COGNADOSEJERCICIO 3.41

PROBLEMA 3-41Dibuje el diagrama de Roberts y encuentre los cognados del mecanismo mostrado en la figura siguiente.

DATOS

L1=2.22 L2 = 0.86 L3 = 1.85 L4 = 0.86 AP = 1.33

DESARROLLODeterminamos la distancia BP

BP = L3 AP BP = 1.85 1.33 BP = 0.52

DESARROLLOEncontramos los cognados de acuerdo al diagrama de Cayley y especficamente lo que Hartenberg y Denavit sugieren.

DESARROLLOAhora procedemos a determinar las dimensiones de todos los brazos.

DESARROLLOL5 = BP L5 = 0.52 L6 = (L4/L3)BP L6 = (0.86/1.85)(0.52) L6 = 0.24 L10 = AP =1.33 L9 = (L2/L3)AP L9 = (0.867/1.85)(1.33) L9 = 0.618

DESARROLLOL7 = (BP/AP)L9 L7 = (0.52/1.33)(0.618) L7 = 0.242 L8 = (AP/BP)L6 L8 = (1.33/0.52)(0.24) L8 = 0.618 A3P= L8 =0.618 A2P = L7 = 0.242

DESARROLLO0B0C = (L1/L3)BP 0B0C = (2.22/1.85)(0.52) 0B0C = 0.62 0A0C = L1 - 0B0C 0A0C = 2.22 0.62 0A0C = 1.596