uno
Control de motores de corriente directa
Instalacion y configuracion de la compu-tadora Raspberry Pi
Segmentacion por color con la computado-ra Raspberry Pi
Referencias
Arkin, R. C. (1998). Behavior-based robotics.MIT press.
Choset, H., Lynch, K. M., Hutchinson, S.,Kantor, G., Burgard, W., Kavraki, L. E.,y Thrun, S. (2005). Principles of ro-bot motion: Theory, algorithms and im-plementations. The MIT Press.
Raspberrypi documentation. (2016).https://www.raspberrypi.org/
documentation/.Ros tutorials. (2016). http://wiki.ros.org/
ROS/Tutorials.
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M.I. Marco [email protected]
Laboratorio de Bio-Robotica2o Piso, Edif. Bernardo QuintanaFacultad de Ingenierıa, UNAM
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Construccion deRobots Moviles
Laboratorio de Bio-Robotica
Facultad de Ingenierıa,UNAM
1
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Objetivos
Entrenar y especializar a los alumnos en laconstruccion de robots moviles
Familiarizar a los alumnos en el uso de lossensores y actuadores mas comunes en losrobots moviles
Aplicar conceptos vistos a lo largo de lacarrera en el diseno de un robot movil
Al finalizar el curso, el alumno tendra un robotmovil autonomo, parecido al que se muestra enla portada, con cierto nivel de inteligencia ensu comportamiento.
¿Que temas se cubriran en el cur-so?
El curso esta pensado para que al final elalumno tenga los conocimientos basicos nece-sarios para disenar e implementar un robotmovil que sea capaz de interactuar con su am-biente y de ejecutar tareas de forma autonoma.
1. Introduccion y generalidades
¿Que es un robot?
Componentes basicos de un robot
Tipos de arquitecturas
2. Modelado de un robot movil
Repaso de modelado de sistemas
Modelo cinematico de un robot movil
Modelo dinamico de un robot movil
3. Control de un robot movil
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Calculo de la posicion del robot
Control en lazo abierto
Control PID
4. Sensores y actuadores
Motor de corriente directa y circuitopuente H
Sensores de luz y distancia
Acelerometros
Camaras RGB
Conceptos basicos de vision compu-tacional
5. Modelos reactivos
Comportamientos con maquinas de es-tados
Campos potenciales artificiales
Comportamientos usando redes neuro-nales
Conocimientos previos
Se espera que el alumno tenga los conocimien-tos suficientes en circuitos electricos para uti-lizar el hardware del robot correctamente.
Todos los algoritmos se implementaran ya seaen C++ o Python, por lo que se espera queel alumno conozca estos lenguajes. Un nivelbasico es suficiente.
Durante todo el curso se utilizara el sistemaoperativo Ubuntu y la mayorıa del codigo ausar estara disponible en un repositorio de Git-Hub. No es necesario, pero sı recomendable,
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que el alumno este familiarizado con Ubuntu yel software de control de versiones Git.
Alcances
Ademas de los topicos que cubre el temario,el alumno reforzara sus conocimientos en loslenguajes C++ y Python, y aumentara su do-minio del sistema operativo Ubuntu.
Al final del curso, el alumno estara familiariza-do con la plataforma ROS y el uso de la compu-tadora RaspberryPi, herramientas que le resul-taran muy utiles si desea desarrollar proyectosmas complejos en el area de la robotica.
Forma de Trabajo
El curso se evalua mediante practicas, proyec-tos y examenes con los siguientes porcentajes:
Practicas 40 %Proyectos 30 %Examenes 30 %
La mayorıa de las practicas se realizan en equi-po aunque puede haber practicas individuales.
Se manejan horas de laboratorio para que elalumno aprenda a utilizar tanto el hardwaredel robot como las herramientas de softwarenecesarias.
Practicas
Durante el curso, el alumno debera realizar lassiguientes practicas: