cimrobotica 21 introducción a la clase en este módulo ampliará sus conocimientos de programación...

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CIM ROBOTICA 2 1 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la misma. Aprenderá a programar un robot para que funcione en un sistema que incluye alimentadores, templates (plantillas) y mesas rotativas. También descubrirá las ventajas ganadas colocando el robot en una base deslizante lineal. A lo largo del módulo, creará o modificará sistemas robóticos para practicar lo que aprendió. Este módulo consiste en cinco actividades: Actividad 1: Herramientas básicas de programación robótica Actividad 2: Proyecto de alineación de bloques Actividad 3: Alimentadores y templates (plantillas) Actividad 4: Periféricos Actividad 5: Proyecto con base deslizante lineal

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Page 1: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

CIM ROBOTICA 2 1

Introduccioacuten a la Clase

En este moacutedulo ampliaraacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica explorando algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprenderaacute a programar un robot para que funcione en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Tambieacuten descubriraacute las ventajas ganadas colocando el robot en una base deslizante lineal A lo largo del moacutedulo crearaacute o modificaraacute sistemas roboacuteticos para practicar lo que aprendioacuteEste moacutedulo consiste en cinco actividades

Actividad 1 Herramientas baacutesicas de programacioacuten roboacutetica

Actividad 2 Proyecto de alineacioacuten de bloques

Actividad 3 Alimentadores y templates (plantillas)

Actividad 4 Perifeacutericos

Actividad 5 Proyecto con base deslizante lineal

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Charla en liacutenea y del Foro

A lo largo de esta clase usa la Charla en liacutenea y el Foro para interactuar con tu instructor y con tus pares

Ademaacutes de la Charla en liacutenea y del Foro generales de la clase se han creado otros exclusivos para este proyecto que completaraacutes mas tarde

CIM ROBOTICA 2 3

Actividad 1 Herramientas baacutesicas de programacioacuten roboacutetica

En las actividades anteriores usoacute los comandos de programacioacuten baacutesicos de RoboCell para desarrollar tareas de roboacutetica simples En esta actividad usaraacute herramientas de programacioacuten que permiten crear programas faacuteciles de entender y mantener ademaacutes de darle una uacutetil herramienta de revisioacuten

Esta actividad incluye las siguientes secciones

-Estructura del Programa Robocell

-Comando Remark (RE)

-Comando Set Variable (SV)

-Herramientas de Revisioacuten y Retardos

CIM ROBOTICA 2 4

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Usar comandos de roboacutetica que simplifiquen la programacioacuten y la interpretacioacuten de los programas

Antildeadir comentarios al programa de roboacutetica para facilitar la lectura del programa (comando Remark (Comentario))

Insertar retardos en un programa de roboacutetica (comando Wait (Esperar))

Cambiar nuacutemeros de posicioacuten por nombres de variables para facilitar la lectura del programa (comando Set Variable command (Fijar Variable))

Usar herramientas de revisioacuten en el programa del robot (comando Ring Bell (Timbre))

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador

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Estructura del Programa Robocell

Desarrollo de Tareas

Cuando usa el sistema de roboacutetica RoboCell para desarrollar una tarea debe realizar siempre los siguientes pasos con el software

1 Crear un nuevo proyecto oacute abrir un proyecto existente

2 Definir (ensentildear oacute grabar) las posiciones requeridas

3 Escribir un programa que enviacutee el robot a las posiciones definidas

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Tarea de Inspeccioacuten de Objeto

Definicioacuten de la Tarea

En esta tarea grabaraacute las posiciones necesarias para desarrollar una tarea simple de coger y colocar en la que el robot coge un objeto de su posicioacuten de almacenaje y lo lleva a la posicioacuten de inspeccioacuten Tras la inspeccioacuten el robot devuelve el objeto a la posicioacuten de almacenaje como se muestra en la animacioacuten

Click en Play si desea ver el proceso de nuevo

Play

CIM ROBOTICA 2 8

Posiciones Requeridas

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para completar esta tarea

Posicioacuten 1 posicioacuten de almacenaje

Posicioacuten 11 sobre la posicioacuten de almacenaje

Posicioacuten 2 posicioacuten de inspeccioacuten

Posicioacuten 12 cerca de la posicioacuten de inspeccioacuten

CIM ROBOTICA 2 9

Tarea Grabar Posiciones

Nota Cuando avanza a traveacutes de los procesos se muestran ejemplos de los pasos en el visor Para ver los ejemplos minimizar la ventana RoboCell luego restaurar la ventana y continuar con la tarea

Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

1 Abrir la pinza del robot

2 Usando las herramientas Send Robot (Enviar Robot) enviar el robot al cubo y grabar esta posicioacuten como posicioacuten 1

CIM ROBOTICA 2 10

3 Teach (Ensentildear) posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 50mm asiacute

-Click en Expand (Expandir) en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

-Introducir 11 en el campo Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

-Seleccionar el botoacuten radio Relative to (Relativa a)

-Seleccionar 1 de la lista Relative to (Relativa a)

-Introducir 50 en el campo Z

-Click en Teach (Ensentildear)

CIM ROBOTICA 2 11

Acaba de ensentildear la posicioacuten 11 como 50 mm por encima de la posicioacuten 1 Ambas posiciones tienen igual coordenada X e Y

4 Grabar posicioacuten 2 como relativa a la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Y de-200mm Posicioacuten 2 estaraacute 200mm a la derecha de la posicioacuten 1 sobre la mesa

5 Grabar posicioacuten 12 como relativa a la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de -50mm Posicioacuten 12 estaraacute 50 mm por encima de la posicioacuten 2

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 12

Tarea Programacioacuten

En esta tarea escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que vaya a la posicioacuten 1 recoja el cubo y lo coloque en la posicioacuten 2 - pasando a traveacutes de las posiciones 11 y 12 respectivamente

Luego el programa ordena al robot coger el cubo de la posicioacuten 2 y volver a la posicioacuten 1 - pasando a traves de las posiciones 12 y 11 respectivamente

Click en Play para ver de nuevo la ejecucioacuten del programa

Play

Open GripperGo to Position 11 FastGo to Position 1 Speed 5Close GripperGo to Position 11 FastGo to Position 12 FastGo to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 2 Speed 5Close GripperGo to Position 12 FastGo to Position 11 FastGo to Position 1 Speed 5Open GripperGo to Position 11 Fast

CIM ROBOTICA 2 13

4 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER7 donde U-S-E-R se reemplace por cuatro caracteres que representen su nombre oacute el nombre de su grupo

5 Resetear la ceacutelula de trabajo y completa una ejecucioacuten completa del programa

Aseguacuterese de que el robot coge el cubo de su posicioacuten inicial lo coloca en la posicioacuten de destino y luego devuelve el cubo a su posicioacuten de recogida inicial

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 14

Comando Remark (RE)

El objetivo del comando Remark (Comentario)

Sin un entendimiento previo de la tarea del programa es difiacutecil saber queacute hace el programa Al abrir este programa en un futuro para su mantenimiento revisioacuten oacute modificacioacuten perderaacute algo de tiempo puesto que el programador tendraacute que pensar e imaginar la ejecucioacuten del programa basada en etiquetas numeacutericas y posiciones generales

El comando Remark permite hacer el programa mas faacutecil de entender por el usuario El comando Remark permite al programador insertar liacuteneas de texto en cualquier parte del programa Cuando se ejecute el programa las liacuteneas de Comentarios se ignoran y no afectan a las acciones del robot La uacutenica misioacuten de las liacuteneas Comentarios es explicar el programa a los operarios

El comando Remark es maacutes uacutetil para explicar el programa sentildealando lugares del programa en concreto oacute dividieacutendolo en bloques maacutes pequentildeos y comprensibles

CIM ROBOTICA 2 15

Insertar Comentarios

En el programa RoboCell cada liacutenea de comentario empieza con la palabra Remark El comando Remark se puede encontrar en la carpeta Program Flow (Flujo de Programa)

Los comentarios se insertan en un programa de roboacutetica asiacute

Seleccionar la liacutenea antes de antildeadir un comentario

Por ejemplo para antildeadir un comando Remark antes de la liacutenea 10 seleccionela El comentario sera insertado en la liacutenea 10 y todas las liacuteneas de detraacutes bajaran una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado o

Doble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow (Flujo de Programa) en la etiqueta Commands (Comandos) de la ventana Workspace

El cuadro de diaacutelogo Remark aparece

Escribir el comentario en la ventana y click en OK

Click en Play para ver todo el proceso de insertar un Comentario

CIM ROBOTICA 2 16

Antildeadir Comentarios al Programa

En la siguiente tarea escribiraacute cinco comentarios que describen la ejecucioacuten del programa Estos comentarios refrescaraacuten su memoria en un futuro sobre la tarea del programa ademaacutes de ayudar a otros a entender su programa

Los cinco comentarios que se insertaraacuten especificaraacuten lo siguiente

Un resumen oacute tiacutetulo para el programa de roboacutetica

Coger el objeto del almaceacuten

-Situar el objeto para inspeccioacuten

-Coger el objeto para inspeccion

-Devolver el objeto al almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 17

Tarea Antildeadiendo Comentarios al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Insertar un tiacutetulo usando el comando Remark asiacute

Seleccionar la primera liacutenea del programa

El comentario seraacute insertado antes de este comando y todas las liacuteneas existentes por detraacutes bajaraacuten una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Command de la ventana Workspace

Aparece el cuadro de dialogo del Remark

Escribir Program for Moving Object from Storage to Inspection en el campo Text y click en OK

3 Antildeadir un comentario sobre la liacutenea 2 especificando la seleccioacuten del objeto desde el almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 18

4 Insertar comentario de inspeccioacuten y tres almacenes adicionales cuando sea apropiado

5 Compare su programa con el programa mostrado en el Visor

6 Guardar el proyecto como USER7A

7 Ejecutar el programa

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 19

Comando Set Variable (SV)

El objetivo del comando Set Variable

El comando Set Variable (Poner Variable) se puede usar para que se pueda seguir maacutes faacutecilmente un programa Este comando tiene variedad de usos

En su forma maacutes simple el comando Set Variable se puede usar para hacer que liacuteneas de programa nombradas con nuacutemeros de posiciones inteligibles para los humanos se reemplacen por palabras cortas con sentido Reemplazar los nombres de posicioacuten con palabras descriptivas que hagan que se lea mejor el programa - maacutes como una historia que como un programa ininteligible

Un nombre de variable debe estar siempre en mayuacutesculas y no tener maacutes de 14 caracteres No usar espacios cuando defina variables - puede usar en su lugar un guioacuten bajo ( _ )

CIM ROBOTICA 2 20

Utilizacioacuten de Variables en el programa

En esta tarea reemplazaraacute los nuacutemeros de posiciones por los siguientes nombres de variables

La posicioacuten 1 seraacute llamada STORAGE (Almaceacuten)

La posicioacuten 11 seraacute llamada ABOVE_STORAGE (Sobre_Almaceacuten)

La posicioacuten 2 seraacute llamada INSPECTION (Inspeccioacuten)

La posicioacuten 12seraacute llamada ABOVE_INSPECTION (Sobre_Inspeccioacuten)

CIM ROBOTICA 2 21

Tarea Antildeadiendo Variables al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccione una liacutenea del programa en la que quiere insertar el comando Set Variable Esta liacutenea debe preceder a todos los comandos de posicioacuten

3 Para insertar el comando Set Variable haga lo siguiente

Escribir SV en el teclado oacuteDoble click sobre el comando SV Set Variable to Computation (Poner Variable a Computacioacuten) de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Play

Aparece el cuadro de diaacutelogo Set Variable

-Escribir STORAGE en el campo Name (Nombre) -Escribir 1 en el campo Value or Expression (Valor oacute Expresioacuten) -Click en OK -Se inserta una liacutenea de comando que asigna el valor 1 (posicioacuten 1) a una variable de nombre STORAGE

CIM ROBOTICA 2 22

4 Repetir el proceso para las restantes tres posiciones

5 Reemplazar los nuacutemeros en los comandos Go to Position (Ir a Posicioacuten) como sigue

-Doble click en el primer comando Go to Position 11

El cuadro de diaacutelogo Go to Position aparece

-Seleccionar 11 del campo Target Position (Posicioacuten Objetivo)

-Escribir ABOVE_STORAGE en el campo Target Position

-Click en OK

Play

CIM ROBOTICA 2 23

8 Guardar el proyecto como USER7B

9 Ejecutar el programa

10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Repetir el proceso para todas las repeticiones de la posicioacuten 11

Reemplazar los nuacutemeros de posicioacuten restantes por las variables apropiadas

Note que para evitar errores al escribir copie el nombre de variable desde el cuadro de diaacutelogo Set Variable y peacuteguelo en el cuadro de diaacutelogo Go to Position

6 Antildeadir un comentario describiendo las liacuteneas del nuevo comando

7 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el visor

CIM ROBOTICA 2 24

Comandos de Revisioacuten

Comando Ring Bell (RB)

El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisioacuten para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posicioacuten especiacutefica oacute punto del programa

CIM ROBOTICA 2 25

Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

CIM ROBOTICA 2 26

Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

CIM ROBOTICA 2 27

4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

Play

6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 28

Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

Play

Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

CIM ROBOTICA 2 29

Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

CIM ROBOTICA 2 30

6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

CIM ROBOTICA 2 31

Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

CIM ROBOTICA 2 32

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

CIM ROBOTICA 2 33

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

CIM ROBOTICA 2 36

Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

CIM ROBOTICA 2 37

-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

CIM ROBOTICA 2 38

-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

CIM ROBOTICA 2 40

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

Play

3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

Play

CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

Play

CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 86

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

Play

CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

Play

CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 102

Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

CIM ROBOTICA 2 104

Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 2: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Charla en liacutenea y del Foro

A lo largo de esta clase usa la Charla en liacutenea y el Foro para interactuar con tu instructor y con tus pares

Ademaacutes de la Charla en liacutenea y del Foro generales de la clase se han creado otros exclusivos para este proyecto que completaraacutes mas tarde

CIM ROBOTICA 2 3

Actividad 1 Herramientas baacutesicas de programacioacuten roboacutetica

En las actividades anteriores usoacute los comandos de programacioacuten baacutesicos de RoboCell para desarrollar tareas de roboacutetica simples En esta actividad usaraacute herramientas de programacioacuten que permiten crear programas faacuteciles de entender y mantener ademaacutes de darle una uacutetil herramienta de revisioacuten

Esta actividad incluye las siguientes secciones

-Estructura del Programa Robocell

-Comando Remark (RE)

-Comando Set Variable (SV)

-Herramientas de Revisioacuten y Retardos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Usar comandos de roboacutetica que simplifiquen la programacioacuten y la interpretacioacuten de los programas

Antildeadir comentarios al programa de roboacutetica para facilitar la lectura del programa (comando Remark (Comentario))

Insertar retardos en un programa de roboacutetica (comando Wait (Esperar))

Cambiar nuacutemeros de posicioacuten por nombres de variables para facilitar la lectura del programa (comando Set Variable command (Fijar Variable))

Usar herramientas de revisioacuten en el programa del robot (comando Ring Bell (Timbre))

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador

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Estructura del Programa Robocell

Desarrollo de Tareas

Cuando usa el sistema de roboacutetica RoboCell para desarrollar una tarea debe realizar siempre los siguientes pasos con el software

1 Crear un nuevo proyecto oacute abrir un proyecto existente

2 Definir (ensentildear oacute grabar) las posiciones requeridas

3 Escribir un programa que enviacutee el robot a las posiciones definidas

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Tarea de Inspeccioacuten de Objeto

Definicioacuten de la Tarea

En esta tarea grabaraacute las posiciones necesarias para desarrollar una tarea simple de coger y colocar en la que el robot coge un objeto de su posicioacuten de almacenaje y lo lleva a la posicioacuten de inspeccioacuten Tras la inspeccioacuten el robot devuelve el objeto a la posicioacuten de almacenaje como se muestra en la animacioacuten

Click en Play si desea ver el proceso de nuevo

Play

CIM ROBOTICA 2 8

Posiciones Requeridas

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para completar esta tarea

Posicioacuten 1 posicioacuten de almacenaje

Posicioacuten 11 sobre la posicioacuten de almacenaje

Posicioacuten 2 posicioacuten de inspeccioacuten

Posicioacuten 12 cerca de la posicioacuten de inspeccioacuten

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Tarea Grabar Posiciones

Nota Cuando avanza a traveacutes de los procesos se muestran ejemplos de los pasos en el visor Para ver los ejemplos minimizar la ventana RoboCell luego restaurar la ventana y continuar con la tarea

Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

1 Abrir la pinza del robot

2 Usando las herramientas Send Robot (Enviar Robot) enviar el robot al cubo y grabar esta posicioacuten como posicioacuten 1

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3 Teach (Ensentildear) posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 50mm asiacute

-Click en Expand (Expandir) en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

-Introducir 11 en el campo Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

-Seleccionar el botoacuten radio Relative to (Relativa a)

-Seleccionar 1 de la lista Relative to (Relativa a)

-Introducir 50 en el campo Z

-Click en Teach (Ensentildear)

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Acaba de ensentildear la posicioacuten 11 como 50 mm por encima de la posicioacuten 1 Ambas posiciones tienen igual coordenada X e Y

4 Grabar posicioacuten 2 como relativa a la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Y de-200mm Posicioacuten 2 estaraacute 200mm a la derecha de la posicioacuten 1 sobre la mesa

5 Grabar posicioacuten 12 como relativa a la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de -50mm Posicioacuten 12 estaraacute 50 mm por encima de la posicioacuten 2

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

En esta tarea escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que vaya a la posicioacuten 1 recoja el cubo y lo coloque en la posicioacuten 2 - pasando a traveacutes de las posiciones 11 y 12 respectivamente

Luego el programa ordena al robot coger el cubo de la posicioacuten 2 y volver a la posicioacuten 1 - pasando a traves de las posiciones 12 y 11 respectivamente

Click en Play para ver de nuevo la ejecucioacuten del programa

Play

Open GripperGo to Position 11 FastGo to Position 1 Speed 5Close GripperGo to Position 11 FastGo to Position 12 FastGo to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 2 Speed 5Close GripperGo to Position 12 FastGo to Position 11 FastGo to Position 1 Speed 5Open GripperGo to Position 11 Fast

CIM ROBOTICA 2 13

4 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER7 donde U-S-E-R se reemplace por cuatro caracteres que representen su nombre oacute el nombre de su grupo

5 Resetear la ceacutelula de trabajo y completa una ejecucioacuten completa del programa

Aseguacuterese de que el robot coge el cubo de su posicioacuten inicial lo coloca en la posicioacuten de destino y luego devuelve el cubo a su posicioacuten de recogida inicial

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 14

Comando Remark (RE)

El objetivo del comando Remark (Comentario)

Sin un entendimiento previo de la tarea del programa es difiacutecil saber queacute hace el programa Al abrir este programa en un futuro para su mantenimiento revisioacuten oacute modificacioacuten perderaacute algo de tiempo puesto que el programador tendraacute que pensar e imaginar la ejecucioacuten del programa basada en etiquetas numeacutericas y posiciones generales

El comando Remark permite hacer el programa mas faacutecil de entender por el usuario El comando Remark permite al programador insertar liacuteneas de texto en cualquier parte del programa Cuando se ejecute el programa las liacuteneas de Comentarios se ignoran y no afectan a las acciones del robot La uacutenica misioacuten de las liacuteneas Comentarios es explicar el programa a los operarios

El comando Remark es maacutes uacutetil para explicar el programa sentildealando lugares del programa en concreto oacute dividieacutendolo en bloques maacutes pequentildeos y comprensibles

CIM ROBOTICA 2 15

Insertar Comentarios

En el programa RoboCell cada liacutenea de comentario empieza con la palabra Remark El comando Remark se puede encontrar en la carpeta Program Flow (Flujo de Programa)

Los comentarios se insertan en un programa de roboacutetica asiacute

Seleccionar la liacutenea antes de antildeadir un comentario

Por ejemplo para antildeadir un comando Remark antes de la liacutenea 10 seleccionela El comentario sera insertado en la liacutenea 10 y todas las liacuteneas de detraacutes bajaran una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado o

Doble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow (Flujo de Programa) en la etiqueta Commands (Comandos) de la ventana Workspace

El cuadro de diaacutelogo Remark aparece

Escribir el comentario en la ventana y click en OK

Click en Play para ver todo el proceso de insertar un Comentario

CIM ROBOTICA 2 16

Antildeadir Comentarios al Programa

En la siguiente tarea escribiraacute cinco comentarios que describen la ejecucioacuten del programa Estos comentarios refrescaraacuten su memoria en un futuro sobre la tarea del programa ademaacutes de ayudar a otros a entender su programa

Los cinco comentarios que se insertaraacuten especificaraacuten lo siguiente

Un resumen oacute tiacutetulo para el programa de roboacutetica

Coger el objeto del almaceacuten

-Situar el objeto para inspeccioacuten

-Coger el objeto para inspeccion

-Devolver el objeto al almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 17

Tarea Antildeadiendo Comentarios al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Insertar un tiacutetulo usando el comando Remark asiacute

Seleccionar la primera liacutenea del programa

El comentario seraacute insertado antes de este comando y todas las liacuteneas existentes por detraacutes bajaraacuten una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Command de la ventana Workspace

Aparece el cuadro de dialogo del Remark

Escribir Program for Moving Object from Storage to Inspection en el campo Text y click en OK

3 Antildeadir un comentario sobre la liacutenea 2 especificando la seleccioacuten del objeto desde el almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 18

4 Insertar comentario de inspeccioacuten y tres almacenes adicionales cuando sea apropiado

5 Compare su programa con el programa mostrado en el Visor

6 Guardar el proyecto como USER7A

7 Ejecutar el programa

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 19

Comando Set Variable (SV)

El objetivo del comando Set Variable

El comando Set Variable (Poner Variable) se puede usar para que se pueda seguir maacutes faacutecilmente un programa Este comando tiene variedad de usos

En su forma maacutes simple el comando Set Variable se puede usar para hacer que liacuteneas de programa nombradas con nuacutemeros de posiciones inteligibles para los humanos se reemplacen por palabras cortas con sentido Reemplazar los nombres de posicioacuten con palabras descriptivas que hagan que se lea mejor el programa - maacutes como una historia que como un programa ininteligible

Un nombre de variable debe estar siempre en mayuacutesculas y no tener maacutes de 14 caracteres No usar espacios cuando defina variables - puede usar en su lugar un guioacuten bajo ( _ )

CIM ROBOTICA 2 20

Utilizacioacuten de Variables en el programa

En esta tarea reemplazaraacute los nuacutemeros de posiciones por los siguientes nombres de variables

La posicioacuten 1 seraacute llamada STORAGE (Almaceacuten)

La posicioacuten 11 seraacute llamada ABOVE_STORAGE (Sobre_Almaceacuten)

La posicioacuten 2 seraacute llamada INSPECTION (Inspeccioacuten)

La posicioacuten 12seraacute llamada ABOVE_INSPECTION (Sobre_Inspeccioacuten)

CIM ROBOTICA 2 21

Tarea Antildeadiendo Variables al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccione una liacutenea del programa en la que quiere insertar el comando Set Variable Esta liacutenea debe preceder a todos los comandos de posicioacuten

3 Para insertar el comando Set Variable haga lo siguiente

Escribir SV en el teclado oacuteDoble click sobre el comando SV Set Variable to Computation (Poner Variable a Computacioacuten) de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Play

Aparece el cuadro de diaacutelogo Set Variable

-Escribir STORAGE en el campo Name (Nombre) -Escribir 1 en el campo Value or Expression (Valor oacute Expresioacuten) -Click en OK -Se inserta una liacutenea de comando que asigna el valor 1 (posicioacuten 1) a una variable de nombre STORAGE

CIM ROBOTICA 2 22

4 Repetir el proceso para las restantes tres posiciones

5 Reemplazar los nuacutemeros en los comandos Go to Position (Ir a Posicioacuten) como sigue

-Doble click en el primer comando Go to Position 11

El cuadro de diaacutelogo Go to Position aparece

-Seleccionar 11 del campo Target Position (Posicioacuten Objetivo)

-Escribir ABOVE_STORAGE en el campo Target Position

-Click en OK

Play

CIM ROBOTICA 2 23

8 Guardar el proyecto como USER7B

9 Ejecutar el programa

10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Repetir el proceso para todas las repeticiones de la posicioacuten 11

Reemplazar los nuacutemeros de posicioacuten restantes por las variables apropiadas

Note que para evitar errores al escribir copie el nombre de variable desde el cuadro de diaacutelogo Set Variable y peacuteguelo en el cuadro de diaacutelogo Go to Position

6 Antildeadir un comentario describiendo las liacuteneas del nuevo comando

7 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el visor

CIM ROBOTICA 2 24

Comandos de Revisioacuten

Comando Ring Bell (RB)

El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisioacuten para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posicioacuten especiacutefica oacute punto del programa

CIM ROBOTICA 2 25

Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

CIM ROBOTICA 2 26

Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

CIM ROBOTICA 2 27

4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

Play

6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 28

Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

Play

Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

CIM ROBOTICA 2 29

Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

CIM ROBOTICA 2 30

6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

CIM ROBOTICA 2 31

Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

CIM ROBOTICA 2 32

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

CIM ROBOTICA 2 33

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

CIM ROBOTICA 2 36

Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

CIM ROBOTICA 2 37

-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

CIM ROBOTICA 2 38

-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

CIM ROBOTICA 2 40

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

Play

3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

Play

CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

Play

CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

Play

CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

Play

CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 3: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Actividad 1 Herramientas baacutesicas de programacioacuten roboacutetica

En las actividades anteriores usoacute los comandos de programacioacuten baacutesicos de RoboCell para desarrollar tareas de roboacutetica simples En esta actividad usaraacute herramientas de programacioacuten que permiten crear programas faacuteciles de entender y mantener ademaacutes de darle una uacutetil herramienta de revisioacuten

Esta actividad incluye las siguientes secciones

-Estructura del Programa Robocell

-Comando Remark (RE)

-Comando Set Variable (SV)

-Herramientas de Revisioacuten y Retardos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Usar comandos de roboacutetica que simplifiquen la programacioacuten y la interpretacioacuten de los programas

Antildeadir comentarios al programa de roboacutetica para facilitar la lectura del programa (comando Remark (Comentario))

Insertar retardos en un programa de roboacutetica (comando Wait (Esperar))

Cambiar nuacutemeros de posicioacuten por nombres de variables para facilitar la lectura del programa (comando Set Variable command (Fijar Variable))

Usar herramientas de revisioacuten en el programa del robot (comando Ring Bell (Timbre))

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador

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Estructura del Programa Robocell

Desarrollo de Tareas

Cuando usa el sistema de roboacutetica RoboCell para desarrollar una tarea debe realizar siempre los siguientes pasos con el software

1 Crear un nuevo proyecto oacute abrir un proyecto existente

2 Definir (ensentildear oacute grabar) las posiciones requeridas

3 Escribir un programa que enviacutee el robot a las posiciones definidas

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Tarea de Inspeccioacuten de Objeto

Definicioacuten de la Tarea

En esta tarea grabaraacute las posiciones necesarias para desarrollar una tarea simple de coger y colocar en la que el robot coge un objeto de su posicioacuten de almacenaje y lo lleva a la posicioacuten de inspeccioacuten Tras la inspeccioacuten el robot devuelve el objeto a la posicioacuten de almacenaje como se muestra en la animacioacuten

Click en Play si desea ver el proceso de nuevo

Play

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Posiciones Requeridas

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para completar esta tarea

Posicioacuten 1 posicioacuten de almacenaje

Posicioacuten 11 sobre la posicioacuten de almacenaje

Posicioacuten 2 posicioacuten de inspeccioacuten

Posicioacuten 12 cerca de la posicioacuten de inspeccioacuten

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Tarea Grabar Posiciones

Nota Cuando avanza a traveacutes de los procesos se muestran ejemplos de los pasos en el visor Para ver los ejemplos minimizar la ventana RoboCell luego restaurar la ventana y continuar con la tarea

Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

1 Abrir la pinza del robot

2 Usando las herramientas Send Robot (Enviar Robot) enviar el robot al cubo y grabar esta posicioacuten como posicioacuten 1

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3 Teach (Ensentildear) posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 50mm asiacute

-Click en Expand (Expandir) en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

-Introducir 11 en el campo Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

-Seleccionar el botoacuten radio Relative to (Relativa a)

-Seleccionar 1 de la lista Relative to (Relativa a)

-Introducir 50 en el campo Z

-Click en Teach (Ensentildear)

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Acaba de ensentildear la posicioacuten 11 como 50 mm por encima de la posicioacuten 1 Ambas posiciones tienen igual coordenada X e Y

4 Grabar posicioacuten 2 como relativa a la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Y de-200mm Posicioacuten 2 estaraacute 200mm a la derecha de la posicioacuten 1 sobre la mesa

5 Grabar posicioacuten 12 como relativa a la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de -50mm Posicioacuten 12 estaraacute 50 mm por encima de la posicioacuten 2

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

En esta tarea escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que vaya a la posicioacuten 1 recoja el cubo y lo coloque en la posicioacuten 2 - pasando a traveacutes de las posiciones 11 y 12 respectivamente

Luego el programa ordena al robot coger el cubo de la posicioacuten 2 y volver a la posicioacuten 1 - pasando a traves de las posiciones 12 y 11 respectivamente

Click en Play para ver de nuevo la ejecucioacuten del programa

Play

Open GripperGo to Position 11 FastGo to Position 1 Speed 5Close GripperGo to Position 11 FastGo to Position 12 FastGo to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 2 Speed 5Close GripperGo to Position 12 FastGo to Position 11 FastGo to Position 1 Speed 5Open GripperGo to Position 11 Fast

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4 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER7 donde U-S-E-R se reemplace por cuatro caracteres que representen su nombre oacute el nombre de su grupo

5 Resetear la ceacutelula de trabajo y completa una ejecucioacuten completa del programa

Aseguacuterese de que el robot coge el cubo de su posicioacuten inicial lo coloca en la posicioacuten de destino y luego devuelve el cubo a su posicioacuten de recogida inicial

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Comando Remark (RE)

El objetivo del comando Remark (Comentario)

Sin un entendimiento previo de la tarea del programa es difiacutecil saber queacute hace el programa Al abrir este programa en un futuro para su mantenimiento revisioacuten oacute modificacioacuten perderaacute algo de tiempo puesto que el programador tendraacute que pensar e imaginar la ejecucioacuten del programa basada en etiquetas numeacutericas y posiciones generales

El comando Remark permite hacer el programa mas faacutecil de entender por el usuario El comando Remark permite al programador insertar liacuteneas de texto en cualquier parte del programa Cuando se ejecute el programa las liacuteneas de Comentarios se ignoran y no afectan a las acciones del robot La uacutenica misioacuten de las liacuteneas Comentarios es explicar el programa a los operarios

El comando Remark es maacutes uacutetil para explicar el programa sentildealando lugares del programa en concreto oacute dividieacutendolo en bloques maacutes pequentildeos y comprensibles

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Insertar Comentarios

En el programa RoboCell cada liacutenea de comentario empieza con la palabra Remark El comando Remark se puede encontrar en la carpeta Program Flow (Flujo de Programa)

Los comentarios se insertan en un programa de roboacutetica asiacute

Seleccionar la liacutenea antes de antildeadir un comentario

Por ejemplo para antildeadir un comando Remark antes de la liacutenea 10 seleccionela El comentario sera insertado en la liacutenea 10 y todas las liacuteneas de detraacutes bajaran una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado o

Doble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow (Flujo de Programa) en la etiqueta Commands (Comandos) de la ventana Workspace

El cuadro de diaacutelogo Remark aparece

Escribir el comentario en la ventana y click en OK

Click en Play para ver todo el proceso de insertar un Comentario

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Antildeadir Comentarios al Programa

En la siguiente tarea escribiraacute cinco comentarios que describen la ejecucioacuten del programa Estos comentarios refrescaraacuten su memoria en un futuro sobre la tarea del programa ademaacutes de ayudar a otros a entender su programa

Los cinco comentarios que se insertaraacuten especificaraacuten lo siguiente

Un resumen oacute tiacutetulo para el programa de roboacutetica

Coger el objeto del almaceacuten

-Situar el objeto para inspeccioacuten

-Coger el objeto para inspeccion

-Devolver el objeto al almaceacuten

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Tarea Antildeadiendo Comentarios al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Insertar un tiacutetulo usando el comando Remark asiacute

Seleccionar la primera liacutenea del programa

El comentario seraacute insertado antes de este comando y todas las liacuteneas existentes por detraacutes bajaraacuten una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Command de la ventana Workspace

Aparece el cuadro de dialogo del Remark

Escribir Program for Moving Object from Storage to Inspection en el campo Text y click en OK

3 Antildeadir un comentario sobre la liacutenea 2 especificando la seleccioacuten del objeto desde el almaceacuten

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4 Insertar comentario de inspeccioacuten y tres almacenes adicionales cuando sea apropiado

5 Compare su programa con el programa mostrado en el Visor

6 Guardar el proyecto como USER7A

7 Ejecutar el programa

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Comando Set Variable (SV)

El objetivo del comando Set Variable

El comando Set Variable (Poner Variable) se puede usar para que se pueda seguir maacutes faacutecilmente un programa Este comando tiene variedad de usos

En su forma maacutes simple el comando Set Variable se puede usar para hacer que liacuteneas de programa nombradas con nuacutemeros de posiciones inteligibles para los humanos se reemplacen por palabras cortas con sentido Reemplazar los nombres de posicioacuten con palabras descriptivas que hagan que se lea mejor el programa - maacutes como una historia que como un programa ininteligible

Un nombre de variable debe estar siempre en mayuacutesculas y no tener maacutes de 14 caracteres No usar espacios cuando defina variables - puede usar en su lugar un guioacuten bajo ( _ )

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Utilizacioacuten de Variables en el programa

En esta tarea reemplazaraacute los nuacutemeros de posiciones por los siguientes nombres de variables

La posicioacuten 1 seraacute llamada STORAGE (Almaceacuten)

La posicioacuten 11 seraacute llamada ABOVE_STORAGE (Sobre_Almaceacuten)

La posicioacuten 2 seraacute llamada INSPECTION (Inspeccioacuten)

La posicioacuten 12seraacute llamada ABOVE_INSPECTION (Sobre_Inspeccioacuten)

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Tarea Antildeadiendo Variables al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccione una liacutenea del programa en la que quiere insertar el comando Set Variable Esta liacutenea debe preceder a todos los comandos de posicioacuten

3 Para insertar el comando Set Variable haga lo siguiente

Escribir SV en el teclado oacuteDoble click sobre el comando SV Set Variable to Computation (Poner Variable a Computacioacuten) de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Play

Aparece el cuadro de diaacutelogo Set Variable

-Escribir STORAGE en el campo Name (Nombre) -Escribir 1 en el campo Value or Expression (Valor oacute Expresioacuten) -Click en OK -Se inserta una liacutenea de comando que asigna el valor 1 (posicioacuten 1) a una variable de nombre STORAGE

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4 Repetir el proceso para las restantes tres posiciones

5 Reemplazar los nuacutemeros en los comandos Go to Position (Ir a Posicioacuten) como sigue

-Doble click en el primer comando Go to Position 11

El cuadro de diaacutelogo Go to Position aparece

-Seleccionar 11 del campo Target Position (Posicioacuten Objetivo)

-Escribir ABOVE_STORAGE en el campo Target Position

-Click en OK

Play

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8 Guardar el proyecto como USER7B

9 Ejecutar el programa

10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Repetir el proceso para todas las repeticiones de la posicioacuten 11

Reemplazar los nuacutemeros de posicioacuten restantes por las variables apropiadas

Note que para evitar errores al escribir copie el nombre de variable desde el cuadro de diaacutelogo Set Variable y peacuteguelo en el cuadro de diaacutelogo Go to Position

6 Antildeadir un comentario describiendo las liacuteneas del nuevo comando

7 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el visor

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Comandos de Revisioacuten

Comando Ring Bell (RB)

El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisioacuten para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posicioacuten especiacutefica oacute punto del programa

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Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

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Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

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4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

Play

6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

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Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

Play

Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

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Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

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6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

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Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

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Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

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Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

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-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

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-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

Play

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

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6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

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Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

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Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

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Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

Play

3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

Play

CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

Play

CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 86

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

Play

CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

Play

CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 4: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Usar comandos de roboacutetica que simplifiquen la programacioacuten y la interpretacioacuten de los programas

Antildeadir comentarios al programa de roboacutetica para facilitar la lectura del programa (comando Remark (Comentario))

Insertar retardos en un programa de roboacutetica (comando Wait (Esperar))

Cambiar nuacutemeros de posicioacuten por nombres de variables para facilitar la lectura del programa (comando Set Variable command (Fijar Variable))

Usar herramientas de revisioacuten en el programa del robot (comando Ring Bell (Timbre))

CIM ROBOTICA 2 5

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador

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Estructura del Programa Robocell

Desarrollo de Tareas

Cuando usa el sistema de roboacutetica RoboCell para desarrollar una tarea debe realizar siempre los siguientes pasos con el software

1 Crear un nuevo proyecto oacute abrir un proyecto existente

2 Definir (ensentildear oacute grabar) las posiciones requeridas

3 Escribir un programa que enviacutee el robot a las posiciones definidas

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Tarea de Inspeccioacuten de Objeto

Definicioacuten de la Tarea

En esta tarea grabaraacute las posiciones necesarias para desarrollar una tarea simple de coger y colocar en la que el robot coge un objeto de su posicioacuten de almacenaje y lo lleva a la posicioacuten de inspeccioacuten Tras la inspeccioacuten el robot devuelve el objeto a la posicioacuten de almacenaje como se muestra en la animacioacuten

Click en Play si desea ver el proceso de nuevo

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CIM ROBOTICA 2 8

Posiciones Requeridas

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para completar esta tarea

Posicioacuten 1 posicioacuten de almacenaje

Posicioacuten 11 sobre la posicioacuten de almacenaje

Posicioacuten 2 posicioacuten de inspeccioacuten

Posicioacuten 12 cerca de la posicioacuten de inspeccioacuten

CIM ROBOTICA 2 9

Tarea Grabar Posiciones

Nota Cuando avanza a traveacutes de los procesos se muestran ejemplos de los pasos en el visor Para ver los ejemplos minimizar la ventana RoboCell luego restaurar la ventana y continuar con la tarea

Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

1 Abrir la pinza del robot

2 Usando las herramientas Send Robot (Enviar Robot) enviar el robot al cubo y grabar esta posicioacuten como posicioacuten 1

CIM ROBOTICA 2 10

3 Teach (Ensentildear) posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 50mm asiacute

-Click en Expand (Expandir) en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

-Introducir 11 en el campo Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

-Seleccionar el botoacuten radio Relative to (Relativa a)

-Seleccionar 1 de la lista Relative to (Relativa a)

-Introducir 50 en el campo Z

-Click en Teach (Ensentildear)

CIM ROBOTICA 2 11

Acaba de ensentildear la posicioacuten 11 como 50 mm por encima de la posicioacuten 1 Ambas posiciones tienen igual coordenada X e Y

4 Grabar posicioacuten 2 como relativa a la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Y de-200mm Posicioacuten 2 estaraacute 200mm a la derecha de la posicioacuten 1 sobre la mesa

5 Grabar posicioacuten 12 como relativa a la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de -50mm Posicioacuten 12 estaraacute 50 mm por encima de la posicioacuten 2

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 12

Tarea Programacioacuten

En esta tarea escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que vaya a la posicioacuten 1 recoja el cubo y lo coloque en la posicioacuten 2 - pasando a traveacutes de las posiciones 11 y 12 respectivamente

Luego el programa ordena al robot coger el cubo de la posicioacuten 2 y volver a la posicioacuten 1 - pasando a traves de las posiciones 12 y 11 respectivamente

Click en Play para ver de nuevo la ejecucioacuten del programa

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Open GripperGo to Position 11 FastGo to Position 1 Speed 5Close GripperGo to Position 11 FastGo to Position 12 FastGo to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 2 Speed 5Close GripperGo to Position 12 FastGo to Position 11 FastGo to Position 1 Speed 5Open GripperGo to Position 11 Fast

CIM ROBOTICA 2 13

4 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER7 donde U-S-E-R se reemplace por cuatro caracteres que representen su nombre oacute el nombre de su grupo

5 Resetear la ceacutelula de trabajo y completa una ejecucioacuten completa del programa

Aseguacuterese de que el robot coge el cubo de su posicioacuten inicial lo coloca en la posicioacuten de destino y luego devuelve el cubo a su posicioacuten de recogida inicial

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 14

Comando Remark (RE)

El objetivo del comando Remark (Comentario)

Sin un entendimiento previo de la tarea del programa es difiacutecil saber queacute hace el programa Al abrir este programa en un futuro para su mantenimiento revisioacuten oacute modificacioacuten perderaacute algo de tiempo puesto que el programador tendraacute que pensar e imaginar la ejecucioacuten del programa basada en etiquetas numeacutericas y posiciones generales

El comando Remark permite hacer el programa mas faacutecil de entender por el usuario El comando Remark permite al programador insertar liacuteneas de texto en cualquier parte del programa Cuando se ejecute el programa las liacuteneas de Comentarios se ignoran y no afectan a las acciones del robot La uacutenica misioacuten de las liacuteneas Comentarios es explicar el programa a los operarios

El comando Remark es maacutes uacutetil para explicar el programa sentildealando lugares del programa en concreto oacute dividieacutendolo en bloques maacutes pequentildeos y comprensibles

CIM ROBOTICA 2 15

Insertar Comentarios

En el programa RoboCell cada liacutenea de comentario empieza con la palabra Remark El comando Remark se puede encontrar en la carpeta Program Flow (Flujo de Programa)

Los comentarios se insertan en un programa de roboacutetica asiacute

Seleccionar la liacutenea antes de antildeadir un comentario

Por ejemplo para antildeadir un comando Remark antes de la liacutenea 10 seleccionela El comentario sera insertado en la liacutenea 10 y todas las liacuteneas de detraacutes bajaran una liacutenea

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Escribir RE en el teclado o

Doble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow (Flujo de Programa) en la etiqueta Commands (Comandos) de la ventana Workspace

El cuadro de diaacutelogo Remark aparece

Escribir el comentario en la ventana y click en OK

Click en Play para ver todo el proceso de insertar un Comentario

CIM ROBOTICA 2 16

Antildeadir Comentarios al Programa

En la siguiente tarea escribiraacute cinco comentarios que describen la ejecucioacuten del programa Estos comentarios refrescaraacuten su memoria en un futuro sobre la tarea del programa ademaacutes de ayudar a otros a entender su programa

Los cinco comentarios que se insertaraacuten especificaraacuten lo siguiente

Un resumen oacute tiacutetulo para el programa de roboacutetica

Coger el objeto del almaceacuten

-Situar el objeto para inspeccioacuten

-Coger el objeto para inspeccion

-Devolver el objeto al almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 17

Tarea Antildeadiendo Comentarios al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Insertar un tiacutetulo usando el comando Remark asiacute

Seleccionar la primera liacutenea del programa

El comentario seraacute insertado antes de este comando y todas las liacuteneas existentes por detraacutes bajaraacuten una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Command de la ventana Workspace

Aparece el cuadro de dialogo del Remark

Escribir Program for Moving Object from Storage to Inspection en el campo Text y click en OK

3 Antildeadir un comentario sobre la liacutenea 2 especificando la seleccioacuten del objeto desde el almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 18

4 Insertar comentario de inspeccioacuten y tres almacenes adicionales cuando sea apropiado

5 Compare su programa con el programa mostrado en el Visor

6 Guardar el proyecto como USER7A

7 Ejecutar el programa

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 19

Comando Set Variable (SV)

El objetivo del comando Set Variable

El comando Set Variable (Poner Variable) se puede usar para que se pueda seguir maacutes faacutecilmente un programa Este comando tiene variedad de usos

En su forma maacutes simple el comando Set Variable se puede usar para hacer que liacuteneas de programa nombradas con nuacutemeros de posiciones inteligibles para los humanos se reemplacen por palabras cortas con sentido Reemplazar los nombres de posicioacuten con palabras descriptivas que hagan que se lea mejor el programa - maacutes como una historia que como un programa ininteligible

Un nombre de variable debe estar siempre en mayuacutesculas y no tener maacutes de 14 caracteres No usar espacios cuando defina variables - puede usar en su lugar un guioacuten bajo ( _ )

CIM ROBOTICA 2 20

Utilizacioacuten de Variables en el programa

En esta tarea reemplazaraacute los nuacutemeros de posiciones por los siguientes nombres de variables

La posicioacuten 1 seraacute llamada STORAGE (Almaceacuten)

La posicioacuten 11 seraacute llamada ABOVE_STORAGE (Sobre_Almaceacuten)

La posicioacuten 2 seraacute llamada INSPECTION (Inspeccioacuten)

La posicioacuten 12seraacute llamada ABOVE_INSPECTION (Sobre_Inspeccioacuten)

CIM ROBOTICA 2 21

Tarea Antildeadiendo Variables al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccione una liacutenea del programa en la que quiere insertar el comando Set Variable Esta liacutenea debe preceder a todos los comandos de posicioacuten

3 Para insertar el comando Set Variable haga lo siguiente

Escribir SV en el teclado oacuteDoble click sobre el comando SV Set Variable to Computation (Poner Variable a Computacioacuten) de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Play

Aparece el cuadro de diaacutelogo Set Variable

-Escribir STORAGE en el campo Name (Nombre) -Escribir 1 en el campo Value or Expression (Valor oacute Expresioacuten) -Click en OK -Se inserta una liacutenea de comando que asigna el valor 1 (posicioacuten 1) a una variable de nombre STORAGE

CIM ROBOTICA 2 22

4 Repetir el proceso para las restantes tres posiciones

5 Reemplazar los nuacutemeros en los comandos Go to Position (Ir a Posicioacuten) como sigue

-Doble click en el primer comando Go to Position 11

El cuadro de diaacutelogo Go to Position aparece

-Seleccionar 11 del campo Target Position (Posicioacuten Objetivo)

-Escribir ABOVE_STORAGE en el campo Target Position

-Click en OK

Play

CIM ROBOTICA 2 23

8 Guardar el proyecto como USER7B

9 Ejecutar el programa

10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Repetir el proceso para todas las repeticiones de la posicioacuten 11

Reemplazar los nuacutemeros de posicioacuten restantes por las variables apropiadas

Note que para evitar errores al escribir copie el nombre de variable desde el cuadro de diaacutelogo Set Variable y peacuteguelo en el cuadro de diaacutelogo Go to Position

6 Antildeadir un comentario describiendo las liacuteneas del nuevo comando

7 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el visor

CIM ROBOTICA 2 24

Comandos de Revisioacuten

Comando Ring Bell (RB)

El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisioacuten para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posicioacuten especiacutefica oacute punto del programa

CIM ROBOTICA 2 25

Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

CIM ROBOTICA 2 26

Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

CIM ROBOTICA 2 27

4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

Play

6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 28

Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

Play

Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

CIM ROBOTICA 2 29

Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

CIM ROBOTICA 2 30

6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

CIM ROBOTICA 2 31

Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

CIM ROBOTICA 2 32

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

CIM ROBOTICA 2 33

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

CIM ROBOTICA 2 36

Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

CIM ROBOTICA 2 37

-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

CIM ROBOTICA 2 38

-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

CIM ROBOTICA 2 40

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

Play

3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 5: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador

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Estructura del Programa Robocell

Desarrollo de Tareas

Cuando usa el sistema de roboacutetica RoboCell para desarrollar una tarea debe realizar siempre los siguientes pasos con el software

1 Crear un nuevo proyecto oacute abrir un proyecto existente

2 Definir (ensentildear oacute grabar) las posiciones requeridas

3 Escribir un programa que enviacutee el robot a las posiciones definidas

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Tarea de Inspeccioacuten de Objeto

Definicioacuten de la Tarea

En esta tarea grabaraacute las posiciones necesarias para desarrollar una tarea simple de coger y colocar en la que el robot coge un objeto de su posicioacuten de almacenaje y lo lleva a la posicioacuten de inspeccioacuten Tras la inspeccioacuten el robot devuelve el objeto a la posicioacuten de almacenaje como se muestra en la animacioacuten

Click en Play si desea ver el proceso de nuevo

Play

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Posiciones Requeridas

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para completar esta tarea

Posicioacuten 1 posicioacuten de almacenaje

Posicioacuten 11 sobre la posicioacuten de almacenaje

Posicioacuten 2 posicioacuten de inspeccioacuten

Posicioacuten 12 cerca de la posicioacuten de inspeccioacuten

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Tarea Grabar Posiciones

Nota Cuando avanza a traveacutes de los procesos se muestran ejemplos de los pasos en el visor Para ver los ejemplos minimizar la ventana RoboCell luego restaurar la ventana y continuar con la tarea

Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

1 Abrir la pinza del robot

2 Usando las herramientas Send Robot (Enviar Robot) enviar el robot al cubo y grabar esta posicioacuten como posicioacuten 1

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3 Teach (Ensentildear) posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 50mm asiacute

-Click en Expand (Expandir) en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

-Introducir 11 en el campo Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

-Seleccionar el botoacuten radio Relative to (Relativa a)

-Seleccionar 1 de la lista Relative to (Relativa a)

-Introducir 50 en el campo Z

-Click en Teach (Ensentildear)

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Acaba de ensentildear la posicioacuten 11 como 50 mm por encima de la posicioacuten 1 Ambas posiciones tienen igual coordenada X e Y

4 Grabar posicioacuten 2 como relativa a la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Y de-200mm Posicioacuten 2 estaraacute 200mm a la derecha de la posicioacuten 1 sobre la mesa

5 Grabar posicioacuten 12 como relativa a la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de -50mm Posicioacuten 12 estaraacute 50 mm por encima de la posicioacuten 2

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 12

Tarea Programacioacuten

En esta tarea escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que vaya a la posicioacuten 1 recoja el cubo y lo coloque en la posicioacuten 2 - pasando a traveacutes de las posiciones 11 y 12 respectivamente

Luego el programa ordena al robot coger el cubo de la posicioacuten 2 y volver a la posicioacuten 1 - pasando a traves de las posiciones 12 y 11 respectivamente

Click en Play para ver de nuevo la ejecucioacuten del programa

Play

Open GripperGo to Position 11 FastGo to Position 1 Speed 5Close GripperGo to Position 11 FastGo to Position 12 FastGo to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 2 Speed 5Close GripperGo to Position 12 FastGo to Position 11 FastGo to Position 1 Speed 5Open GripperGo to Position 11 Fast

CIM ROBOTICA 2 13

4 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER7 donde U-S-E-R se reemplace por cuatro caracteres que representen su nombre oacute el nombre de su grupo

5 Resetear la ceacutelula de trabajo y completa una ejecucioacuten completa del programa

Aseguacuterese de que el robot coge el cubo de su posicioacuten inicial lo coloca en la posicioacuten de destino y luego devuelve el cubo a su posicioacuten de recogida inicial

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 14

Comando Remark (RE)

El objetivo del comando Remark (Comentario)

Sin un entendimiento previo de la tarea del programa es difiacutecil saber queacute hace el programa Al abrir este programa en un futuro para su mantenimiento revisioacuten oacute modificacioacuten perderaacute algo de tiempo puesto que el programador tendraacute que pensar e imaginar la ejecucioacuten del programa basada en etiquetas numeacutericas y posiciones generales

El comando Remark permite hacer el programa mas faacutecil de entender por el usuario El comando Remark permite al programador insertar liacuteneas de texto en cualquier parte del programa Cuando se ejecute el programa las liacuteneas de Comentarios se ignoran y no afectan a las acciones del robot La uacutenica misioacuten de las liacuteneas Comentarios es explicar el programa a los operarios

El comando Remark es maacutes uacutetil para explicar el programa sentildealando lugares del programa en concreto oacute dividieacutendolo en bloques maacutes pequentildeos y comprensibles

CIM ROBOTICA 2 15

Insertar Comentarios

En el programa RoboCell cada liacutenea de comentario empieza con la palabra Remark El comando Remark se puede encontrar en la carpeta Program Flow (Flujo de Programa)

Los comentarios se insertan en un programa de roboacutetica asiacute

Seleccionar la liacutenea antes de antildeadir un comentario

Por ejemplo para antildeadir un comando Remark antes de la liacutenea 10 seleccionela El comentario sera insertado en la liacutenea 10 y todas las liacuteneas de detraacutes bajaran una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado o

Doble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow (Flujo de Programa) en la etiqueta Commands (Comandos) de la ventana Workspace

El cuadro de diaacutelogo Remark aparece

Escribir el comentario en la ventana y click en OK

Click en Play para ver todo el proceso de insertar un Comentario

CIM ROBOTICA 2 16

Antildeadir Comentarios al Programa

En la siguiente tarea escribiraacute cinco comentarios que describen la ejecucioacuten del programa Estos comentarios refrescaraacuten su memoria en un futuro sobre la tarea del programa ademaacutes de ayudar a otros a entender su programa

Los cinco comentarios que se insertaraacuten especificaraacuten lo siguiente

Un resumen oacute tiacutetulo para el programa de roboacutetica

Coger el objeto del almaceacuten

-Situar el objeto para inspeccioacuten

-Coger el objeto para inspeccion

-Devolver el objeto al almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 17

Tarea Antildeadiendo Comentarios al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Insertar un tiacutetulo usando el comando Remark asiacute

Seleccionar la primera liacutenea del programa

El comentario seraacute insertado antes de este comando y todas las liacuteneas existentes por detraacutes bajaraacuten una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Command de la ventana Workspace

Aparece el cuadro de dialogo del Remark

Escribir Program for Moving Object from Storage to Inspection en el campo Text y click en OK

3 Antildeadir un comentario sobre la liacutenea 2 especificando la seleccioacuten del objeto desde el almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 18

4 Insertar comentario de inspeccioacuten y tres almacenes adicionales cuando sea apropiado

5 Compare su programa con el programa mostrado en el Visor

6 Guardar el proyecto como USER7A

7 Ejecutar el programa

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 19

Comando Set Variable (SV)

El objetivo del comando Set Variable

El comando Set Variable (Poner Variable) se puede usar para que se pueda seguir maacutes faacutecilmente un programa Este comando tiene variedad de usos

En su forma maacutes simple el comando Set Variable se puede usar para hacer que liacuteneas de programa nombradas con nuacutemeros de posiciones inteligibles para los humanos se reemplacen por palabras cortas con sentido Reemplazar los nombres de posicioacuten con palabras descriptivas que hagan que se lea mejor el programa - maacutes como una historia que como un programa ininteligible

Un nombre de variable debe estar siempre en mayuacutesculas y no tener maacutes de 14 caracteres No usar espacios cuando defina variables - puede usar en su lugar un guioacuten bajo ( _ )

CIM ROBOTICA 2 20

Utilizacioacuten de Variables en el programa

En esta tarea reemplazaraacute los nuacutemeros de posiciones por los siguientes nombres de variables

La posicioacuten 1 seraacute llamada STORAGE (Almaceacuten)

La posicioacuten 11 seraacute llamada ABOVE_STORAGE (Sobre_Almaceacuten)

La posicioacuten 2 seraacute llamada INSPECTION (Inspeccioacuten)

La posicioacuten 12seraacute llamada ABOVE_INSPECTION (Sobre_Inspeccioacuten)

CIM ROBOTICA 2 21

Tarea Antildeadiendo Variables al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccione una liacutenea del programa en la que quiere insertar el comando Set Variable Esta liacutenea debe preceder a todos los comandos de posicioacuten

3 Para insertar el comando Set Variable haga lo siguiente

Escribir SV en el teclado oacuteDoble click sobre el comando SV Set Variable to Computation (Poner Variable a Computacioacuten) de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Play

Aparece el cuadro de diaacutelogo Set Variable

-Escribir STORAGE en el campo Name (Nombre) -Escribir 1 en el campo Value or Expression (Valor oacute Expresioacuten) -Click en OK -Se inserta una liacutenea de comando que asigna el valor 1 (posicioacuten 1) a una variable de nombre STORAGE

CIM ROBOTICA 2 22

4 Repetir el proceso para las restantes tres posiciones

5 Reemplazar los nuacutemeros en los comandos Go to Position (Ir a Posicioacuten) como sigue

-Doble click en el primer comando Go to Position 11

El cuadro de diaacutelogo Go to Position aparece

-Seleccionar 11 del campo Target Position (Posicioacuten Objetivo)

-Escribir ABOVE_STORAGE en el campo Target Position

-Click en OK

Play

CIM ROBOTICA 2 23

8 Guardar el proyecto como USER7B

9 Ejecutar el programa

10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Repetir el proceso para todas las repeticiones de la posicioacuten 11

Reemplazar los nuacutemeros de posicioacuten restantes por las variables apropiadas

Note que para evitar errores al escribir copie el nombre de variable desde el cuadro de diaacutelogo Set Variable y peacuteguelo en el cuadro de diaacutelogo Go to Position

6 Antildeadir un comentario describiendo las liacuteneas del nuevo comando

7 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el visor

CIM ROBOTICA 2 24

Comandos de Revisioacuten

Comando Ring Bell (RB)

El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisioacuten para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posicioacuten especiacutefica oacute punto del programa

CIM ROBOTICA 2 25

Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

CIM ROBOTICA 2 26

Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

CIM ROBOTICA 2 27

4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

Play

6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 28

Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

Play

Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

CIM ROBOTICA 2 29

Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

CIM ROBOTICA 2 30

6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

CIM ROBOTICA 2 31

Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

CIM ROBOTICA 2 32

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

CIM ROBOTICA 2 33

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

CIM ROBOTICA 2 36

Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

CIM ROBOTICA 2 37

-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

CIM ROBOTICA 2 38

-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

CIM ROBOTICA 2 40

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

Play

3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Estructura del Programa Robocell

Desarrollo de Tareas

Cuando usa el sistema de roboacutetica RoboCell para desarrollar una tarea debe realizar siempre los siguientes pasos con el software

1 Crear un nuevo proyecto oacute abrir un proyecto existente

2 Definir (ensentildear oacute grabar) las posiciones requeridas

3 Escribir un programa que enviacutee el robot a las posiciones definidas

CIM ROBOTICA 2 7

Tarea de Inspeccioacuten de Objeto

Definicioacuten de la Tarea

En esta tarea grabaraacute las posiciones necesarias para desarrollar una tarea simple de coger y colocar en la que el robot coge un objeto de su posicioacuten de almacenaje y lo lleva a la posicioacuten de inspeccioacuten Tras la inspeccioacuten el robot devuelve el objeto a la posicioacuten de almacenaje como se muestra en la animacioacuten

Click en Play si desea ver el proceso de nuevo

Play

CIM ROBOTICA 2 8

Posiciones Requeridas

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para completar esta tarea

Posicioacuten 1 posicioacuten de almacenaje

Posicioacuten 11 sobre la posicioacuten de almacenaje

Posicioacuten 2 posicioacuten de inspeccioacuten

Posicioacuten 12 cerca de la posicioacuten de inspeccioacuten

CIM ROBOTICA 2 9

Tarea Grabar Posiciones

Nota Cuando avanza a traveacutes de los procesos se muestran ejemplos de los pasos en el visor Para ver los ejemplos minimizar la ventana RoboCell luego restaurar la ventana y continuar con la tarea

Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

1 Abrir la pinza del robot

2 Usando las herramientas Send Robot (Enviar Robot) enviar el robot al cubo y grabar esta posicioacuten como posicioacuten 1

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3 Teach (Ensentildear) posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 50mm asiacute

-Click en Expand (Expandir) en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

-Introducir 11 en el campo Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

-Seleccionar el botoacuten radio Relative to (Relativa a)

-Seleccionar 1 de la lista Relative to (Relativa a)

-Introducir 50 en el campo Z

-Click en Teach (Ensentildear)

CIM ROBOTICA 2 11

Acaba de ensentildear la posicioacuten 11 como 50 mm por encima de la posicioacuten 1 Ambas posiciones tienen igual coordenada X e Y

4 Grabar posicioacuten 2 como relativa a la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Y de-200mm Posicioacuten 2 estaraacute 200mm a la derecha de la posicioacuten 1 sobre la mesa

5 Grabar posicioacuten 12 como relativa a la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de -50mm Posicioacuten 12 estaraacute 50 mm por encima de la posicioacuten 2

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

En esta tarea escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que vaya a la posicioacuten 1 recoja el cubo y lo coloque en la posicioacuten 2 - pasando a traveacutes de las posiciones 11 y 12 respectivamente

Luego el programa ordena al robot coger el cubo de la posicioacuten 2 y volver a la posicioacuten 1 - pasando a traves de las posiciones 12 y 11 respectivamente

Click en Play para ver de nuevo la ejecucioacuten del programa

Play

Open GripperGo to Position 11 FastGo to Position 1 Speed 5Close GripperGo to Position 11 FastGo to Position 12 FastGo to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 2 Speed 5Close GripperGo to Position 12 FastGo to Position 11 FastGo to Position 1 Speed 5Open GripperGo to Position 11 Fast

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4 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER7 donde U-S-E-R se reemplace por cuatro caracteres que representen su nombre oacute el nombre de su grupo

5 Resetear la ceacutelula de trabajo y completa una ejecucioacuten completa del programa

Aseguacuterese de que el robot coge el cubo de su posicioacuten inicial lo coloca en la posicioacuten de destino y luego devuelve el cubo a su posicioacuten de recogida inicial

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Comando Remark (RE)

El objetivo del comando Remark (Comentario)

Sin un entendimiento previo de la tarea del programa es difiacutecil saber queacute hace el programa Al abrir este programa en un futuro para su mantenimiento revisioacuten oacute modificacioacuten perderaacute algo de tiempo puesto que el programador tendraacute que pensar e imaginar la ejecucioacuten del programa basada en etiquetas numeacutericas y posiciones generales

El comando Remark permite hacer el programa mas faacutecil de entender por el usuario El comando Remark permite al programador insertar liacuteneas de texto en cualquier parte del programa Cuando se ejecute el programa las liacuteneas de Comentarios se ignoran y no afectan a las acciones del robot La uacutenica misioacuten de las liacuteneas Comentarios es explicar el programa a los operarios

El comando Remark es maacutes uacutetil para explicar el programa sentildealando lugares del programa en concreto oacute dividieacutendolo en bloques maacutes pequentildeos y comprensibles

CIM ROBOTICA 2 15

Insertar Comentarios

En el programa RoboCell cada liacutenea de comentario empieza con la palabra Remark El comando Remark se puede encontrar en la carpeta Program Flow (Flujo de Programa)

Los comentarios se insertan en un programa de roboacutetica asiacute

Seleccionar la liacutenea antes de antildeadir un comentario

Por ejemplo para antildeadir un comando Remark antes de la liacutenea 10 seleccionela El comentario sera insertado en la liacutenea 10 y todas las liacuteneas de detraacutes bajaran una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado o

Doble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow (Flujo de Programa) en la etiqueta Commands (Comandos) de la ventana Workspace

El cuadro de diaacutelogo Remark aparece

Escribir el comentario en la ventana y click en OK

Click en Play para ver todo el proceso de insertar un Comentario

CIM ROBOTICA 2 16

Antildeadir Comentarios al Programa

En la siguiente tarea escribiraacute cinco comentarios que describen la ejecucioacuten del programa Estos comentarios refrescaraacuten su memoria en un futuro sobre la tarea del programa ademaacutes de ayudar a otros a entender su programa

Los cinco comentarios que se insertaraacuten especificaraacuten lo siguiente

Un resumen oacute tiacutetulo para el programa de roboacutetica

Coger el objeto del almaceacuten

-Situar el objeto para inspeccioacuten

-Coger el objeto para inspeccion

-Devolver el objeto al almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 17

Tarea Antildeadiendo Comentarios al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Insertar un tiacutetulo usando el comando Remark asiacute

Seleccionar la primera liacutenea del programa

El comentario seraacute insertado antes de este comando y todas las liacuteneas existentes por detraacutes bajaraacuten una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Command de la ventana Workspace

Aparece el cuadro de dialogo del Remark

Escribir Program for Moving Object from Storage to Inspection en el campo Text y click en OK

3 Antildeadir un comentario sobre la liacutenea 2 especificando la seleccioacuten del objeto desde el almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 18

4 Insertar comentario de inspeccioacuten y tres almacenes adicionales cuando sea apropiado

5 Compare su programa con el programa mostrado en el Visor

6 Guardar el proyecto como USER7A

7 Ejecutar el programa

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 19

Comando Set Variable (SV)

El objetivo del comando Set Variable

El comando Set Variable (Poner Variable) se puede usar para que se pueda seguir maacutes faacutecilmente un programa Este comando tiene variedad de usos

En su forma maacutes simple el comando Set Variable se puede usar para hacer que liacuteneas de programa nombradas con nuacutemeros de posiciones inteligibles para los humanos se reemplacen por palabras cortas con sentido Reemplazar los nombres de posicioacuten con palabras descriptivas que hagan que se lea mejor el programa - maacutes como una historia que como un programa ininteligible

Un nombre de variable debe estar siempre en mayuacutesculas y no tener maacutes de 14 caracteres No usar espacios cuando defina variables - puede usar en su lugar un guioacuten bajo ( _ )

CIM ROBOTICA 2 20

Utilizacioacuten de Variables en el programa

En esta tarea reemplazaraacute los nuacutemeros de posiciones por los siguientes nombres de variables

La posicioacuten 1 seraacute llamada STORAGE (Almaceacuten)

La posicioacuten 11 seraacute llamada ABOVE_STORAGE (Sobre_Almaceacuten)

La posicioacuten 2 seraacute llamada INSPECTION (Inspeccioacuten)

La posicioacuten 12seraacute llamada ABOVE_INSPECTION (Sobre_Inspeccioacuten)

CIM ROBOTICA 2 21

Tarea Antildeadiendo Variables al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccione una liacutenea del programa en la que quiere insertar el comando Set Variable Esta liacutenea debe preceder a todos los comandos de posicioacuten

3 Para insertar el comando Set Variable haga lo siguiente

Escribir SV en el teclado oacuteDoble click sobre el comando SV Set Variable to Computation (Poner Variable a Computacioacuten) de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Play

Aparece el cuadro de diaacutelogo Set Variable

-Escribir STORAGE en el campo Name (Nombre) -Escribir 1 en el campo Value or Expression (Valor oacute Expresioacuten) -Click en OK -Se inserta una liacutenea de comando que asigna el valor 1 (posicioacuten 1) a una variable de nombre STORAGE

CIM ROBOTICA 2 22

4 Repetir el proceso para las restantes tres posiciones

5 Reemplazar los nuacutemeros en los comandos Go to Position (Ir a Posicioacuten) como sigue

-Doble click en el primer comando Go to Position 11

El cuadro de diaacutelogo Go to Position aparece

-Seleccionar 11 del campo Target Position (Posicioacuten Objetivo)

-Escribir ABOVE_STORAGE en el campo Target Position

-Click en OK

Play

CIM ROBOTICA 2 23

8 Guardar el proyecto como USER7B

9 Ejecutar el programa

10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Repetir el proceso para todas las repeticiones de la posicioacuten 11

Reemplazar los nuacutemeros de posicioacuten restantes por las variables apropiadas

Note que para evitar errores al escribir copie el nombre de variable desde el cuadro de diaacutelogo Set Variable y peacuteguelo en el cuadro de diaacutelogo Go to Position

6 Antildeadir un comentario describiendo las liacuteneas del nuevo comando

7 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el visor

CIM ROBOTICA 2 24

Comandos de Revisioacuten

Comando Ring Bell (RB)

El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisioacuten para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posicioacuten especiacutefica oacute punto del programa

CIM ROBOTICA 2 25

Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

CIM ROBOTICA 2 26

Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

CIM ROBOTICA 2 27

4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

Play

6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 28

Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

Play

Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

CIM ROBOTICA 2 29

Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

CIM ROBOTICA 2 30

6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

CIM ROBOTICA 2 31

Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

CIM ROBOTICA 2 32

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

CIM ROBOTICA 2 33

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

CIM ROBOTICA 2 36

Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

CIM ROBOTICA 2 37

-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

CIM ROBOTICA 2 38

-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

CIM ROBOTICA 2 40

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

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Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

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5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

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3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 7: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Tarea de Inspeccioacuten de Objeto

Definicioacuten de la Tarea

En esta tarea grabaraacute las posiciones necesarias para desarrollar una tarea simple de coger y colocar en la que el robot coge un objeto de su posicioacuten de almacenaje y lo lleva a la posicioacuten de inspeccioacuten Tras la inspeccioacuten el robot devuelve el objeto a la posicioacuten de almacenaje como se muestra en la animacioacuten

Click en Play si desea ver el proceso de nuevo

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CIM ROBOTICA 2 8

Posiciones Requeridas

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para completar esta tarea

Posicioacuten 1 posicioacuten de almacenaje

Posicioacuten 11 sobre la posicioacuten de almacenaje

Posicioacuten 2 posicioacuten de inspeccioacuten

Posicioacuten 12 cerca de la posicioacuten de inspeccioacuten

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Tarea Grabar Posiciones

Nota Cuando avanza a traveacutes de los procesos se muestran ejemplos de los pasos en el visor Para ver los ejemplos minimizar la ventana RoboCell luego restaurar la ventana y continuar con la tarea

Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

1 Abrir la pinza del robot

2 Usando las herramientas Send Robot (Enviar Robot) enviar el robot al cubo y grabar esta posicioacuten como posicioacuten 1

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3 Teach (Ensentildear) posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 50mm asiacute

-Click en Expand (Expandir) en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

-Introducir 11 en el campo Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

-Seleccionar el botoacuten radio Relative to (Relativa a)

-Seleccionar 1 de la lista Relative to (Relativa a)

-Introducir 50 en el campo Z

-Click en Teach (Ensentildear)

CIM ROBOTICA 2 11

Acaba de ensentildear la posicioacuten 11 como 50 mm por encima de la posicioacuten 1 Ambas posiciones tienen igual coordenada X e Y

4 Grabar posicioacuten 2 como relativa a la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Y de-200mm Posicioacuten 2 estaraacute 200mm a la derecha de la posicioacuten 1 sobre la mesa

5 Grabar posicioacuten 12 como relativa a la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de -50mm Posicioacuten 12 estaraacute 50 mm por encima de la posicioacuten 2

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

En esta tarea escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que vaya a la posicioacuten 1 recoja el cubo y lo coloque en la posicioacuten 2 - pasando a traveacutes de las posiciones 11 y 12 respectivamente

Luego el programa ordena al robot coger el cubo de la posicioacuten 2 y volver a la posicioacuten 1 - pasando a traves de las posiciones 12 y 11 respectivamente

Click en Play para ver de nuevo la ejecucioacuten del programa

Play

Open GripperGo to Position 11 FastGo to Position 1 Speed 5Close GripperGo to Position 11 FastGo to Position 12 FastGo to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 2 Speed 5Close GripperGo to Position 12 FastGo to Position 11 FastGo to Position 1 Speed 5Open GripperGo to Position 11 Fast

CIM ROBOTICA 2 13

4 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER7 donde U-S-E-R se reemplace por cuatro caracteres que representen su nombre oacute el nombre de su grupo

5 Resetear la ceacutelula de trabajo y completa una ejecucioacuten completa del programa

Aseguacuterese de que el robot coge el cubo de su posicioacuten inicial lo coloca en la posicioacuten de destino y luego devuelve el cubo a su posicioacuten de recogida inicial

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 14

Comando Remark (RE)

El objetivo del comando Remark (Comentario)

Sin un entendimiento previo de la tarea del programa es difiacutecil saber queacute hace el programa Al abrir este programa en un futuro para su mantenimiento revisioacuten oacute modificacioacuten perderaacute algo de tiempo puesto que el programador tendraacute que pensar e imaginar la ejecucioacuten del programa basada en etiquetas numeacutericas y posiciones generales

El comando Remark permite hacer el programa mas faacutecil de entender por el usuario El comando Remark permite al programador insertar liacuteneas de texto en cualquier parte del programa Cuando se ejecute el programa las liacuteneas de Comentarios se ignoran y no afectan a las acciones del robot La uacutenica misioacuten de las liacuteneas Comentarios es explicar el programa a los operarios

El comando Remark es maacutes uacutetil para explicar el programa sentildealando lugares del programa en concreto oacute dividieacutendolo en bloques maacutes pequentildeos y comprensibles

CIM ROBOTICA 2 15

Insertar Comentarios

En el programa RoboCell cada liacutenea de comentario empieza con la palabra Remark El comando Remark se puede encontrar en la carpeta Program Flow (Flujo de Programa)

Los comentarios se insertan en un programa de roboacutetica asiacute

Seleccionar la liacutenea antes de antildeadir un comentario

Por ejemplo para antildeadir un comando Remark antes de la liacutenea 10 seleccionela El comentario sera insertado en la liacutenea 10 y todas las liacuteneas de detraacutes bajaran una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado o

Doble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow (Flujo de Programa) en la etiqueta Commands (Comandos) de la ventana Workspace

El cuadro de diaacutelogo Remark aparece

Escribir el comentario en la ventana y click en OK

Click en Play para ver todo el proceso de insertar un Comentario

CIM ROBOTICA 2 16

Antildeadir Comentarios al Programa

En la siguiente tarea escribiraacute cinco comentarios que describen la ejecucioacuten del programa Estos comentarios refrescaraacuten su memoria en un futuro sobre la tarea del programa ademaacutes de ayudar a otros a entender su programa

Los cinco comentarios que se insertaraacuten especificaraacuten lo siguiente

Un resumen oacute tiacutetulo para el programa de roboacutetica

Coger el objeto del almaceacuten

-Situar el objeto para inspeccioacuten

-Coger el objeto para inspeccion

-Devolver el objeto al almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 17

Tarea Antildeadiendo Comentarios al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Insertar un tiacutetulo usando el comando Remark asiacute

Seleccionar la primera liacutenea del programa

El comentario seraacute insertado antes de este comando y todas las liacuteneas existentes por detraacutes bajaraacuten una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Command de la ventana Workspace

Aparece el cuadro de dialogo del Remark

Escribir Program for Moving Object from Storage to Inspection en el campo Text y click en OK

3 Antildeadir un comentario sobre la liacutenea 2 especificando la seleccioacuten del objeto desde el almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 18

4 Insertar comentario de inspeccioacuten y tres almacenes adicionales cuando sea apropiado

5 Compare su programa con el programa mostrado en el Visor

6 Guardar el proyecto como USER7A

7 Ejecutar el programa

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 19

Comando Set Variable (SV)

El objetivo del comando Set Variable

El comando Set Variable (Poner Variable) se puede usar para que se pueda seguir maacutes faacutecilmente un programa Este comando tiene variedad de usos

En su forma maacutes simple el comando Set Variable se puede usar para hacer que liacuteneas de programa nombradas con nuacutemeros de posiciones inteligibles para los humanos se reemplacen por palabras cortas con sentido Reemplazar los nombres de posicioacuten con palabras descriptivas que hagan que se lea mejor el programa - maacutes como una historia que como un programa ininteligible

Un nombre de variable debe estar siempre en mayuacutesculas y no tener maacutes de 14 caracteres No usar espacios cuando defina variables - puede usar en su lugar un guioacuten bajo ( _ )

CIM ROBOTICA 2 20

Utilizacioacuten de Variables en el programa

En esta tarea reemplazaraacute los nuacutemeros de posiciones por los siguientes nombres de variables

La posicioacuten 1 seraacute llamada STORAGE (Almaceacuten)

La posicioacuten 11 seraacute llamada ABOVE_STORAGE (Sobre_Almaceacuten)

La posicioacuten 2 seraacute llamada INSPECTION (Inspeccioacuten)

La posicioacuten 12seraacute llamada ABOVE_INSPECTION (Sobre_Inspeccioacuten)

CIM ROBOTICA 2 21

Tarea Antildeadiendo Variables al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccione una liacutenea del programa en la que quiere insertar el comando Set Variable Esta liacutenea debe preceder a todos los comandos de posicioacuten

3 Para insertar el comando Set Variable haga lo siguiente

Escribir SV en el teclado oacuteDoble click sobre el comando SV Set Variable to Computation (Poner Variable a Computacioacuten) de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Play

Aparece el cuadro de diaacutelogo Set Variable

-Escribir STORAGE en el campo Name (Nombre) -Escribir 1 en el campo Value or Expression (Valor oacute Expresioacuten) -Click en OK -Se inserta una liacutenea de comando que asigna el valor 1 (posicioacuten 1) a una variable de nombre STORAGE

CIM ROBOTICA 2 22

4 Repetir el proceso para las restantes tres posiciones

5 Reemplazar los nuacutemeros en los comandos Go to Position (Ir a Posicioacuten) como sigue

-Doble click en el primer comando Go to Position 11

El cuadro de diaacutelogo Go to Position aparece

-Seleccionar 11 del campo Target Position (Posicioacuten Objetivo)

-Escribir ABOVE_STORAGE en el campo Target Position

-Click en OK

Play

CIM ROBOTICA 2 23

8 Guardar el proyecto como USER7B

9 Ejecutar el programa

10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Repetir el proceso para todas las repeticiones de la posicioacuten 11

Reemplazar los nuacutemeros de posicioacuten restantes por las variables apropiadas

Note que para evitar errores al escribir copie el nombre de variable desde el cuadro de diaacutelogo Set Variable y peacuteguelo en el cuadro de diaacutelogo Go to Position

6 Antildeadir un comentario describiendo las liacuteneas del nuevo comando

7 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el visor

CIM ROBOTICA 2 24

Comandos de Revisioacuten

Comando Ring Bell (RB)

El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisioacuten para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posicioacuten especiacutefica oacute punto del programa

CIM ROBOTICA 2 25

Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

CIM ROBOTICA 2 26

Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

CIM ROBOTICA 2 27

4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

Play

6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 28

Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

Play

Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

CIM ROBOTICA 2 29

Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

CIM ROBOTICA 2 30

6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

CIM ROBOTICA 2 31

Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

CIM ROBOTICA 2 32

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

CIM ROBOTICA 2 33

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

CIM ROBOTICA 2 36

Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

CIM ROBOTICA 2 37

-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

CIM ROBOTICA 2 38

-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

CIM ROBOTICA 2 40

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 86

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

Play

CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

Play

CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 8: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Posiciones Requeridas

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para completar esta tarea

Posicioacuten 1 posicioacuten de almacenaje

Posicioacuten 11 sobre la posicioacuten de almacenaje

Posicioacuten 2 posicioacuten de inspeccioacuten

Posicioacuten 12 cerca de la posicioacuten de inspeccioacuten

CIM ROBOTICA 2 9

Tarea Grabar Posiciones

Nota Cuando avanza a traveacutes de los procesos se muestran ejemplos de los pasos en el visor Para ver los ejemplos minimizar la ventana RoboCell luego restaurar la ventana y continuar con la tarea

Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

1 Abrir la pinza del robot

2 Usando las herramientas Send Robot (Enviar Robot) enviar el robot al cubo y grabar esta posicioacuten como posicioacuten 1

CIM ROBOTICA 2 10

3 Teach (Ensentildear) posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 50mm asiacute

-Click en Expand (Expandir) en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

-Introducir 11 en el campo Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

-Seleccionar el botoacuten radio Relative to (Relativa a)

-Seleccionar 1 de la lista Relative to (Relativa a)

-Introducir 50 en el campo Z

-Click en Teach (Ensentildear)

CIM ROBOTICA 2 11

Acaba de ensentildear la posicioacuten 11 como 50 mm por encima de la posicioacuten 1 Ambas posiciones tienen igual coordenada X e Y

4 Grabar posicioacuten 2 como relativa a la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Y de-200mm Posicioacuten 2 estaraacute 200mm a la derecha de la posicioacuten 1 sobre la mesa

5 Grabar posicioacuten 12 como relativa a la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de -50mm Posicioacuten 12 estaraacute 50 mm por encima de la posicioacuten 2

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 12

Tarea Programacioacuten

En esta tarea escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que vaya a la posicioacuten 1 recoja el cubo y lo coloque en la posicioacuten 2 - pasando a traveacutes de las posiciones 11 y 12 respectivamente

Luego el programa ordena al robot coger el cubo de la posicioacuten 2 y volver a la posicioacuten 1 - pasando a traves de las posiciones 12 y 11 respectivamente

Click en Play para ver de nuevo la ejecucioacuten del programa

Play

Open GripperGo to Position 11 FastGo to Position 1 Speed 5Close GripperGo to Position 11 FastGo to Position 12 FastGo to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 2 Speed 5Close GripperGo to Position 12 FastGo to Position 11 FastGo to Position 1 Speed 5Open GripperGo to Position 11 Fast

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4 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER7 donde U-S-E-R se reemplace por cuatro caracteres que representen su nombre oacute el nombre de su grupo

5 Resetear la ceacutelula de trabajo y completa una ejecucioacuten completa del programa

Aseguacuterese de que el robot coge el cubo de su posicioacuten inicial lo coloca en la posicioacuten de destino y luego devuelve el cubo a su posicioacuten de recogida inicial

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 14

Comando Remark (RE)

El objetivo del comando Remark (Comentario)

Sin un entendimiento previo de la tarea del programa es difiacutecil saber queacute hace el programa Al abrir este programa en un futuro para su mantenimiento revisioacuten oacute modificacioacuten perderaacute algo de tiempo puesto que el programador tendraacute que pensar e imaginar la ejecucioacuten del programa basada en etiquetas numeacutericas y posiciones generales

El comando Remark permite hacer el programa mas faacutecil de entender por el usuario El comando Remark permite al programador insertar liacuteneas de texto en cualquier parte del programa Cuando se ejecute el programa las liacuteneas de Comentarios se ignoran y no afectan a las acciones del robot La uacutenica misioacuten de las liacuteneas Comentarios es explicar el programa a los operarios

El comando Remark es maacutes uacutetil para explicar el programa sentildealando lugares del programa en concreto oacute dividieacutendolo en bloques maacutes pequentildeos y comprensibles

CIM ROBOTICA 2 15

Insertar Comentarios

En el programa RoboCell cada liacutenea de comentario empieza con la palabra Remark El comando Remark se puede encontrar en la carpeta Program Flow (Flujo de Programa)

Los comentarios se insertan en un programa de roboacutetica asiacute

Seleccionar la liacutenea antes de antildeadir un comentario

Por ejemplo para antildeadir un comando Remark antes de la liacutenea 10 seleccionela El comentario sera insertado en la liacutenea 10 y todas las liacuteneas de detraacutes bajaran una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado o

Doble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow (Flujo de Programa) en la etiqueta Commands (Comandos) de la ventana Workspace

El cuadro de diaacutelogo Remark aparece

Escribir el comentario en la ventana y click en OK

Click en Play para ver todo el proceso de insertar un Comentario

CIM ROBOTICA 2 16

Antildeadir Comentarios al Programa

En la siguiente tarea escribiraacute cinco comentarios que describen la ejecucioacuten del programa Estos comentarios refrescaraacuten su memoria en un futuro sobre la tarea del programa ademaacutes de ayudar a otros a entender su programa

Los cinco comentarios que se insertaraacuten especificaraacuten lo siguiente

Un resumen oacute tiacutetulo para el programa de roboacutetica

Coger el objeto del almaceacuten

-Situar el objeto para inspeccioacuten

-Coger el objeto para inspeccion

-Devolver el objeto al almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 17

Tarea Antildeadiendo Comentarios al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Insertar un tiacutetulo usando el comando Remark asiacute

Seleccionar la primera liacutenea del programa

El comentario seraacute insertado antes de este comando y todas las liacuteneas existentes por detraacutes bajaraacuten una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Command de la ventana Workspace

Aparece el cuadro de dialogo del Remark

Escribir Program for Moving Object from Storage to Inspection en el campo Text y click en OK

3 Antildeadir un comentario sobre la liacutenea 2 especificando la seleccioacuten del objeto desde el almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 18

4 Insertar comentario de inspeccioacuten y tres almacenes adicionales cuando sea apropiado

5 Compare su programa con el programa mostrado en el Visor

6 Guardar el proyecto como USER7A

7 Ejecutar el programa

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 19

Comando Set Variable (SV)

El objetivo del comando Set Variable

El comando Set Variable (Poner Variable) se puede usar para que se pueda seguir maacutes faacutecilmente un programa Este comando tiene variedad de usos

En su forma maacutes simple el comando Set Variable se puede usar para hacer que liacuteneas de programa nombradas con nuacutemeros de posiciones inteligibles para los humanos se reemplacen por palabras cortas con sentido Reemplazar los nombres de posicioacuten con palabras descriptivas que hagan que se lea mejor el programa - maacutes como una historia que como un programa ininteligible

Un nombre de variable debe estar siempre en mayuacutesculas y no tener maacutes de 14 caracteres No usar espacios cuando defina variables - puede usar en su lugar un guioacuten bajo ( _ )

CIM ROBOTICA 2 20

Utilizacioacuten de Variables en el programa

En esta tarea reemplazaraacute los nuacutemeros de posiciones por los siguientes nombres de variables

La posicioacuten 1 seraacute llamada STORAGE (Almaceacuten)

La posicioacuten 11 seraacute llamada ABOVE_STORAGE (Sobre_Almaceacuten)

La posicioacuten 2 seraacute llamada INSPECTION (Inspeccioacuten)

La posicioacuten 12seraacute llamada ABOVE_INSPECTION (Sobre_Inspeccioacuten)

CIM ROBOTICA 2 21

Tarea Antildeadiendo Variables al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccione una liacutenea del programa en la que quiere insertar el comando Set Variable Esta liacutenea debe preceder a todos los comandos de posicioacuten

3 Para insertar el comando Set Variable haga lo siguiente

Escribir SV en el teclado oacuteDoble click sobre el comando SV Set Variable to Computation (Poner Variable a Computacioacuten) de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Play

Aparece el cuadro de diaacutelogo Set Variable

-Escribir STORAGE en el campo Name (Nombre) -Escribir 1 en el campo Value or Expression (Valor oacute Expresioacuten) -Click en OK -Se inserta una liacutenea de comando que asigna el valor 1 (posicioacuten 1) a una variable de nombre STORAGE

CIM ROBOTICA 2 22

4 Repetir el proceso para las restantes tres posiciones

5 Reemplazar los nuacutemeros en los comandos Go to Position (Ir a Posicioacuten) como sigue

-Doble click en el primer comando Go to Position 11

El cuadro de diaacutelogo Go to Position aparece

-Seleccionar 11 del campo Target Position (Posicioacuten Objetivo)

-Escribir ABOVE_STORAGE en el campo Target Position

-Click en OK

Play

CIM ROBOTICA 2 23

8 Guardar el proyecto como USER7B

9 Ejecutar el programa

10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Repetir el proceso para todas las repeticiones de la posicioacuten 11

Reemplazar los nuacutemeros de posicioacuten restantes por las variables apropiadas

Note que para evitar errores al escribir copie el nombre de variable desde el cuadro de diaacutelogo Set Variable y peacuteguelo en el cuadro de diaacutelogo Go to Position

6 Antildeadir un comentario describiendo las liacuteneas del nuevo comando

7 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el visor

CIM ROBOTICA 2 24

Comandos de Revisioacuten

Comando Ring Bell (RB)

El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisioacuten para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posicioacuten especiacutefica oacute punto del programa

CIM ROBOTICA 2 25

Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

CIM ROBOTICA 2 26

Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

CIM ROBOTICA 2 27

4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

Play

6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 28

Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

Play

Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

CIM ROBOTICA 2 29

Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

CIM ROBOTICA 2 30

6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

CIM ROBOTICA 2 31

Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

CIM ROBOTICA 2 32

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

CIM ROBOTICA 2 33

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

CIM ROBOTICA 2 36

Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

CIM ROBOTICA 2 37

-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

CIM ROBOTICA 2 38

-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

CIM ROBOTICA 2 40

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

Play

3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

Play

CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 86

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 102

Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 9: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Tarea Grabar Posiciones

Nota Cuando avanza a traveacutes de los procesos se muestran ejemplos de los pasos en el visor Para ver los ejemplos minimizar la ventana RoboCell luego restaurar la ventana y continuar con la tarea

Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

1 Abrir la pinza del robot

2 Usando las herramientas Send Robot (Enviar Robot) enviar el robot al cubo y grabar esta posicioacuten como posicioacuten 1

CIM ROBOTICA 2 10

3 Teach (Ensentildear) posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 50mm asiacute

-Click en Expand (Expandir) en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

-Introducir 11 en el campo Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

-Seleccionar el botoacuten radio Relative to (Relativa a)

-Seleccionar 1 de la lista Relative to (Relativa a)

-Introducir 50 en el campo Z

-Click en Teach (Ensentildear)

CIM ROBOTICA 2 11

Acaba de ensentildear la posicioacuten 11 como 50 mm por encima de la posicioacuten 1 Ambas posiciones tienen igual coordenada X e Y

4 Grabar posicioacuten 2 como relativa a la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Y de-200mm Posicioacuten 2 estaraacute 200mm a la derecha de la posicioacuten 1 sobre la mesa

5 Grabar posicioacuten 12 como relativa a la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de -50mm Posicioacuten 12 estaraacute 50 mm por encima de la posicioacuten 2

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 12

Tarea Programacioacuten

En esta tarea escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que vaya a la posicioacuten 1 recoja el cubo y lo coloque en la posicioacuten 2 - pasando a traveacutes de las posiciones 11 y 12 respectivamente

Luego el programa ordena al robot coger el cubo de la posicioacuten 2 y volver a la posicioacuten 1 - pasando a traves de las posiciones 12 y 11 respectivamente

Click en Play para ver de nuevo la ejecucioacuten del programa

Play

Open GripperGo to Position 11 FastGo to Position 1 Speed 5Close GripperGo to Position 11 FastGo to Position 12 FastGo to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 2 Speed 5Close GripperGo to Position 12 FastGo to Position 11 FastGo to Position 1 Speed 5Open GripperGo to Position 11 Fast

CIM ROBOTICA 2 13

4 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER7 donde U-S-E-R se reemplace por cuatro caracteres que representen su nombre oacute el nombre de su grupo

5 Resetear la ceacutelula de trabajo y completa una ejecucioacuten completa del programa

Aseguacuterese de que el robot coge el cubo de su posicioacuten inicial lo coloca en la posicioacuten de destino y luego devuelve el cubo a su posicioacuten de recogida inicial

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 14

Comando Remark (RE)

El objetivo del comando Remark (Comentario)

Sin un entendimiento previo de la tarea del programa es difiacutecil saber queacute hace el programa Al abrir este programa en un futuro para su mantenimiento revisioacuten oacute modificacioacuten perderaacute algo de tiempo puesto que el programador tendraacute que pensar e imaginar la ejecucioacuten del programa basada en etiquetas numeacutericas y posiciones generales

El comando Remark permite hacer el programa mas faacutecil de entender por el usuario El comando Remark permite al programador insertar liacuteneas de texto en cualquier parte del programa Cuando se ejecute el programa las liacuteneas de Comentarios se ignoran y no afectan a las acciones del robot La uacutenica misioacuten de las liacuteneas Comentarios es explicar el programa a los operarios

El comando Remark es maacutes uacutetil para explicar el programa sentildealando lugares del programa en concreto oacute dividieacutendolo en bloques maacutes pequentildeos y comprensibles

CIM ROBOTICA 2 15

Insertar Comentarios

En el programa RoboCell cada liacutenea de comentario empieza con la palabra Remark El comando Remark se puede encontrar en la carpeta Program Flow (Flujo de Programa)

Los comentarios se insertan en un programa de roboacutetica asiacute

Seleccionar la liacutenea antes de antildeadir un comentario

Por ejemplo para antildeadir un comando Remark antes de la liacutenea 10 seleccionela El comentario sera insertado en la liacutenea 10 y todas las liacuteneas de detraacutes bajaran una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado o

Doble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow (Flujo de Programa) en la etiqueta Commands (Comandos) de la ventana Workspace

El cuadro de diaacutelogo Remark aparece

Escribir el comentario en la ventana y click en OK

Click en Play para ver todo el proceso de insertar un Comentario

CIM ROBOTICA 2 16

Antildeadir Comentarios al Programa

En la siguiente tarea escribiraacute cinco comentarios que describen la ejecucioacuten del programa Estos comentarios refrescaraacuten su memoria en un futuro sobre la tarea del programa ademaacutes de ayudar a otros a entender su programa

Los cinco comentarios que se insertaraacuten especificaraacuten lo siguiente

Un resumen oacute tiacutetulo para el programa de roboacutetica

Coger el objeto del almaceacuten

-Situar el objeto para inspeccioacuten

-Coger el objeto para inspeccion

-Devolver el objeto al almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 17

Tarea Antildeadiendo Comentarios al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Insertar un tiacutetulo usando el comando Remark asiacute

Seleccionar la primera liacutenea del programa

El comentario seraacute insertado antes de este comando y todas las liacuteneas existentes por detraacutes bajaraacuten una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Command de la ventana Workspace

Aparece el cuadro de dialogo del Remark

Escribir Program for Moving Object from Storage to Inspection en el campo Text y click en OK

3 Antildeadir un comentario sobre la liacutenea 2 especificando la seleccioacuten del objeto desde el almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 18

4 Insertar comentario de inspeccioacuten y tres almacenes adicionales cuando sea apropiado

5 Compare su programa con el programa mostrado en el Visor

6 Guardar el proyecto como USER7A

7 Ejecutar el programa

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 19

Comando Set Variable (SV)

El objetivo del comando Set Variable

El comando Set Variable (Poner Variable) se puede usar para que se pueda seguir maacutes faacutecilmente un programa Este comando tiene variedad de usos

En su forma maacutes simple el comando Set Variable se puede usar para hacer que liacuteneas de programa nombradas con nuacutemeros de posiciones inteligibles para los humanos se reemplacen por palabras cortas con sentido Reemplazar los nombres de posicioacuten con palabras descriptivas que hagan que se lea mejor el programa - maacutes como una historia que como un programa ininteligible

Un nombre de variable debe estar siempre en mayuacutesculas y no tener maacutes de 14 caracteres No usar espacios cuando defina variables - puede usar en su lugar un guioacuten bajo ( _ )

CIM ROBOTICA 2 20

Utilizacioacuten de Variables en el programa

En esta tarea reemplazaraacute los nuacutemeros de posiciones por los siguientes nombres de variables

La posicioacuten 1 seraacute llamada STORAGE (Almaceacuten)

La posicioacuten 11 seraacute llamada ABOVE_STORAGE (Sobre_Almaceacuten)

La posicioacuten 2 seraacute llamada INSPECTION (Inspeccioacuten)

La posicioacuten 12seraacute llamada ABOVE_INSPECTION (Sobre_Inspeccioacuten)

CIM ROBOTICA 2 21

Tarea Antildeadiendo Variables al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccione una liacutenea del programa en la que quiere insertar el comando Set Variable Esta liacutenea debe preceder a todos los comandos de posicioacuten

3 Para insertar el comando Set Variable haga lo siguiente

Escribir SV en el teclado oacuteDoble click sobre el comando SV Set Variable to Computation (Poner Variable a Computacioacuten) de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Play

Aparece el cuadro de diaacutelogo Set Variable

-Escribir STORAGE en el campo Name (Nombre) -Escribir 1 en el campo Value or Expression (Valor oacute Expresioacuten) -Click en OK -Se inserta una liacutenea de comando que asigna el valor 1 (posicioacuten 1) a una variable de nombre STORAGE

CIM ROBOTICA 2 22

4 Repetir el proceso para las restantes tres posiciones

5 Reemplazar los nuacutemeros en los comandos Go to Position (Ir a Posicioacuten) como sigue

-Doble click en el primer comando Go to Position 11

El cuadro de diaacutelogo Go to Position aparece

-Seleccionar 11 del campo Target Position (Posicioacuten Objetivo)

-Escribir ABOVE_STORAGE en el campo Target Position

-Click en OK

Play

CIM ROBOTICA 2 23

8 Guardar el proyecto como USER7B

9 Ejecutar el programa

10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Repetir el proceso para todas las repeticiones de la posicioacuten 11

Reemplazar los nuacutemeros de posicioacuten restantes por las variables apropiadas

Note que para evitar errores al escribir copie el nombre de variable desde el cuadro de diaacutelogo Set Variable y peacuteguelo en el cuadro de diaacutelogo Go to Position

6 Antildeadir un comentario describiendo las liacuteneas del nuevo comando

7 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el visor

CIM ROBOTICA 2 24

Comandos de Revisioacuten

Comando Ring Bell (RB)

El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisioacuten para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posicioacuten especiacutefica oacute punto del programa

CIM ROBOTICA 2 25

Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

CIM ROBOTICA 2 26

Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

CIM ROBOTICA 2 27

4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

Play

6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 28

Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

Play

Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

CIM ROBOTICA 2 29

Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

CIM ROBOTICA 2 30

6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

CIM ROBOTICA 2 31

Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

CIM ROBOTICA 2 32

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

CIM ROBOTICA 2 33

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

CIM ROBOTICA 2 36

Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

CIM ROBOTICA 2 37

-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

CIM ROBOTICA 2 38

-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

CIM ROBOTICA 2 40

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 10: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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3 Teach (Ensentildear) posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 50mm asiacute

-Click en Expand (Expandir) en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

-Introducir 11 en el campo Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

-Seleccionar el botoacuten radio Relative to (Relativa a)

-Seleccionar 1 de la lista Relative to (Relativa a)

-Introducir 50 en el campo Z

-Click en Teach (Ensentildear)

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Acaba de ensentildear la posicioacuten 11 como 50 mm por encima de la posicioacuten 1 Ambas posiciones tienen igual coordenada X e Y

4 Grabar posicioacuten 2 como relativa a la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Y de-200mm Posicioacuten 2 estaraacute 200mm a la derecha de la posicioacuten 1 sobre la mesa

5 Grabar posicioacuten 12 como relativa a la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de -50mm Posicioacuten 12 estaraacute 50 mm por encima de la posicioacuten 2

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

En esta tarea escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que vaya a la posicioacuten 1 recoja el cubo y lo coloque en la posicioacuten 2 - pasando a traveacutes de las posiciones 11 y 12 respectivamente

Luego el programa ordena al robot coger el cubo de la posicioacuten 2 y volver a la posicioacuten 1 - pasando a traves de las posiciones 12 y 11 respectivamente

Click en Play para ver de nuevo la ejecucioacuten del programa

Play

Open GripperGo to Position 11 FastGo to Position 1 Speed 5Close GripperGo to Position 11 FastGo to Position 12 FastGo to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 2 Speed 5Close GripperGo to Position 12 FastGo to Position 11 FastGo to Position 1 Speed 5Open GripperGo to Position 11 Fast

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4 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER7 donde U-S-E-R se reemplace por cuatro caracteres que representen su nombre oacute el nombre de su grupo

5 Resetear la ceacutelula de trabajo y completa una ejecucioacuten completa del programa

Aseguacuterese de que el robot coge el cubo de su posicioacuten inicial lo coloca en la posicioacuten de destino y luego devuelve el cubo a su posicioacuten de recogida inicial

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Comando Remark (RE)

El objetivo del comando Remark (Comentario)

Sin un entendimiento previo de la tarea del programa es difiacutecil saber queacute hace el programa Al abrir este programa en un futuro para su mantenimiento revisioacuten oacute modificacioacuten perderaacute algo de tiempo puesto que el programador tendraacute que pensar e imaginar la ejecucioacuten del programa basada en etiquetas numeacutericas y posiciones generales

El comando Remark permite hacer el programa mas faacutecil de entender por el usuario El comando Remark permite al programador insertar liacuteneas de texto en cualquier parte del programa Cuando se ejecute el programa las liacuteneas de Comentarios se ignoran y no afectan a las acciones del robot La uacutenica misioacuten de las liacuteneas Comentarios es explicar el programa a los operarios

El comando Remark es maacutes uacutetil para explicar el programa sentildealando lugares del programa en concreto oacute dividieacutendolo en bloques maacutes pequentildeos y comprensibles

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Insertar Comentarios

En el programa RoboCell cada liacutenea de comentario empieza con la palabra Remark El comando Remark se puede encontrar en la carpeta Program Flow (Flujo de Programa)

Los comentarios se insertan en un programa de roboacutetica asiacute

Seleccionar la liacutenea antes de antildeadir un comentario

Por ejemplo para antildeadir un comando Remark antes de la liacutenea 10 seleccionela El comentario sera insertado en la liacutenea 10 y todas las liacuteneas de detraacutes bajaran una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado o

Doble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow (Flujo de Programa) en la etiqueta Commands (Comandos) de la ventana Workspace

El cuadro de diaacutelogo Remark aparece

Escribir el comentario en la ventana y click en OK

Click en Play para ver todo el proceso de insertar un Comentario

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Antildeadir Comentarios al Programa

En la siguiente tarea escribiraacute cinco comentarios que describen la ejecucioacuten del programa Estos comentarios refrescaraacuten su memoria en un futuro sobre la tarea del programa ademaacutes de ayudar a otros a entender su programa

Los cinco comentarios que se insertaraacuten especificaraacuten lo siguiente

Un resumen oacute tiacutetulo para el programa de roboacutetica

Coger el objeto del almaceacuten

-Situar el objeto para inspeccioacuten

-Coger el objeto para inspeccion

-Devolver el objeto al almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 17

Tarea Antildeadiendo Comentarios al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Insertar un tiacutetulo usando el comando Remark asiacute

Seleccionar la primera liacutenea del programa

El comentario seraacute insertado antes de este comando y todas las liacuteneas existentes por detraacutes bajaraacuten una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Command de la ventana Workspace

Aparece el cuadro de dialogo del Remark

Escribir Program for Moving Object from Storage to Inspection en el campo Text y click en OK

3 Antildeadir un comentario sobre la liacutenea 2 especificando la seleccioacuten del objeto desde el almaceacuten

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4 Insertar comentario de inspeccioacuten y tres almacenes adicionales cuando sea apropiado

5 Compare su programa con el programa mostrado en el Visor

6 Guardar el proyecto como USER7A

7 Ejecutar el programa

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Comando Set Variable (SV)

El objetivo del comando Set Variable

El comando Set Variable (Poner Variable) se puede usar para que se pueda seguir maacutes faacutecilmente un programa Este comando tiene variedad de usos

En su forma maacutes simple el comando Set Variable se puede usar para hacer que liacuteneas de programa nombradas con nuacutemeros de posiciones inteligibles para los humanos se reemplacen por palabras cortas con sentido Reemplazar los nombres de posicioacuten con palabras descriptivas que hagan que se lea mejor el programa - maacutes como una historia que como un programa ininteligible

Un nombre de variable debe estar siempre en mayuacutesculas y no tener maacutes de 14 caracteres No usar espacios cuando defina variables - puede usar en su lugar un guioacuten bajo ( _ )

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Utilizacioacuten de Variables en el programa

En esta tarea reemplazaraacute los nuacutemeros de posiciones por los siguientes nombres de variables

La posicioacuten 1 seraacute llamada STORAGE (Almaceacuten)

La posicioacuten 11 seraacute llamada ABOVE_STORAGE (Sobre_Almaceacuten)

La posicioacuten 2 seraacute llamada INSPECTION (Inspeccioacuten)

La posicioacuten 12seraacute llamada ABOVE_INSPECTION (Sobre_Inspeccioacuten)

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Tarea Antildeadiendo Variables al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccione una liacutenea del programa en la que quiere insertar el comando Set Variable Esta liacutenea debe preceder a todos los comandos de posicioacuten

3 Para insertar el comando Set Variable haga lo siguiente

Escribir SV en el teclado oacuteDoble click sobre el comando SV Set Variable to Computation (Poner Variable a Computacioacuten) de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Play

Aparece el cuadro de diaacutelogo Set Variable

-Escribir STORAGE en el campo Name (Nombre) -Escribir 1 en el campo Value or Expression (Valor oacute Expresioacuten) -Click en OK -Se inserta una liacutenea de comando que asigna el valor 1 (posicioacuten 1) a una variable de nombre STORAGE

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4 Repetir el proceso para las restantes tres posiciones

5 Reemplazar los nuacutemeros en los comandos Go to Position (Ir a Posicioacuten) como sigue

-Doble click en el primer comando Go to Position 11

El cuadro de diaacutelogo Go to Position aparece

-Seleccionar 11 del campo Target Position (Posicioacuten Objetivo)

-Escribir ABOVE_STORAGE en el campo Target Position

-Click en OK

Play

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8 Guardar el proyecto como USER7B

9 Ejecutar el programa

10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Repetir el proceso para todas las repeticiones de la posicioacuten 11

Reemplazar los nuacutemeros de posicioacuten restantes por las variables apropiadas

Note que para evitar errores al escribir copie el nombre de variable desde el cuadro de diaacutelogo Set Variable y peacuteguelo en el cuadro de diaacutelogo Go to Position

6 Antildeadir un comentario describiendo las liacuteneas del nuevo comando

7 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el visor

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Comandos de Revisioacuten

Comando Ring Bell (RB)

El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisioacuten para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posicioacuten especiacutefica oacute punto del programa

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Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

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Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

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4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

Play

6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 28

Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

Play

Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

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Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

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6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

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Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

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Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

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Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

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-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

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-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

Play

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

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6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

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Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

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En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 86

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 11: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Acaba de ensentildear la posicioacuten 11 como 50 mm por encima de la posicioacuten 1 Ambas posiciones tienen igual coordenada X e Y

4 Grabar posicioacuten 2 como relativa a la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Y de-200mm Posicioacuten 2 estaraacute 200mm a la derecha de la posicioacuten 1 sobre la mesa

5 Grabar posicioacuten 12 como relativa a la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de -50mm Posicioacuten 12 estaraacute 50 mm por encima de la posicioacuten 2

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

En esta tarea escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que vaya a la posicioacuten 1 recoja el cubo y lo coloque en la posicioacuten 2 - pasando a traveacutes de las posiciones 11 y 12 respectivamente

Luego el programa ordena al robot coger el cubo de la posicioacuten 2 y volver a la posicioacuten 1 - pasando a traves de las posiciones 12 y 11 respectivamente

Click en Play para ver de nuevo la ejecucioacuten del programa

Play

Open GripperGo to Position 11 FastGo to Position 1 Speed 5Close GripperGo to Position 11 FastGo to Position 12 FastGo to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 2 Speed 5Close GripperGo to Position 12 FastGo to Position 11 FastGo to Position 1 Speed 5Open GripperGo to Position 11 Fast

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4 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER7 donde U-S-E-R se reemplace por cuatro caracteres que representen su nombre oacute el nombre de su grupo

5 Resetear la ceacutelula de trabajo y completa una ejecucioacuten completa del programa

Aseguacuterese de que el robot coge el cubo de su posicioacuten inicial lo coloca en la posicioacuten de destino y luego devuelve el cubo a su posicioacuten de recogida inicial

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Comando Remark (RE)

El objetivo del comando Remark (Comentario)

Sin un entendimiento previo de la tarea del programa es difiacutecil saber queacute hace el programa Al abrir este programa en un futuro para su mantenimiento revisioacuten oacute modificacioacuten perderaacute algo de tiempo puesto que el programador tendraacute que pensar e imaginar la ejecucioacuten del programa basada en etiquetas numeacutericas y posiciones generales

El comando Remark permite hacer el programa mas faacutecil de entender por el usuario El comando Remark permite al programador insertar liacuteneas de texto en cualquier parte del programa Cuando se ejecute el programa las liacuteneas de Comentarios se ignoran y no afectan a las acciones del robot La uacutenica misioacuten de las liacuteneas Comentarios es explicar el programa a los operarios

El comando Remark es maacutes uacutetil para explicar el programa sentildealando lugares del programa en concreto oacute dividieacutendolo en bloques maacutes pequentildeos y comprensibles

CIM ROBOTICA 2 15

Insertar Comentarios

En el programa RoboCell cada liacutenea de comentario empieza con la palabra Remark El comando Remark se puede encontrar en la carpeta Program Flow (Flujo de Programa)

Los comentarios se insertan en un programa de roboacutetica asiacute

Seleccionar la liacutenea antes de antildeadir un comentario

Por ejemplo para antildeadir un comando Remark antes de la liacutenea 10 seleccionela El comentario sera insertado en la liacutenea 10 y todas las liacuteneas de detraacutes bajaran una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado o

Doble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow (Flujo de Programa) en la etiqueta Commands (Comandos) de la ventana Workspace

El cuadro de diaacutelogo Remark aparece

Escribir el comentario en la ventana y click en OK

Click en Play para ver todo el proceso de insertar un Comentario

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Antildeadir Comentarios al Programa

En la siguiente tarea escribiraacute cinco comentarios que describen la ejecucioacuten del programa Estos comentarios refrescaraacuten su memoria en un futuro sobre la tarea del programa ademaacutes de ayudar a otros a entender su programa

Los cinco comentarios que se insertaraacuten especificaraacuten lo siguiente

Un resumen oacute tiacutetulo para el programa de roboacutetica

Coger el objeto del almaceacuten

-Situar el objeto para inspeccioacuten

-Coger el objeto para inspeccion

-Devolver el objeto al almaceacuten

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Tarea Antildeadiendo Comentarios al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Insertar un tiacutetulo usando el comando Remark asiacute

Seleccionar la primera liacutenea del programa

El comentario seraacute insertado antes de este comando y todas las liacuteneas existentes por detraacutes bajaraacuten una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Command de la ventana Workspace

Aparece el cuadro de dialogo del Remark

Escribir Program for Moving Object from Storage to Inspection en el campo Text y click en OK

3 Antildeadir un comentario sobre la liacutenea 2 especificando la seleccioacuten del objeto desde el almaceacuten

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4 Insertar comentario de inspeccioacuten y tres almacenes adicionales cuando sea apropiado

5 Compare su programa con el programa mostrado en el Visor

6 Guardar el proyecto como USER7A

7 Ejecutar el programa

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Comando Set Variable (SV)

El objetivo del comando Set Variable

El comando Set Variable (Poner Variable) se puede usar para que se pueda seguir maacutes faacutecilmente un programa Este comando tiene variedad de usos

En su forma maacutes simple el comando Set Variable se puede usar para hacer que liacuteneas de programa nombradas con nuacutemeros de posiciones inteligibles para los humanos se reemplacen por palabras cortas con sentido Reemplazar los nombres de posicioacuten con palabras descriptivas que hagan que se lea mejor el programa - maacutes como una historia que como un programa ininteligible

Un nombre de variable debe estar siempre en mayuacutesculas y no tener maacutes de 14 caracteres No usar espacios cuando defina variables - puede usar en su lugar un guioacuten bajo ( _ )

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Utilizacioacuten de Variables en el programa

En esta tarea reemplazaraacute los nuacutemeros de posiciones por los siguientes nombres de variables

La posicioacuten 1 seraacute llamada STORAGE (Almaceacuten)

La posicioacuten 11 seraacute llamada ABOVE_STORAGE (Sobre_Almaceacuten)

La posicioacuten 2 seraacute llamada INSPECTION (Inspeccioacuten)

La posicioacuten 12seraacute llamada ABOVE_INSPECTION (Sobre_Inspeccioacuten)

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Tarea Antildeadiendo Variables al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccione una liacutenea del programa en la que quiere insertar el comando Set Variable Esta liacutenea debe preceder a todos los comandos de posicioacuten

3 Para insertar el comando Set Variable haga lo siguiente

Escribir SV en el teclado oacuteDoble click sobre el comando SV Set Variable to Computation (Poner Variable a Computacioacuten) de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

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Aparece el cuadro de diaacutelogo Set Variable

-Escribir STORAGE en el campo Name (Nombre) -Escribir 1 en el campo Value or Expression (Valor oacute Expresioacuten) -Click en OK -Se inserta una liacutenea de comando que asigna el valor 1 (posicioacuten 1) a una variable de nombre STORAGE

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4 Repetir el proceso para las restantes tres posiciones

5 Reemplazar los nuacutemeros en los comandos Go to Position (Ir a Posicioacuten) como sigue

-Doble click en el primer comando Go to Position 11

El cuadro de diaacutelogo Go to Position aparece

-Seleccionar 11 del campo Target Position (Posicioacuten Objetivo)

-Escribir ABOVE_STORAGE en el campo Target Position

-Click en OK

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8 Guardar el proyecto como USER7B

9 Ejecutar el programa

10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Repetir el proceso para todas las repeticiones de la posicioacuten 11

Reemplazar los nuacutemeros de posicioacuten restantes por las variables apropiadas

Note que para evitar errores al escribir copie el nombre de variable desde el cuadro de diaacutelogo Set Variable y peacuteguelo en el cuadro de diaacutelogo Go to Position

6 Antildeadir un comentario describiendo las liacuteneas del nuevo comando

7 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el visor

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Comandos de Revisioacuten

Comando Ring Bell (RB)

El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisioacuten para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posicioacuten especiacutefica oacute punto del programa

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Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

CIM ROBOTICA 2 26

Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

CIM ROBOTICA 2 27

4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

Play

6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

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Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

Play

Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

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Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

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6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

CIM ROBOTICA 2 31

Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

CIM ROBOTICA 2 32

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

CIM ROBOTICA 2 33

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

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Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

CIM ROBOTICA 2 37

-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

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-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

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6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

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Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

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Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

Play

3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

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Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

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MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

Play

CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

Play

CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 12: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Tarea Programacioacuten

En esta tarea escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que vaya a la posicioacuten 1 recoja el cubo y lo coloque en la posicioacuten 2 - pasando a traveacutes de las posiciones 11 y 12 respectivamente

Luego el programa ordena al robot coger el cubo de la posicioacuten 2 y volver a la posicioacuten 1 - pasando a traves de las posiciones 12 y 11 respectivamente

Click en Play para ver de nuevo la ejecucioacuten del programa

Play

Open GripperGo to Position 11 FastGo to Position 1 Speed 5Close GripperGo to Position 11 FastGo to Position 12 FastGo to Position 2 Speed 5Open GripperGo to Position 12 FastGo to Position 2 Speed 5Close GripperGo to Position 12 FastGo to Position 11 FastGo to Position 1 Speed 5Open GripperGo to Position 11 Fast

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4 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER7 donde U-S-E-R se reemplace por cuatro caracteres que representen su nombre oacute el nombre de su grupo

5 Resetear la ceacutelula de trabajo y completa una ejecucioacuten completa del programa

Aseguacuterese de que el robot coge el cubo de su posicioacuten inicial lo coloca en la posicioacuten de destino y luego devuelve el cubo a su posicioacuten de recogida inicial

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Comando Remark (RE)

El objetivo del comando Remark (Comentario)

Sin un entendimiento previo de la tarea del programa es difiacutecil saber queacute hace el programa Al abrir este programa en un futuro para su mantenimiento revisioacuten oacute modificacioacuten perderaacute algo de tiempo puesto que el programador tendraacute que pensar e imaginar la ejecucioacuten del programa basada en etiquetas numeacutericas y posiciones generales

El comando Remark permite hacer el programa mas faacutecil de entender por el usuario El comando Remark permite al programador insertar liacuteneas de texto en cualquier parte del programa Cuando se ejecute el programa las liacuteneas de Comentarios se ignoran y no afectan a las acciones del robot La uacutenica misioacuten de las liacuteneas Comentarios es explicar el programa a los operarios

El comando Remark es maacutes uacutetil para explicar el programa sentildealando lugares del programa en concreto oacute dividieacutendolo en bloques maacutes pequentildeos y comprensibles

CIM ROBOTICA 2 15

Insertar Comentarios

En el programa RoboCell cada liacutenea de comentario empieza con la palabra Remark El comando Remark se puede encontrar en la carpeta Program Flow (Flujo de Programa)

Los comentarios se insertan en un programa de roboacutetica asiacute

Seleccionar la liacutenea antes de antildeadir un comentario

Por ejemplo para antildeadir un comando Remark antes de la liacutenea 10 seleccionela El comentario sera insertado en la liacutenea 10 y todas las liacuteneas de detraacutes bajaran una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado o

Doble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow (Flujo de Programa) en la etiqueta Commands (Comandos) de la ventana Workspace

El cuadro de diaacutelogo Remark aparece

Escribir el comentario en la ventana y click en OK

Click en Play para ver todo el proceso de insertar un Comentario

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Antildeadir Comentarios al Programa

En la siguiente tarea escribiraacute cinco comentarios que describen la ejecucioacuten del programa Estos comentarios refrescaraacuten su memoria en un futuro sobre la tarea del programa ademaacutes de ayudar a otros a entender su programa

Los cinco comentarios que se insertaraacuten especificaraacuten lo siguiente

Un resumen oacute tiacutetulo para el programa de roboacutetica

Coger el objeto del almaceacuten

-Situar el objeto para inspeccioacuten

-Coger el objeto para inspeccion

-Devolver el objeto al almaceacuten

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Tarea Antildeadiendo Comentarios al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Insertar un tiacutetulo usando el comando Remark asiacute

Seleccionar la primera liacutenea del programa

El comentario seraacute insertado antes de este comando y todas las liacuteneas existentes por detraacutes bajaraacuten una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Command de la ventana Workspace

Aparece el cuadro de dialogo del Remark

Escribir Program for Moving Object from Storage to Inspection en el campo Text y click en OK

3 Antildeadir un comentario sobre la liacutenea 2 especificando la seleccioacuten del objeto desde el almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 18

4 Insertar comentario de inspeccioacuten y tres almacenes adicionales cuando sea apropiado

5 Compare su programa con el programa mostrado en el Visor

6 Guardar el proyecto como USER7A

7 Ejecutar el programa

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 19

Comando Set Variable (SV)

El objetivo del comando Set Variable

El comando Set Variable (Poner Variable) se puede usar para que se pueda seguir maacutes faacutecilmente un programa Este comando tiene variedad de usos

En su forma maacutes simple el comando Set Variable se puede usar para hacer que liacuteneas de programa nombradas con nuacutemeros de posiciones inteligibles para los humanos se reemplacen por palabras cortas con sentido Reemplazar los nombres de posicioacuten con palabras descriptivas que hagan que se lea mejor el programa - maacutes como una historia que como un programa ininteligible

Un nombre de variable debe estar siempre en mayuacutesculas y no tener maacutes de 14 caracteres No usar espacios cuando defina variables - puede usar en su lugar un guioacuten bajo ( _ )

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Utilizacioacuten de Variables en el programa

En esta tarea reemplazaraacute los nuacutemeros de posiciones por los siguientes nombres de variables

La posicioacuten 1 seraacute llamada STORAGE (Almaceacuten)

La posicioacuten 11 seraacute llamada ABOVE_STORAGE (Sobre_Almaceacuten)

La posicioacuten 2 seraacute llamada INSPECTION (Inspeccioacuten)

La posicioacuten 12seraacute llamada ABOVE_INSPECTION (Sobre_Inspeccioacuten)

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Tarea Antildeadiendo Variables al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccione una liacutenea del programa en la que quiere insertar el comando Set Variable Esta liacutenea debe preceder a todos los comandos de posicioacuten

3 Para insertar el comando Set Variable haga lo siguiente

Escribir SV en el teclado oacuteDoble click sobre el comando SV Set Variable to Computation (Poner Variable a Computacioacuten) de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Play

Aparece el cuadro de diaacutelogo Set Variable

-Escribir STORAGE en el campo Name (Nombre) -Escribir 1 en el campo Value or Expression (Valor oacute Expresioacuten) -Click en OK -Se inserta una liacutenea de comando que asigna el valor 1 (posicioacuten 1) a una variable de nombre STORAGE

CIM ROBOTICA 2 22

4 Repetir el proceso para las restantes tres posiciones

5 Reemplazar los nuacutemeros en los comandos Go to Position (Ir a Posicioacuten) como sigue

-Doble click en el primer comando Go to Position 11

El cuadro de diaacutelogo Go to Position aparece

-Seleccionar 11 del campo Target Position (Posicioacuten Objetivo)

-Escribir ABOVE_STORAGE en el campo Target Position

-Click en OK

Play

CIM ROBOTICA 2 23

8 Guardar el proyecto como USER7B

9 Ejecutar el programa

10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Repetir el proceso para todas las repeticiones de la posicioacuten 11

Reemplazar los nuacutemeros de posicioacuten restantes por las variables apropiadas

Note que para evitar errores al escribir copie el nombre de variable desde el cuadro de diaacutelogo Set Variable y peacuteguelo en el cuadro de diaacutelogo Go to Position

6 Antildeadir un comentario describiendo las liacuteneas del nuevo comando

7 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el visor

CIM ROBOTICA 2 24

Comandos de Revisioacuten

Comando Ring Bell (RB)

El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisioacuten para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posicioacuten especiacutefica oacute punto del programa

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Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

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Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

CIM ROBOTICA 2 27

4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

Play

6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 28

Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

Play

Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

CIM ROBOTICA 2 29

Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

CIM ROBOTICA 2 30

6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

CIM ROBOTICA 2 31

Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

CIM ROBOTICA 2 32

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

CIM ROBOTICA 2 33

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

CIM ROBOTICA 2 36

Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

CIM ROBOTICA 2 37

-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

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-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

CIM ROBOTICA 2 40

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

Play

3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

Play

CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

Play

CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

Play

CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

Play

CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 102

Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 13: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

CIM ROBOTICA 2 13

4 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER7 donde U-S-E-R se reemplace por cuatro caracteres que representen su nombre oacute el nombre de su grupo

5 Resetear la ceacutelula de trabajo y completa una ejecucioacuten completa del programa

Aseguacuterese de que el robot coge el cubo de su posicioacuten inicial lo coloca en la posicioacuten de destino y luego devuelve el cubo a su posicioacuten de recogida inicial

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 14

Comando Remark (RE)

El objetivo del comando Remark (Comentario)

Sin un entendimiento previo de la tarea del programa es difiacutecil saber queacute hace el programa Al abrir este programa en un futuro para su mantenimiento revisioacuten oacute modificacioacuten perderaacute algo de tiempo puesto que el programador tendraacute que pensar e imaginar la ejecucioacuten del programa basada en etiquetas numeacutericas y posiciones generales

El comando Remark permite hacer el programa mas faacutecil de entender por el usuario El comando Remark permite al programador insertar liacuteneas de texto en cualquier parte del programa Cuando se ejecute el programa las liacuteneas de Comentarios se ignoran y no afectan a las acciones del robot La uacutenica misioacuten de las liacuteneas Comentarios es explicar el programa a los operarios

El comando Remark es maacutes uacutetil para explicar el programa sentildealando lugares del programa en concreto oacute dividieacutendolo en bloques maacutes pequentildeos y comprensibles

CIM ROBOTICA 2 15

Insertar Comentarios

En el programa RoboCell cada liacutenea de comentario empieza con la palabra Remark El comando Remark se puede encontrar en la carpeta Program Flow (Flujo de Programa)

Los comentarios se insertan en un programa de roboacutetica asiacute

Seleccionar la liacutenea antes de antildeadir un comentario

Por ejemplo para antildeadir un comando Remark antes de la liacutenea 10 seleccionela El comentario sera insertado en la liacutenea 10 y todas las liacuteneas de detraacutes bajaran una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado o

Doble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow (Flujo de Programa) en la etiqueta Commands (Comandos) de la ventana Workspace

El cuadro de diaacutelogo Remark aparece

Escribir el comentario en la ventana y click en OK

Click en Play para ver todo el proceso de insertar un Comentario

CIM ROBOTICA 2 16

Antildeadir Comentarios al Programa

En la siguiente tarea escribiraacute cinco comentarios que describen la ejecucioacuten del programa Estos comentarios refrescaraacuten su memoria en un futuro sobre la tarea del programa ademaacutes de ayudar a otros a entender su programa

Los cinco comentarios que se insertaraacuten especificaraacuten lo siguiente

Un resumen oacute tiacutetulo para el programa de roboacutetica

Coger el objeto del almaceacuten

-Situar el objeto para inspeccioacuten

-Coger el objeto para inspeccion

-Devolver el objeto al almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 17

Tarea Antildeadiendo Comentarios al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Insertar un tiacutetulo usando el comando Remark asiacute

Seleccionar la primera liacutenea del programa

El comentario seraacute insertado antes de este comando y todas las liacuteneas existentes por detraacutes bajaraacuten una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Command de la ventana Workspace

Aparece el cuadro de dialogo del Remark

Escribir Program for Moving Object from Storage to Inspection en el campo Text y click en OK

3 Antildeadir un comentario sobre la liacutenea 2 especificando la seleccioacuten del objeto desde el almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 18

4 Insertar comentario de inspeccioacuten y tres almacenes adicionales cuando sea apropiado

5 Compare su programa con el programa mostrado en el Visor

6 Guardar el proyecto como USER7A

7 Ejecutar el programa

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 19

Comando Set Variable (SV)

El objetivo del comando Set Variable

El comando Set Variable (Poner Variable) se puede usar para que se pueda seguir maacutes faacutecilmente un programa Este comando tiene variedad de usos

En su forma maacutes simple el comando Set Variable se puede usar para hacer que liacuteneas de programa nombradas con nuacutemeros de posiciones inteligibles para los humanos se reemplacen por palabras cortas con sentido Reemplazar los nombres de posicioacuten con palabras descriptivas que hagan que se lea mejor el programa - maacutes como una historia que como un programa ininteligible

Un nombre de variable debe estar siempre en mayuacutesculas y no tener maacutes de 14 caracteres No usar espacios cuando defina variables - puede usar en su lugar un guioacuten bajo ( _ )

CIM ROBOTICA 2 20

Utilizacioacuten de Variables en el programa

En esta tarea reemplazaraacute los nuacutemeros de posiciones por los siguientes nombres de variables

La posicioacuten 1 seraacute llamada STORAGE (Almaceacuten)

La posicioacuten 11 seraacute llamada ABOVE_STORAGE (Sobre_Almaceacuten)

La posicioacuten 2 seraacute llamada INSPECTION (Inspeccioacuten)

La posicioacuten 12seraacute llamada ABOVE_INSPECTION (Sobre_Inspeccioacuten)

CIM ROBOTICA 2 21

Tarea Antildeadiendo Variables al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccione una liacutenea del programa en la que quiere insertar el comando Set Variable Esta liacutenea debe preceder a todos los comandos de posicioacuten

3 Para insertar el comando Set Variable haga lo siguiente

Escribir SV en el teclado oacuteDoble click sobre el comando SV Set Variable to Computation (Poner Variable a Computacioacuten) de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Play

Aparece el cuadro de diaacutelogo Set Variable

-Escribir STORAGE en el campo Name (Nombre) -Escribir 1 en el campo Value or Expression (Valor oacute Expresioacuten) -Click en OK -Se inserta una liacutenea de comando que asigna el valor 1 (posicioacuten 1) a una variable de nombre STORAGE

CIM ROBOTICA 2 22

4 Repetir el proceso para las restantes tres posiciones

5 Reemplazar los nuacutemeros en los comandos Go to Position (Ir a Posicioacuten) como sigue

-Doble click en el primer comando Go to Position 11

El cuadro de diaacutelogo Go to Position aparece

-Seleccionar 11 del campo Target Position (Posicioacuten Objetivo)

-Escribir ABOVE_STORAGE en el campo Target Position

-Click en OK

Play

CIM ROBOTICA 2 23

8 Guardar el proyecto como USER7B

9 Ejecutar el programa

10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Repetir el proceso para todas las repeticiones de la posicioacuten 11

Reemplazar los nuacutemeros de posicioacuten restantes por las variables apropiadas

Note que para evitar errores al escribir copie el nombre de variable desde el cuadro de diaacutelogo Set Variable y peacuteguelo en el cuadro de diaacutelogo Go to Position

6 Antildeadir un comentario describiendo las liacuteneas del nuevo comando

7 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el visor

CIM ROBOTICA 2 24

Comandos de Revisioacuten

Comando Ring Bell (RB)

El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisioacuten para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posicioacuten especiacutefica oacute punto del programa

CIM ROBOTICA 2 25

Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

CIM ROBOTICA 2 26

Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

CIM ROBOTICA 2 27

4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

Play

6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 28

Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

Play

Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

CIM ROBOTICA 2 29

Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

CIM ROBOTICA 2 30

6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

CIM ROBOTICA 2 31

Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

CIM ROBOTICA 2 32

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

CIM ROBOTICA 2 33

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

CIM ROBOTICA 2 36

Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

CIM ROBOTICA 2 37

-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

CIM ROBOTICA 2 38

-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

CIM ROBOTICA 2 40

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

Play

3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

Play

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Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

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CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 14: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Comando Remark (RE)

El objetivo del comando Remark (Comentario)

Sin un entendimiento previo de la tarea del programa es difiacutecil saber queacute hace el programa Al abrir este programa en un futuro para su mantenimiento revisioacuten oacute modificacioacuten perderaacute algo de tiempo puesto que el programador tendraacute que pensar e imaginar la ejecucioacuten del programa basada en etiquetas numeacutericas y posiciones generales

El comando Remark permite hacer el programa mas faacutecil de entender por el usuario El comando Remark permite al programador insertar liacuteneas de texto en cualquier parte del programa Cuando se ejecute el programa las liacuteneas de Comentarios se ignoran y no afectan a las acciones del robot La uacutenica misioacuten de las liacuteneas Comentarios es explicar el programa a los operarios

El comando Remark es maacutes uacutetil para explicar el programa sentildealando lugares del programa en concreto oacute dividieacutendolo en bloques maacutes pequentildeos y comprensibles

CIM ROBOTICA 2 15

Insertar Comentarios

En el programa RoboCell cada liacutenea de comentario empieza con la palabra Remark El comando Remark se puede encontrar en la carpeta Program Flow (Flujo de Programa)

Los comentarios se insertan en un programa de roboacutetica asiacute

Seleccionar la liacutenea antes de antildeadir un comentario

Por ejemplo para antildeadir un comando Remark antes de la liacutenea 10 seleccionela El comentario sera insertado en la liacutenea 10 y todas las liacuteneas de detraacutes bajaran una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado o

Doble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow (Flujo de Programa) en la etiqueta Commands (Comandos) de la ventana Workspace

El cuadro de diaacutelogo Remark aparece

Escribir el comentario en la ventana y click en OK

Click en Play para ver todo el proceso de insertar un Comentario

CIM ROBOTICA 2 16

Antildeadir Comentarios al Programa

En la siguiente tarea escribiraacute cinco comentarios que describen la ejecucioacuten del programa Estos comentarios refrescaraacuten su memoria en un futuro sobre la tarea del programa ademaacutes de ayudar a otros a entender su programa

Los cinco comentarios que se insertaraacuten especificaraacuten lo siguiente

Un resumen oacute tiacutetulo para el programa de roboacutetica

Coger el objeto del almaceacuten

-Situar el objeto para inspeccioacuten

-Coger el objeto para inspeccion

-Devolver el objeto al almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 17

Tarea Antildeadiendo Comentarios al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Insertar un tiacutetulo usando el comando Remark asiacute

Seleccionar la primera liacutenea del programa

El comentario seraacute insertado antes de este comando y todas las liacuteneas existentes por detraacutes bajaraacuten una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Command de la ventana Workspace

Aparece el cuadro de dialogo del Remark

Escribir Program for Moving Object from Storage to Inspection en el campo Text y click en OK

3 Antildeadir un comentario sobre la liacutenea 2 especificando la seleccioacuten del objeto desde el almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 18

4 Insertar comentario de inspeccioacuten y tres almacenes adicionales cuando sea apropiado

5 Compare su programa con el programa mostrado en el Visor

6 Guardar el proyecto como USER7A

7 Ejecutar el programa

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 19

Comando Set Variable (SV)

El objetivo del comando Set Variable

El comando Set Variable (Poner Variable) se puede usar para que se pueda seguir maacutes faacutecilmente un programa Este comando tiene variedad de usos

En su forma maacutes simple el comando Set Variable se puede usar para hacer que liacuteneas de programa nombradas con nuacutemeros de posiciones inteligibles para los humanos se reemplacen por palabras cortas con sentido Reemplazar los nombres de posicioacuten con palabras descriptivas que hagan que se lea mejor el programa - maacutes como una historia que como un programa ininteligible

Un nombre de variable debe estar siempre en mayuacutesculas y no tener maacutes de 14 caracteres No usar espacios cuando defina variables - puede usar en su lugar un guioacuten bajo ( _ )

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Utilizacioacuten de Variables en el programa

En esta tarea reemplazaraacute los nuacutemeros de posiciones por los siguientes nombres de variables

La posicioacuten 1 seraacute llamada STORAGE (Almaceacuten)

La posicioacuten 11 seraacute llamada ABOVE_STORAGE (Sobre_Almaceacuten)

La posicioacuten 2 seraacute llamada INSPECTION (Inspeccioacuten)

La posicioacuten 12seraacute llamada ABOVE_INSPECTION (Sobre_Inspeccioacuten)

CIM ROBOTICA 2 21

Tarea Antildeadiendo Variables al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccione una liacutenea del programa en la que quiere insertar el comando Set Variable Esta liacutenea debe preceder a todos los comandos de posicioacuten

3 Para insertar el comando Set Variable haga lo siguiente

Escribir SV en el teclado oacuteDoble click sobre el comando SV Set Variable to Computation (Poner Variable a Computacioacuten) de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Play

Aparece el cuadro de diaacutelogo Set Variable

-Escribir STORAGE en el campo Name (Nombre) -Escribir 1 en el campo Value or Expression (Valor oacute Expresioacuten) -Click en OK -Se inserta una liacutenea de comando que asigna el valor 1 (posicioacuten 1) a una variable de nombre STORAGE

CIM ROBOTICA 2 22

4 Repetir el proceso para las restantes tres posiciones

5 Reemplazar los nuacutemeros en los comandos Go to Position (Ir a Posicioacuten) como sigue

-Doble click en el primer comando Go to Position 11

El cuadro de diaacutelogo Go to Position aparece

-Seleccionar 11 del campo Target Position (Posicioacuten Objetivo)

-Escribir ABOVE_STORAGE en el campo Target Position

-Click en OK

Play

CIM ROBOTICA 2 23

8 Guardar el proyecto como USER7B

9 Ejecutar el programa

10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Repetir el proceso para todas las repeticiones de la posicioacuten 11

Reemplazar los nuacutemeros de posicioacuten restantes por las variables apropiadas

Note que para evitar errores al escribir copie el nombre de variable desde el cuadro de diaacutelogo Set Variable y peacuteguelo en el cuadro de diaacutelogo Go to Position

6 Antildeadir un comentario describiendo las liacuteneas del nuevo comando

7 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el visor

CIM ROBOTICA 2 24

Comandos de Revisioacuten

Comando Ring Bell (RB)

El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisioacuten para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posicioacuten especiacutefica oacute punto del programa

CIM ROBOTICA 2 25

Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

CIM ROBOTICA 2 26

Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

CIM ROBOTICA 2 27

4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

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6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 28

Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

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Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

CIM ROBOTICA 2 29

Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

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La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

CIM ROBOTICA 2 30

6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

CIM ROBOTICA 2 31

Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

CIM ROBOTICA 2 32

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

CIM ROBOTICA 2 33

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

CIM ROBOTICA 2 36

Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

CIM ROBOTICA 2 37

-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

CIM ROBOTICA 2 38

-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

CIM ROBOTICA 2 40

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

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Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

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5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

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CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 102

Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

CIM ROBOTICA 2 104

Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 15: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Insertar Comentarios

En el programa RoboCell cada liacutenea de comentario empieza con la palabra Remark El comando Remark se puede encontrar en la carpeta Program Flow (Flujo de Programa)

Los comentarios se insertan en un programa de roboacutetica asiacute

Seleccionar la liacutenea antes de antildeadir un comentario

Por ejemplo para antildeadir un comando Remark antes de la liacutenea 10 seleccionela El comentario sera insertado en la liacutenea 10 y todas las liacuteneas de detraacutes bajaran una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado o

Doble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow (Flujo de Programa) en la etiqueta Commands (Comandos) de la ventana Workspace

El cuadro de diaacutelogo Remark aparece

Escribir el comentario en la ventana y click en OK

Click en Play para ver todo el proceso de insertar un Comentario

CIM ROBOTICA 2 16

Antildeadir Comentarios al Programa

En la siguiente tarea escribiraacute cinco comentarios que describen la ejecucioacuten del programa Estos comentarios refrescaraacuten su memoria en un futuro sobre la tarea del programa ademaacutes de ayudar a otros a entender su programa

Los cinco comentarios que se insertaraacuten especificaraacuten lo siguiente

Un resumen oacute tiacutetulo para el programa de roboacutetica

Coger el objeto del almaceacuten

-Situar el objeto para inspeccioacuten

-Coger el objeto para inspeccion

-Devolver el objeto al almaceacuten

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Tarea Antildeadiendo Comentarios al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Insertar un tiacutetulo usando el comando Remark asiacute

Seleccionar la primera liacutenea del programa

El comentario seraacute insertado antes de este comando y todas las liacuteneas existentes por detraacutes bajaraacuten una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Command de la ventana Workspace

Aparece el cuadro de dialogo del Remark

Escribir Program for Moving Object from Storage to Inspection en el campo Text y click en OK

3 Antildeadir un comentario sobre la liacutenea 2 especificando la seleccioacuten del objeto desde el almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 18

4 Insertar comentario de inspeccioacuten y tres almacenes adicionales cuando sea apropiado

5 Compare su programa con el programa mostrado en el Visor

6 Guardar el proyecto como USER7A

7 Ejecutar el programa

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 19

Comando Set Variable (SV)

El objetivo del comando Set Variable

El comando Set Variable (Poner Variable) se puede usar para que se pueda seguir maacutes faacutecilmente un programa Este comando tiene variedad de usos

En su forma maacutes simple el comando Set Variable se puede usar para hacer que liacuteneas de programa nombradas con nuacutemeros de posiciones inteligibles para los humanos se reemplacen por palabras cortas con sentido Reemplazar los nombres de posicioacuten con palabras descriptivas que hagan que se lea mejor el programa - maacutes como una historia que como un programa ininteligible

Un nombre de variable debe estar siempre en mayuacutesculas y no tener maacutes de 14 caracteres No usar espacios cuando defina variables - puede usar en su lugar un guioacuten bajo ( _ )

CIM ROBOTICA 2 20

Utilizacioacuten de Variables en el programa

En esta tarea reemplazaraacute los nuacutemeros de posiciones por los siguientes nombres de variables

La posicioacuten 1 seraacute llamada STORAGE (Almaceacuten)

La posicioacuten 11 seraacute llamada ABOVE_STORAGE (Sobre_Almaceacuten)

La posicioacuten 2 seraacute llamada INSPECTION (Inspeccioacuten)

La posicioacuten 12seraacute llamada ABOVE_INSPECTION (Sobre_Inspeccioacuten)

CIM ROBOTICA 2 21

Tarea Antildeadiendo Variables al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccione una liacutenea del programa en la que quiere insertar el comando Set Variable Esta liacutenea debe preceder a todos los comandos de posicioacuten

3 Para insertar el comando Set Variable haga lo siguiente

Escribir SV en el teclado oacuteDoble click sobre el comando SV Set Variable to Computation (Poner Variable a Computacioacuten) de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Play

Aparece el cuadro de diaacutelogo Set Variable

-Escribir STORAGE en el campo Name (Nombre) -Escribir 1 en el campo Value or Expression (Valor oacute Expresioacuten) -Click en OK -Se inserta una liacutenea de comando que asigna el valor 1 (posicioacuten 1) a una variable de nombre STORAGE

CIM ROBOTICA 2 22

4 Repetir el proceso para las restantes tres posiciones

5 Reemplazar los nuacutemeros en los comandos Go to Position (Ir a Posicioacuten) como sigue

-Doble click en el primer comando Go to Position 11

El cuadro de diaacutelogo Go to Position aparece

-Seleccionar 11 del campo Target Position (Posicioacuten Objetivo)

-Escribir ABOVE_STORAGE en el campo Target Position

-Click en OK

Play

CIM ROBOTICA 2 23

8 Guardar el proyecto como USER7B

9 Ejecutar el programa

10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Repetir el proceso para todas las repeticiones de la posicioacuten 11

Reemplazar los nuacutemeros de posicioacuten restantes por las variables apropiadas

Note que para evitar errores al escribir copie el nombre de variable desde el cuadro de diaacutelogo Set Variable y peacuteguelo en el cuadro de diaacutelogo Go to Position

6 Antildeadir un comentario describiendo las liacuteneas del nuevo comando

7 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el visor

CIM ROBOTICA 2 24

Comandos de Revisioacuten

Comando Ring Bell (RB)

El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisioacuten para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posicioacuten especiacutefica oacute punto del programa

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Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

CIM ROBOTICA 2 26

Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

CIM ROBOTICA 2 27

4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

Play

6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 28

Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

Play

Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

CIM ROBOTICA 2 29

Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

CIM ROBOTICA 2 30

6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

CIM ROBOTICA 2 31

Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

CIM ROBOTICA 2 32

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

CIM ROBOTICA 2 33

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

CIM ROBOTICA 2 36

Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

CIM ROBOTICA 2 37

-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

CIM ROBOTICA 2 38

-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

CIM ROBOTICA 2 40

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

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Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 86

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 16: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Antildeadir Comentarios al Programa

En la siguiente tarea escribiraacute cinco comentarios que describen la ejecucioacuten del programa Estos comentarios refrescaraacuten su memoria en un futuro sobre la tarea del programa ademaacutes de ayudar a otros a entender su programa

Los cinco comentarios que se insertaraacuten especificaraacuten lo siguiente

Un resumen oacute tiacutetulo para el programa de roboacutetica

Coger el objeto del almaceacuten

-Situar el objeto para inspeccioacuten

-Coger el objeto para inspeccion

-Devolver el objeto al almaceacuten

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Tarea Antildeadiendo Comentarios al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Insertar un tiacutetulo usando el comando Remark asiacute

Seleccionar la primera liacutenea del programa

El comentario seraacute insertado antes de este comando y todas las liacuteneas existentes por detraacutes bajaraacuten una liacutenea

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Escribir RE en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Command de la ventana Workspace

Aparece el cuadro de dialogo del Remark

Escribir Program for Moving Object from Storage to Inspection en el campo Text y click en OK

3 Antildeadir un comentario sobre la liacutenea 2 especificando la seleccioacuten del objeto desde el almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 18

4 Insertar comentario de inspeccioacuten y tres almacenes adicionales cuando sea apropiado

5 Compare su programa con el programa mostrado en el Visor

6 Guardar el proyecto como USER7A

7 Ejecutar el programa

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Comando Set Variable (SV)

El objetivo del comando Set Variable

El comando Set Variable (Poner Variable) se puede usar para que se pueda seguir maacutes faacutecilmente un programa Este comando tiene variedad de usos

En su forma maacutes simple el comando Set Variable se puede usar para hacer que liacuteneas de programa nombradas con nuacutemeros de posiciones inteligibles para los humanos se reemplacen por palabras cortas con sentido Reemplazar los nombres de posicioacuten con palabras descriptivas que hagan que se lea mejor el programa - maacutes como una historia que como un programa ininteligible

Un nombre de variable debe estar siempre en mayuacutesculas y no tener maacutes de 14 caracteres No usar espacios cuando defina variables - puede usar en su lugar un guioacuten bajo ( _ )

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Utilizacioacuten de Variables en el programa

En esta tarea reemplazaraacute los nuacutemeros de posiciones por los siguientes nombres de variables

La posicioacuten 1 seraacute llamada STORAGE (Almaceacuten)

La posicioacuten 11 seraacute llamada ABOVE_STORAGE (Sobre_Almaceacuten)

La posicioacuten 2 seraacute llamada INSPECTION (Inspeccioacuten)

La posicioacuten 12seraacute llamada ABOVE_INSPECTION (Sobre_Inspeccioacuten)

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Tarea Antildeadiendo Variables al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccione una liacutenea del programa en la que quiere insertar el comando Set Variable Esta liacutenea debe preceder a todos los comandos de posicioacuten

3 Para insertar el comando Set Variable haga lo siguiente

Escribir SV en el teclado oacuteDoble click sobre el comando SV Set Variable to Computation (Poner Variable a Computacioacuten) de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

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Aparece el cuadro de diaacutelogo Set Variable

-Escribir STORAGE en el campo Name (Nombre) -Escribir 1 en el campo Value or Expression (Valor oacute Expresioacuten) -Click en OK -Se inserta una liacutenea de comando que asigna el valor 1 (posicioacuten 1) a una variable de nombre STORAGE

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4 Repetir el proceso para las restantes tres posiciones

5 Reemplazar los nuacutemeros en los comandos Go to Position (Ir a Posicioacuten) como sigue

-Doble click en el primer comando Go to Position 11

El cuadro de diaacutelogo Go to Position aparece

-Seleccionar 11 del campo Target Position (Posicioacuten Objetivo)

-Escribir ABOVE_STORAGE en el campo Target Position

-Click en OK

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CIM ROBOTICA 2 23

8 Guardar el proyecto como USER7B

9 Ejecutar el programa

10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Repetir el proceso para todas las repeticiones de la posicioacuten 11

Reemplazar los nuacutemeros de posicioacuten restantes por las variables apropiadas

Note que para evitar errores al escribir copie el nombre de variable desde el cuadro de diaacutelogo Set Variable y peacuteguelo en el cuadro de diaacutelogo Go to Position

6 Antildeadir un comentario describiendo las liacuteneas del nuevo comando

7 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el visor

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Comandos de Revisioacuten

Comando Ring Bell (RB)

El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisioacuten para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posicioacuten especiacutefica oacute punto del programa

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Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

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Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

CIM ROBOTICA 2 27

4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

Play

6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 28

Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

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Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

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Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

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La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

CIM ROBOTICA 2 30

6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

CIM ROBOTICA 2 31

Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

CIM ROBOTICA 2 32

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

CIM ROBOTICA 2 33

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

CIM ROBOTICA 2 36

Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

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-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

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-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

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6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

Play

CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

Play

CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 86

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

Play

CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

Play

CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 102

Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

CIM ROBOTICA 2 104

Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 17: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

CIM ROBOTICA 2 17

Tarea Antildeadiendo Comentarios al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Insertar un tiacutetulo usando el comando Remark asiacute

Seleccionar la primera liacutenea del programa

El comentario seraacute insertado antes de este comando y todas las liacuteneas existentes por detraacutes bajaraacuten una liacutenea

Play

Escribir RE en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RE Remark de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Command de la ventana Workspace

Aparece el cuadro de dialogo del Remark

Escribir Program for Moving Object from Storage to Inspection en el campo Text y click en OK

3 Antildeadir un comentario sobre la liacutenea 2 especificando la seleccioacuten del objeto desde el almaceacuten

CIM ROBOTICA 2 18

4 Insertar comentario de inspeccioacuten y tres almacenes adicionales cuando sea apropiado

5 Compare su programa con el programa mostrado en el Visor

6 Guardar el proyecto como USER7A

7 Ejecutar el programa

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 19

Comando Set Variable (SV)

El objetivo del comando Set Variable

El comando Set Variable (Poner Variable) se puede usar para que se pueda seguir maacutes faacutecilmente un programa Este comando tiene variedad de usos

En su forma maacutes simple el comando Set Variable se puede usar para hacer que liacuteneas de programa nombradas con nuacutemeros de posiciones inteligibles para los humanos se reemplacen por palabras cortas con sentido Reemplazar los nombres de posicioacuten con palabras descriptivas que hagan que se lea mejor el programa - maacutes como una historia que como un programa ininteligible

Un nombre de variable debe estar siempre en mayuacutesculas y no tener maacutes de 14 caracteres No usar espacios cuando defina variables - puede usar en su lugar un guioacuten bajo ( _ )

CIM ROBOTICA 2 20

Utilizacioacuten de Variables en el programa

En esta tarea reemplazaraacute los nuacutemeros de posiciones por los siguientes nombres de variables

La posicioacuten 1 seraacute llamada STORAGE (Almaceacuten)

La posicioacuten 11 seraacute llamada ABOVE_STORAGE (Sobre_Almaceacuten)

La posicioacuten 2 seraacute llamada INSPECTION (Inspeccioacuten)

La posicioacuten 12seraacute llamada ABOVE_INSPECTION (Sobre_Inspeccioacuten)

CIM ROBOTICA 2 21

Tarea Antildeadiendo Variables al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccione una liacutenea del programa en la que quiere insertar el comando Set Variable Esta liacutenea debe preceder a todos los comandos de posicioacuten

3 Para insertar el comando Set Variable haga lo siguiente

Escribir SV en el teclado oacuteDoble click sobre el comando SV Set Variable to Computation (Poner Variable a Computacioacuten) de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Play

Aparece el cuadro de diaacutelogo Set Variable

-Escribir STORAGE en el campo Name (Nombre) -Escribir 1 en el campo Value or Expression (Valor oacute Expresioacuten) -Click en OK -Se inserta una liacutenea de comando que asigna el valor 1 (posicioacuten 1) a una variable de nombre STORAGE

CIM ROBOTICA 2 22

4 Repetir el proceso para las restantes tres posiciones

5 Reemplazar los nuacutemeros en los comandos Go to Position (Ir a Posicioacuten) como sigue

-Doble click en el primer comando Go to Position 11

El cuadro de diaacutelogo Go to Position aparece

-Seleccionar 11 del campo Target Position (Posicioacuten Objetivo)

-Escribir ABOVE_STORAGE en el campo Target Position

-Click en OK

Play

CIM ROBOTICA 2 23

8 Guardar el proyecto como USER7B

9 Ejecutar el programa

10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Repetir el proceso para todas las repeticiones de la posicioacuten 11

Reemplazar los nuacutemeros de posicioacuten restantes por las variables apropiadas

Note que para evitar errores al escribir copie el nombre de variable desde el cuadro de diaacutelogo Set Variable y peacuteguelo en el cuadro de diaacutelogo Go to Position

6 Antildeadir un comentario describiendo las liacuteneas del nuevo comando

7 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el visor

CIM ROBOTICA 2 24

Comandos de Revisioacuten

Comando Ring Bell (RB)

El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisioacuten para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posicioacuten especiacutefica oacute punto del programa

CIM ROBOTICA 2 25

Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

CIM ROBOTICA 2 26

Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

CIM ROBOTICA 2 27

4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

Play

6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 28

Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

Play

Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

CIM ROBOTICA 2 29

Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

CIM ROBOTICA 2 30

6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

CIM ROBOTICA 2 31

Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

CIM ROBOTICA 2 32

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

CIM ROBOTICA 2 33

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

CIM ROBOTICA 2 36

Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

CIM ROBOTICA 2 37

-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

CIM ROBOTICA 2 38

-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

CIM ROBOTICA 2 40

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

Play

3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

Play

CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

Play

CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 102

Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 18: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

CIM ROBOTICA 2 18

4 Insertar comentario de inspeccioacuten y tres almacenes adicionales cuando sea apropiado

5 Compare su programa con el programa mostrado en el Visor

6 Guardar el proyecto como USER7A

7 Ejecutar el programa

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 19

Comando Set Variable (SV)

El objetivo del comando Set Variable

El comando Set Variable (Poner Variable) se puede usar para que se pueda seguir maacutes faacutecilmente un programa Este comando tiene variedad de usos

En su forma maacutes simple el comando Set Variable se puede usar para hacer que liacuteneas de programa nombradas con nuacutemeros de posiciones inteligibles para los humanos se reemplacen por palabras cortas con sentido Reemplazar los nombres de posicioacuten con palabras descriptivas que hagan que se lea mejor el programa - maacutes como una historia que como un programa ininteligible

Un nombre de variable debe estar siempre en mayuacutesculas y no tener maacutes de 14 caracteres No usar espacios cuando defina variables - puede usar en su lugar un guioacuten bajo ( _ )

CIM ROBOTICA 2 20

Utilizacioacuten de Variables en el programa

En esta tarea reemplazaraacute los nuacutemeros de posiciones por los siguientes nombres de variables

La posicioacuten 1 seraacute llamada STORAGE (Almaceacuten)

La posicioacuten 11 seraacute llamada ABOVE_STORAGE (Sobre_Almaceacuten)

La posicioacuten 2 seraacute llamada INSPECTION (Inspeccioacuten)

La posicioacuten 12seraacute llamada ABOVE_INSPECTION (Sobre_Inspeccioacuten)

CIM ROBOTICA 2 21

Tarea Antildeadiendo Variables al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccione una liacutenea del programa en la que quiere insertar el comando Set Variable Esta liacutenea debe preceder a todos los comandos de posicioacuten

3 Para insertar el comando Set Variable haga lo siguiente

Escribir SV en el teclado oacuteDoble click sobre el comando SV Set Variable to Computation (Poner Variable a Computacioacuten) de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Play

Aparece el cuadro de diaacutelogo Set Variable

-Escribir STORAGE en el campo Name (Nombre) -Escribir 1 en el campo Value or Expression (Valor oacute Expresioacuten) -Click en OK -Se inserta una liacutenea de comando que asigna el valor 1 (posicioacuten 1) a una variable de nombre STORAGE

CIM ROBOTICA 2 22

4 Repetir el proceso para las restantes tres posiciones

5 Reemplazar los nuacutemeros en los comandos Go to Position (Ir a Posicioacuten) como sigue

-Doble click en el primer comando Go to Position 11

El cuadro de diaacutelogo Go to Position aparece

-Seleccionar 11 del campo Target Position (Posicioacuten Objetivo)

-Escribir ABOVE_STORAGE en el campo Target Position

-Click en OK

Play

CIM ROBOTICA 2 23

8 Guardar el proyecto como USER7B

9 Ejecutar el programa

10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Repetir el proceso para todas las repeticiones de la posicioacuten 11

Reemplazar los nuacutemeros de posicioacuten restantes por las variables apropiadas

Note que para evitar errores al escribir copie el nombre de variable desde el cuadro de diaacutelogo Set Variable y peacuteguelo en el cuadro de diaacutelogo Go to Position

6 Antildeadir un comentario describiendo las liacuteneas del nuevo comando

7 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el visor

CIM ROBOTICA 2 24

Comandos de Revisioacuten

Comando Ring Bell (RB)

El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisioacuten para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posicioacuten especiacutefica oacute punto del programa

CIM ROBOTICA 2 25

Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

CIM ROBOTICA 2 26

Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

CIM ROBOTICA 2 27

4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

Play

6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 28

Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

Play

Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

CIM ROBOTICA 2 29

Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

CIM ROBOTICA 2 30

6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

CIM ROBOTICA 2 31

Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

CIM ROBOTICA 2 32

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

CIM ROBOTICA 2 33

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

CIM ROBOTICA 2 36

Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

CIM ROBOTICA 2 37

-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

CIM ROBOTICA 2 38

-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

CIM ROBOTICA 2 40

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

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Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

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5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

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CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

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En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 86

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 19: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Comando Set Variable (SV)

El objetivo del comando Set Variable

El comando Set Variable (Poner Variable) se puede usar para que se pueda seguir maacutes faacutecilmente un programa Este comando tiene variedad de usos

En su forma maacutes simple el comando Set Variable se puede usar para hacer que liacuteneas de programa nombradas con nuacutemeros de posiciones inteligibles para los humanos se reemplacen por palabras cortas con sentido Reemplazar los nombres de posicioacuten con palabras descriptivas que hagan que se lea mejor el programa - maacutes como una historia que como un programa ininteligible

Un nombre de variable debe estar siempre en mayuacutesculas y no tener maacutes de 14 caracteres No usar espacios cuando defina variables - puede usar en su lugar un guioacuten bajo ( _ )

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Utilizacioacuten de Variables en el programa

En esta tarea reemplazaraacute los nuacutemeros de posiciones por los siguientes nombres de variables

La posicioacuten 1 seraacute llamada STORAGE (Almaceacuten)

La posicioacuten 11 seraacute llamada ABOVE_STORAGE (Sobre_Almaceacuten)

La posicioacuten 2 seraacute llamada INSPECTION (Inspeccioacuten)

La posicioacuten 12seraacute llamada ABOVE_INSPECTION (Sobre_Inspeccioacuten)

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Tarea Antildeadiendo Variables al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccione una liacutenea del programa en la que quiere insertar el comando Set Variable Esta liacutenea debe preceder a todos los comandos de posicioacuten

3 Para insertar el comando Set Variable haga lo siguiente

Escribir SV en el teclado oacuteDoble click sobre el comando SV Set Variable to Computation (Poner Variable a Computacioacuten) de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

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Aparece el cuadro de diaacutelogo Set Variable

-Escribir STORAGE en el campo Name (Nombre) -Escribir 1 en el campo Value or Expression (Valor oacute Expresioacuten) -Click en OK -Se inserta una liacutenea de comando que asigna el valor 1 (posicioacuten 1) a una variable de nombre STORAGE

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4 Repetir el proceso para las restantes tres posiciones

5 Reemplazar los nuacutemeros en los comandos Go to Position (Ir a Posicioacuten) como sigue

-Doble click en el primer comando Go to Position 11

El cuadro de diaacutelogo Go to Position aparece

-Seleccionar 11 del campo Target Position (Posicioacuten Objetivo)

-Escribir ABOVE_STORAGE en el campo Target Position

-Click en OK

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8 Guardar el proyecto como USER7B

9 Ejecutar el programa

10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Repetir el proceso para todas las repeticiones de la posicioacuten 11

Reemplazar los nuacutemeros de posicioacuten restantes por las variables apropiadas

Note que para evitar errores al escribir copie el nombre de variable desde el cuadro de diaacutelogo Set Variable y peacuteguelo en el cuadro de diaacutelogo Go to Position

6 Antildeadir un comentario describiendo las liacuteneas del nuevo comando

7 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el visor

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Comandos de Revisioacuten

Comando Ring Bell (RB)

El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisioacuten para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posicioacuten especiacutefica oacute punto del programa

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Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

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Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

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4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

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6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

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Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

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Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

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Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

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6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

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Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

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Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

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Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

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-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

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-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

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6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

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Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

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Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

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Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

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Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

Play

CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

Play

CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 86

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 102

Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

CIM ROBOTICA 2 104

Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 20: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Utilizacioacuten de Variables en el programa

En esta tarea reemplazaraacute los nuacutemeros de posiciones por los siguientes nombres de variables

La posicioacuten 1 seraacute llamada STORAGE (Almaceacuten)

La posicioacuten 11 seraacute llamada ABOVE_STORAGE (Sobre_Almaceacuten)

La posicioacuten 2 seraacute llamada INSPECTION (Inspeccioacuten)

La posicioacuten 12seraacute llamada ABOVE_INSPECTION (Sobre_Inspeccioacuten)

CIM ROBOTICA 2 21

Tarea Antildeadiendo Variables al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccione una liacutenea del programa en la que quiere insertar el comando Set Variable Esta liacutenea debe preceder a todos los comandos de posicioacuten

3 Para insertar el comando Set Variable haga lo siguiente

Escribir SV en el teclado oacuteDoble click sobre el comando SV Set Variable to Computation (Poner Variable a Computacioacuten) de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Play

Aparece el cuadro de diaacutelogo Set Variable

-Escribir STORAGE en el campo Name (Nombre) -Escribir 1 en el campo Value or Expression (Valor oacute Expresioacuten) -Click en OK -Se inserta una liacutenea de comando que asigna el valor 1 (posicioacuten 1) a una variable de nombre STORAGE

CIM ROBOTICA 2 22

4 Repetir el proceso para las restantes tres posiciones

5 Reemplazar los nuacutemeros en los comandos Go to Position (Ir a Posicioacuten) como sigue

-Doble click en el primer comando Go to Position 11

El cuadro de diaacutelogo Go to Position aparece

-Seleccionar 11 del campo Target Position (Posicioacuten Objetivo)

-Escribir ABOVE_STORAGE en el campo Target Position

-Click en OK

Play

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8 Guardar el proyecto como USER7B

9 Ejecutar el programa

10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Repetir el proceso para todas las repeticiones de la posicioacuten 11

Reemplazar los nuacutemeros de posicioacuten restantes por las variables apropiadas

Note que para evitar errores al escribir copie el nombre de variable desde el cuadro de diaacutelogo Set Variable y peacuteguelo en el cuadro de diaacutelogo Go to Position

6 Antildeadir un comentario describiendo las liacuteneas del nuevo comando

7 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el visor

CIM ROBOTICA 2 24

Comandos de Revisioacuten

Comando Ring Bell (RB)

El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisioacuten para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posicioacuten especiacutefica oacute punto del programa

CIM ROBOTICA 2 25

Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

CIM ROBOTICA 2 26

Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

CIM ROBOTICA 2 27

4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

Play

6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

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Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

Play

Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

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Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

CIM ROBOTICA 2 30

6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

CIM ROBOTICA 2 31

Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

CIM ROBOTICA 2 32

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

CIM ROBOTICA 2 33

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

CIM ROBOTICA 2 36

Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

CIM ROBOTICA 2 37

-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

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-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

CIM ROBOTICA 2 40

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

Play

3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

Play

CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

Play

CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

Play

CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Tarea Antildeadiendo Variables al Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccione una liacutenea del programa en la que quiere insertar el comando Set Variable Esta liacutenea debe preceder a todos los comandos de posicioacuten

3 Para insertar el comando Set Variable haga lo siguiente

Escribir SV en el teclado oacuteDoble click sobre el comando SV Set Variable to Computation (Poner Variable a Computacioacuten) de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Play

Aparece el cuadro de diaacutelogo Set Variable

-Escribir STORAGE en el campo Name (Nombre) -Escribir 1 en el campo Value or Expression (Valor oacute Expresioacuten) -Click en OK -Se inserta una liacutenea de comando que asigna el valor 1 (posicioacuten 1) a una variable de nombre STORAGE

