Sensores Existen muchos tipos de sensores aplicados al campo de la robtica.Lo importante es encontrar el sensor adecuado para una aplicacin en particular. Esto incluye la tcnica de medicin correcta, el tamao y peso crrectos, el rango de temperatura de operacin correcto y el consumo de potencia.Sensores Se pueden clasificar por el tipo de salida:SensoresSalida del sensor EjemploSeal binaria (0 o 1) Sensor tctilSeal anlogica (e.j. 5V) InclinmetroSeal de temporizacin (e.j. P!)"ir#scopo$om%nicacin serial (e.j. &S'(')!d%lo "PS$om%nicacin paralela $mara digital Sensores locales o on-board: sensores instalados sobre el robot. Sensores globales: sensores instalados fuera del robot en su medio ambiente transmitiendo los datos del sensor al robot.$ategor#as de los sensores desde el p%nto de )ista del robot Sensores pasivos: sensores que monitorean el medioambiente sin perturbarlo. Sensores activos: sensores que estimulan el medioambiente para tomar sus medidas.$ategor#as de los sensores desde el p%nto de )ista del robot $ategor#as de los sensores desde el p%nto de )ista del robot*ocal "lobalInternosPasivosSensor de bater#aSensor de temperat%ra+celermetro"irsopoInclinmetro,r-j%la.ncoder./ternosPasivos$mara integradaActivosSensor sonarIn0rarojoScanner lserPasi)os$mara e/terna"PS Satelital+cti)osSonar % otro sistema de posicionamiento global Sensores binariosSon el tipo de sensor ms sencillo.Retornan informacin en un bit, ya sea 0 o 1.Ejemplo el microswitc. PotencimetroEs un elemento resistivoque tiene un contacto deslizante quepuede desplazarse a lo largo de dicho elemento.Este desplazamiento se convierte en una diferencia de potencial. Sensores de luzFotoresistencia (LDR!Es un componente en el que su resistencia se ve disminuida al "umentar la intensidad de luz incidente en un rango ptico de #$nm%#%#mm. Sensores de temperaturaR&D! opera 'a(o el principio de cam'ios de resistencia de los metales puros como )iquel * +o're.Su comportamiento es casi lineal. Sensores de temperatura&ermistor! opera 'a(o el principio de cam'ios de resistencia de los semiconductores de ,ido de metal.Son mu* sensi'les * se clasifican en )&+ * P&+. .ncoderRealimentar el controlador delos motores.!os ms conocidos son los encoders ma"n#ticos y los pticos.Mgntico: usa un sensor de efecto all y un disco ratatorio en el eje del motor con un determinado n$mero de imanes %ej. 1&' montados en una circunferencia.(ada re)olucin del eje del motor ace *ue los imnes pasen por el sensor +all produciendo ej. 1& pulsos.,i-ipedia .ncoderptico: usan un disco con se"mentos blancos y ne"ros junto con un !E. y un foto diodo.El foto diodo detecta la lu/ *ue se refleja en el se"mento blanco pero no la *ue del se"mento ne"ro.Si el disco tiene 1& l0neas blancas y 1& ne"ras, en una re)olucin del motor se tendrn 1& pulsos. +1$$on)ersor +nlogo 1igital (+1$)2rans0orma %na seal analgica a %n )alor digital3 s%s caracter#sticas incl%4en5Presicin e/presada en bits e.j. 10,its.Velocidad5 m/imo de con)ersiones 6%e p%ede 7acer en %n seg%ndo.&ango de medicin5 e/presado en )oltios. +1$ Sensores de posicin!os sensores de posicin se utili/an sobretodo para la deteccin de obstculos.Sensores sonarSensor lserSensor infrarojo Sensores de posicinSonar1na onda ac$stica de apro2imadamente 1ms a una frecuencia ultrasnica de 304+/ a 5304+/ se emite y se mide el tiempo *ue el eco de la onda tarda en re"resar.El tiempo medido es proporcional a 5 )eces la distancia del objeto ms cercano al sensor.,i-ipedia Sensores de posicinSonar6l"unos sensores calculan la distancia con el sensor y tienen una salida proporcional *ue es fcil de leer con el 6rduino.Estn disponibles en "ran )ariedad de n"ulos *ue determinan el anco del rea a ser detectada.1n n"ulo estreco es $til para detectar objetos lejanos.Spar-fun Sensores de posicinInfrarojo (IR)1san par emisor 7receptor infrarojo en)iando un pulso t0picamente de 804+/ .El n"ulo con el *ue se refleja el a/ de lu/ cambia de acuerdo con la distancia al objeto.!a lon"itud de onda usada t0picamente es de 990nm. Sensores de posicinInfrarojo (IR)1san par emisor 7receptor infrarojo en)iando un pulso t0picamente de 804+/ .El n"ulo con el *ue se refleja el a/ de lu/ cambia de acuerdo con la distancia al objeto.!a lon"itud de onda usada t0picamente es de 990nm. Sensores de orientacin6celermetro:irscopo:;S Sensores no a%tnomos(maraSensor de corriente 2area.efina con sus palabrasue es un sensor lser,*ue costo tiene en el mercado?=(ules sn los sensores de posicionamiento y cuales son sus prinicipios de funcionamiento?=(ules sn los sensores no autnomos y cuales son sus prinicipios de funcionamiento?;ara el 6rduino 1no y .uemilano)e