CIM ROBOTICA 2 22

4 Repetir el proceso para las restantes tres posiciones

5 Reemplazar los nuacutemeros en los comandos Go to Position (Ir a Posicioacuten) como sigue

-Doble click en el primer comando Go to Position 11

El cuadro de diaacutelogo Go to Position aparece

-Seleccionar 11 del campo Target Position (Posicioacuten Objetivo)

-Escribir ABOVE_STORAGE en el campo Target Position

-Click en OK

Play

CIM ROBOTICA 2 23

8 Guardar el proyecto como USER7B

9 Ejecutar el programa

10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Repetir el proceso para todas las repeticiones de la posicioacuten 11

Reemplazar los nuacutemeros de posicioacuten restantes por las variables apropiadas

Note que para evitar errores al escribir copie el nombre de variable desde el cuadro de diaacutelogo Set Variable y peacuteguelo en el cuadro de diaacutelogo Go to Position

6 Antildeadir un comentario describiendo las liacuteneas del nuevo comando

7 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el visor

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Comandos de Revisioacuten

Comando Ring Bell (RB)

El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisioacuten para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posicioacuten especiacutefica oacute punto del programa

CIM ROBOTICA 2 25

Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

CIM ROBOTICA 2 26

Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

CIM ROBOTICA 2 27

4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

Play

6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 28

Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

Play

Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

CIM ROBOTICA 2 29

Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

CIM ROBOTICA 2 30

6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

CIM ROBOTICA 2 31

Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

CIM ROBOTICA 2 32

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

CIM ROBOTICA 2 33

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

CIM ROBOTICA 2 36

Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

CIM ROBOTICA 2 37

-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

CIM ROBOTICA 2 38

-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

CIM ROBOTICA 2 40

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

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Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

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5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

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CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

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En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 86

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 22: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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4 Repetir el proceso para las restantes tres posiciones

5 Reemplazar los nuacutemeros en los comandos Go to Position (Ir a Posicioacuten) como sigue

-Doble click en el primer comando Go to Position 11

El cuadro de diaacutelogo Go to Position aparece

-Seleccionar 11 del campo Target Position (Posicioacuten Objetivo)

-Escribir ABOVE_STORAGE en el campo Target Position

-Click en OK

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CIM ROBOTICA 2 23

8 Guardar el proyecto como USER7B

9 Ejecutar el programa

10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Repetir el proceso para todas las repeticiones de la posicioacuten 11

Reemplazar los nuacutemeros de posicioacuten restantes por las variables apropiadas

Note que para evitar errores al escribir copie el nombre de variable desde el cuadro de diaacutelogo Set Variable y peacuteguelo en el cuadro de diaacutelogo Go to Position

6 Antildeadir un comentario describiendo las liacuteneas del nuevo comando

7 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el visor

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Comandos de Revisioacuten

Comando Ring Bell (RB)

El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisioacuten para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posicioacuten especiacutefica oacute punto del programa

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Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

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Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

CIM ROBOTICA 2 27

4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

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6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

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Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

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Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

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Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

CIM ROBOTICA 2 30

6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

CIM ROBOTICA 2 31

Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

CIM ROBOTICA 2 32

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

CIM ROBOTICA 2 36

Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

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-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

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-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

CIM ROBOTICA 2 40

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

Play

CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

Play

CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

Play

CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

Play

CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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8 Guardar el proyecto como USER7B

9 Ejecutar el programa

10 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Repetir el proceso para todas las repeticiones de la posicioacuten 11

Reemplazar los nuacutemeros de posicioacuten restantes por las variables apropiadas

Note que para evitar errores al escribir copie el nombre de variable desde el cuadro de diaacutelogo Set Variable y peacuteguelo en el cuadro de diaacutelogo Go to Position

6 Antildeadir un comentario describiendo las liacuteneas del nuevo comando

7 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el visor

CIM ROBOTICA 2 24

Comandos de Revisioacuten

Comando Ring Bell (RB)

El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisioacuten para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posicioacuten especiacutefica oacute punto del programa

CIM ROBOTICA 2 25

Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

CIM ROBOTICA 2 26

Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

CIM ROBOTICA 2 27

4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

Play

6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 28

Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

Play

Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

CIM ROBOTICA 2 29

Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

CIM ROBOTICA 2 30

6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

CIM ROBOTICA 2 31

Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

CIM ROBOTICA 2 32

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

CIM ROBOTICA 2 33

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

CIM ROBOTICA 2 36

Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

CIM ROBOTICA 2 37

-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

CIM ROBOTICA 2 38

-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

CIM ROBOTICA 2 40

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

Play

3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

Play

CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 102

Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 24: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Comandos de Revisioacuten

Comando Ring Bell (RB)

El comando Ring Bell (Timbre) hace que el ordenador emita un beep corto El sonido de timbre se puede usar como herramienta de revisioacuten para informar al programador de que el puntero del programa ha alcanzado una posicioacuten especiacutefica oacute punto del programa

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Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

CIM ROBOTICA 2 26

Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

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4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

Play

6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

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Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

Play

Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

CIM ROBOTICA 2 29

Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

CIM ROBOTICA 2 30

6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

CIM ROBOTICA 2 31

Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

CIM ROBOTICA 2 32

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

CIM ROBOTICA 2 33

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

CIM ROBOTICA 2 36

Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

CIM ROBOTICA 2 37

-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

CIM ROBOTICA 2 38

-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

CIM ROBOTICA 2 40

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

Play

3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

Play

CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

Play

CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 86

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 102

Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 25: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Comando Wait (WT)

El comando Wait (Esperar) hace una pausa en la ejecucioacuten del programa durante un tiempo especiacutefico Este periacuteodo se define por un entero en deacutecimas de segundo

El comando Wait puede ayudar para que el sistema de roboacutetica espere a que los procesos paralelos acaben antes de moverse oacute a mejorar la precisioacuten al retardar el proceso

CIM ROBOTICA 2 26

Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

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4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

Play

6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

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Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

Play

Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

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Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

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6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

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Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

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Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

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Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

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-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

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-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

Play

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

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6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

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Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

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Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

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Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

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Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

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Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

Play

3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

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Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

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Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

Play

CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

Play

CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 26: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Tarea Antildeadir Herramientas de Revisioacuten y Retardos a un Programa

En esta tarea antildeadiraacute un comando Wait que detendraacute el programa cinco segundos cuando el cubo llegue a la posicioacuten de inspeccioacuten permitiendo la inspeccioacuten Ademaacutes antildeadiraacute un timbre antes y despueacutes del comando Wait

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la liacutenea Go to Position INSPECTION que comienza la tercera fase del programa (coger el objeto de posicioacuten inspeccioacuten y devolverlo al almaceacuten) Introduzca un comentario antes de esta liacutenea

Play3 Antildeadir un comando Wait asiacute

Teclear WT en el teclado oacuteDoble click sobre el comando WT Wait de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace Aparece el cuadro de dialogo Wait

Escribir 50 en el campo 110 of a second (deacutecimas de segundo) Cincuenta deacutecimas de segundo es igual a un retardo de cinco segundos

Click en OK

CIM ROBOTICA 2 27

4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

Play

6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 28

Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

Play

Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

CIM ROBOTICA 2 29

Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

CIM ROBOTICA 2 30

6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

CIM ROBOTICA 2 31

Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

CIM ROBOTICA 2 32

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

CIM ROBOTICA 2 36

Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

CIM ROBOTICA 2 37

-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

CIM ROBOTICA 2 38

-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

CIM ROBOTICA 2 40

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

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Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

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Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

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Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

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MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

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En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 86

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 27: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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4 Antildeadir un comando de Ring Bell antes del comando Wait como sigue

Escribir RB en el teclado oacuteDoble click sobre el comando RB RingBell de la carpeta de comandos Program Flow en la etiqueta Commands de la ventana Workspace

Se inserta en el programa un comando de Ring Bell

5 Antildeadir un segundo comando de Ring Bell despueacutes del comando Wait

Play

6 Compare el programa que escribioacute con el ejemplo mostrado en el Visor

7 Guardar el proyecto como USER7C

8 Ejecutar el programa

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell Play

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Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

Play

Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

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Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

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6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

CIM ROBOTICA 2 31

Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

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Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

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Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

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-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

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-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

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6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

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Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

Play

3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

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Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 28: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Comandos No-Ejecutables

Proceso

Una vez que se finaliza la fase de programacioacuten y el programa se ejecuta correctamente los comandos de revisioacuten - como los comandos de timbre - se pueden borrar del programa oacute pasar a comandos no ejecutables (comentarios) Esta opcioacuten permite a los operarios reactivar estos comandos en el futuro

Play

Cualquier comando se puede hacer no ejecutable usando el siguiente procedimiento

-Seleccionar una liacutenea de comando en la ventana de Program -Luego realice uno de estos pasos -Presione las teclas CTRL+R del teclado -Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark (ComandoComentario) del menuacute -Seleccionar Edit | CommandRemark (Editar | ComandoComentario)

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Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

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6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

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Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

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Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

CIM ROBOTICA 2 37

-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

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-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

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6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

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Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

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Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

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Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

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Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

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Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

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Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

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5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

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1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

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MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

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Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

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Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

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Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

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3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

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En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 29: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Tarea Crear comandos de Timbre No-ejecutables

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Seleccionar la primera liacutenea con comando Ring Bell

3 Para que el comando sea no ejecutable realice uno de estos procesos

Presione las teclas CTRL+R del teclado

Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

Seleccionar Edit | CommandRemark

Play

La liacutenea de comando se retira y aparece un asterisco () junto a eacutel Cuando se ejecute el programa este comando se ignoraraacute (se trataraacute como una liacutenea de comentario)

4 Repetir el paso anterior para hacer el segundo comando de Ring Bell no-ejecutable

CIM ROBOTICA 2 30

6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

CIM ROBOTICA 2 31

Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

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Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

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-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

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-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

Play

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

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6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

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Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

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Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

Play

3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

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MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

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Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

Play

CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

Play

CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 102

Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 30: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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6 Haga esto para reactivar una comando de Ring Bell

-Presione las teclas CTRL+R del teclado

-Click con el botoacuten derecho del ratoacuten y seleccionar CommandRemark del menuacute

-Seleccionar Edit | CommandRemark

7 Ejecutar el programa y asegurarse de que uacutenicamente el segundo comando de Timbre se ejecuta

8 Click aquiacute para salir del RoboCell

5 Ejecutar el programa y asegurarse de que no se ejecutan los comandos de Ring Bell

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Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

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Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

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Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

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-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

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-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

CIM ROBOTICA 2 40

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

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Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

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Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

Play

3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

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MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

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Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

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Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

Play

CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

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Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

Play

CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 102

Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 31: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Actividad 2 Proyecto Alinear Bloques

En las actividades anteriores practicoacute con una gran variedad de herramientas de programacioacuten roboacutetica En esta actividad usaraacute estas herramientas para resolver de forma independiente un problema de roboacutetica

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definir Tarea del Proyecto Alinear bloques

Grabar Posiciones

Programacioacuten

Ejecucioacuten y Evaluacioacuten del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

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Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

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Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

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-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

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-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

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6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

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Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

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Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

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Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

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Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

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Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

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Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

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5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

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1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

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MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

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Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

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Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

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En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 102

Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 32: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

Usar varios meacutetodos para definir posiciones

Programar en ciclo continuo

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

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Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

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Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

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-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

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-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

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6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

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Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

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Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

Play

CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

Play

CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 86

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

Play

CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

Play

CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 102

Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 33: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 34

Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

CIM ROBOTICA 2 35

Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

CIM ROBOTICA 2 36

Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

CIM ROBOTICA 2 37

-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

CIM ROBOTICA 2 38

-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

CIM ROBOTICA 2 40

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

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Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

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5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

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CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

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En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 86

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 34: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Alinear un bloque

Definicioacuten de la Tarea

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que mueva el cubo rosa desde su posicioacuten inicial junta al cubo amarillo como se muestra aquiacute a una segunda posicioacuten delante del cubo amarillo como se muestra aquiacute

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Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

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Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

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-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

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-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

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6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

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Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

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Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

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Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

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Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

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Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

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Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

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5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

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1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

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MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

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Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

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Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

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Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

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3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

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En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 35: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Posiciones en la celda de Trabajo

Las posiciones iniciales de los cubos son estas

Rosa (400 100)

Amarillo (400 150)

Las posiciones finales de los cubos deberiacutean ser estas

Rosa (450 150)

Amarillo (400 150)

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Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

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-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

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-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

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6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

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Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

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Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

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5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

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CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

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En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 86

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 36: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Requerimientos del Programa

La tarea es crear un proyecto que ordene al robot que recoja el cubo rosa de su posicioacuten inicial (400 100) y lo coloque en la posicioacuten (450 150) Puede usar las tres siguientes recomendaciones para realizar esta tarea

Indicacioacuten 1 El aacutengulo de la pinza que se requiere para coger el cubo rosa mostrado aquiacute es distinto del aacutengulo necesario para colocarlo mostrado aquiacute

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-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

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-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

Play

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

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6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

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Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

Play

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Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

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Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

Play

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Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

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Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

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Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

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Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

Play

3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

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Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

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1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

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MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

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Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

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Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 102

Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

CIM ROBOTICA 2 104

Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 37: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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-Indicacioacuten 2 Una forma de cambiar el aacutengulo de la pinza sin golpear el cubo amarillo requiere que el cubo rosa esteacute colocado en una posicioacuten temporal en la que el robot pueda cambiar el aacutengulo de la pinza de forma coacutemoda Todas las demaacutes instrucciones de esta tarea presumiraacuten el uso de una posicioacuten temporal

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-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

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6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

Play

CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

Play

CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 102

Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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-Indicacioacuten 3 Hay muacuteltiples formas de realizar esta tarea En esta actividad las instrucciones necesitaraacuten ocho posiciones para desarrollar la actividad como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 39

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

CIM ROBOTICA 2 40

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

CIM ROBOTICA 2 41

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

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Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

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5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

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CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

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En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 86

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 39: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para ver el cubo rosa desde un aacutengulo coacutemodo de visioacuten

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Sobre una pieza de papel o en su ventana de Notes anote las ocho posiciones requeridas

5 Grabar las posiciones requeridas

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Z se define una relacioacuten de 70mm

Nota Cuando se necesite una relacioacuten en el eje Y se define una relacioacuten de 50mm

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6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

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Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

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Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

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Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

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Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

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Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

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Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

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5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

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MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

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Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

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Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

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Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

Play

CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 102

Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 40: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell y compare sus posiciones con las posiciones mostradas en la tabla

Las posiciones pueden ser diferentes de las mostradas y sin embargo ser correctas Sin embargo para continuar con maacutes instrucciones para esta tarea cambie sus posiciones a las que aparecen en la tabla

7 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell y hacer las modificaciones necesarias

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

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Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

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Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

Play

3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

Play

CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

Play

CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 86

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

Play

CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

Play

CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 102

Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 41: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel o en su ventane de Notes escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell para contestar las preguntas

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 En modo de Teach amp Edit (Ensentildear y Editar) escriba el programa del robot de acuerdo a las especificaciones que escribioacute

5 Antildeadir comentarios al programa para narrar la ejecucioacuten del robot

6 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

7 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER8

CIM ROBOTICA 2 42

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 43

Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

CIM ROBOTICA 2 45

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

CIM ROBOTICA 2 46

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 47

Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

CIM ROBOTICA 2 48

Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 49

Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

CIM ROBOTICA 2 50

Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

CIM ROBOTICA 2 51

Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

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Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

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5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

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En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 86

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 102

Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

CIM ROBOTICA 2 104

Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 42: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Activar modo de Run Screen (Pantalla de Ejecutar)

2 Resetear la ceacutelula y seleccionar la primera liacutenea del programa

3 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa por el robot

Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el Visor

4 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

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Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

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Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

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Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

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Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

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Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

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5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

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MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

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Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

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Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

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CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 43: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Tarea Programar un Ciclo Continuo

En esta tarea modificaraacute el programa que escribioacute para que el robot devuelva la pieza a su posicioacuten inicial El nuevo programa se puede denominar ciclo continuo

Un ciclo continuo es un programa que puede funcionar de forma continua sin la intervencioacuten humana y sin tener que resetear (home) la ceacutelula Para ejecutar un ciclo continuo el robot y los perifeacutericos deben volver a su posicioacuten inicial al final del programa

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CIM ROBOTICA 2 44

Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

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Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

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Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

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Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

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Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

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Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

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3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 44: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Actividad 3 Alimentadores y Templates

En las actividades anteriores escribioacute programas baacutesicos de roboacutetica para mover objetos en la celda de trabajo En esta actividad trabajaraacute con componentes adicionales de la celda de trabajo - alimentadores y templates

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Alimentador

Template

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Definicioacuten de la Tarea

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

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Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

Play

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Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

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Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

CIM ROBOTICA 2 52

Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

CIM ROBOTICA 2 53

Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

Play

3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

Play

CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

Play

CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 86

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 102

Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 45: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Construir y conocer el papel de un alimentador neumaacutetico

Usar templates en los sistemas de roboacutetica

Grabar posiciones como relativas de otras posiciones

Programar un robot para cargar piezas desde un alimentador a un template

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

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Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

Play

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Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

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Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

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Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

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Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

Play

3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

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Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

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1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

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MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

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Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

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Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

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Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

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Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

Play

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

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3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 46: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

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Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

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Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

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Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

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Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

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Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

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Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

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5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

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1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

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MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

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Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

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Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

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Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

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CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

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En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 47: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Alimentador

iquestQueacute es un Alimentador

En esta actividad aprenderaacute sobre dos componentes muy usados en los procesos de produccioacuten automatizada moderna alimentadores y templates Tambieacuten practicaraacute grabando posiciones relativas del robot

Un alimentador es una unidad que se usa para proveer de materias primas oacute componentes necesarios en el proceso productivo Por ejemplo el alimentador de gravedad virtual mostrado aquiacute se usa para proveer de piezas a la ceacutelula de trabajo virtual Click aquiacute para ver un alimentador de gravedad

El alimentador neumaacutetico simulado aquiacute se usa para proveer de cilindros al proceso de produccioacuten Click aquiacute para ver una fotografiacutea de un alimentador neumaacutetico

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Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

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Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

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Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

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Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

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Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

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Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

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MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

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Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

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Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

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Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

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3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 48: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Alimentador Neumaacutetico

La misioacuten de un alimentador neumaacutetico es alimentar al proceso con piezas que se manipularaacuten en el sistema Las piezas estaacuten apiladas en el alimentador una sobre otra y un cilindro neumaacutetico se ajusta para que los pistones se extiendan y la pieza de abajo sea empujada a la boca del alimentador

Cuando el pistoacuten se mueve las piezas restantes caeraacuten hacia abajo un puesto y la pieza siguiente estaraacute preparada para ser empujada por el pistoacuten como se muestra en la animacioacuten

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Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

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Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

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Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

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Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

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Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 86

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 102

Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

CIM ROBOTICA 2 104

Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 49: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Comunicacioacuten del Alimentador con el Controlador

El alimentador se comunican con el controlador a traveacutes de sentildeales de entrada y de salida Cuando el controlador activa la salida del alimentador el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se extiende empujando hacia fuera la pieza que estaacute maacutes abajo como se muestra aquiacute Cuando el controlador desactiva la salida el pistoacuten del alimentador neumaacutetico se retrae y la pieza del alimentador se mueve un puesto hacia abajo como se muestra aquiacute

El alimentador debe rellenarse perioacutedicamente con piezas nuevas para ofrecer piezas continuamente El alimentador incluye tambieacuten un sensor que informa al controlador de si hay disponible una pieza en la boca del alimentador La sentildeal del sensor es una entrada del controlador

La posicioacuten de las piezas disponibles en el alimentador es siempre la misma Cuando se coge una pieza del alimentador una nueva pieza la reemplaza Cuando se necesita otra pieza el robot soacutelo necesita volver a la misma posicioacuten y repetir el proceso Esto es ventajoso para el programa del robot

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Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

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Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

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Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

Play

3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

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Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

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MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

Play

CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

Play

CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

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3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

Play

CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 50: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Template

iquestQueacute es un Template

Templates se usan para coger y almacenar varios productos en los sistemas de manufactura y produccioacuten modernos Una simulacioacuten de un template simple se muestra aquiacute Click aquiacute ver un fotografiacutea de un portapiezas actual

Un template estaacute formado por una plataforma lisa en la que se pueden colocar las piezas en varias posiciones usando pins especiales que se montan seguacuten las necesidades El template tiene un asa que puede sujetar el robot para mover los templates con la pieza oacute piezas a diferentes posiciones

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

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Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

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Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

Play

3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

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Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

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1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

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MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

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Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

Play

CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

Play

CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 86

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 51: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Ventajas de Templates

Los templates ofrecen un nuacutemero de ventajas

-Como todas las piezas se colocan sobre un template estandarizado el mismo robot con la misma herramienta se puede usar para mover los templates (y las piezas) de un lugar a otro

-En la mayoriacutea de los casos los templates tienen unos coacutedigos de identificacioacuten que se usan para identificar la pieza colocada en el template Los coacutedigos de identificacioacuten aseguran la productividad y eficiencia del proceso

-Los templates pueden sujetar maacutes de una pieza permitiendo que el robot mueva maacutes de una pieza a la vez

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Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

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Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

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Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

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Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

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5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

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1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

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MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

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Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

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Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

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Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

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3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

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En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 52: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Uso de Alimentadores y Templates en un Proceso de Produccioacuten

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad recogeraacute dos cilindros de un alimentador neumaacutetico y los colocaraacute en un template seguacuten las especificaciones que se muestran en el visor Cuando los cilindros esteacuten colocados sobre el template el robot podraacute mover los dos cilindros en un ciclo

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Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

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3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

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Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

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Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

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Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

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5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

Play

CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 102

Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 53: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Proceso de Trabajo del Robot

En esta actividad programaraacute el robot para que coja dos piezas del alimentador neumaacutetico y las coloque sobre un template El proceso de trabajo seriacutea asiacute

1 El TCP del robot se moveraacute sobre el cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como se muestra aquiacute

2 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten destino del cilindro 1 que estaacute en el template 50mm maacutes abajo abriraacute la pinza y luego volveraacute como se muestra aquiacute

Play

3 La pinza se moveraacute por encima del cilindro que estaacute en la boca del alimentador bajaraacute 40mm cogeraacute el cilindro y subiraacute de nuevo como ve aquiacute

4 El robot se moveraacute sobre la posicioacuten del cilindro 2 que estaacute en el template bajaraacute 50mm abriraacute la pinza y volveraacute como ve aquiacute

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

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Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

Play

CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 102

Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 54: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

CIM ROBOTICA 2 54

Tarea Ejecutar Robocell

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Para grabar correctamente las posiciones debe liberar la pieza del alimentador Para hacerlo debe activar la salida asignada al alimentador (en esta simulacioacuten salida 1) Para activar la salida 1 haga lo siguiente

Abrir la barra Digital Outputs (Salidas Digitales) si no estaacute ya abierta seleccionado View | Dialog Bars | Digital Outputs (Ver | Barras de Diaacutelogo | Salidas Digitales) La barra Digital Outputs se muestra en la parte de abajo de la ventana RoboCell

Play

Click en el cuadro Digital Output (salida digital) 1 (alimentador) para activar esta salida La caja estaacute iluminada y apareceraacute un cilindro en la boca del alimentador

3 Redirigir la caacutemara al cilindro situado en la boca del alimentador

4 Usar las herramientas de visioacuten para ajustar el display para ver claramente el cilindro y la pinza del robot desde un aacutengulo coacutemodo

5 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 55

Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 56

Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

CIM ROBOTICA 2 57

Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 58

Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

CIM ROBOTICA 2 59

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

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Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

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3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Tarea Grabar Posiciones

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza

3 Enviar el robot sobre el cilindro

4 Enviar el robot al cilindro

El robot estaacute ahora en la posicioacuten 1

5 Grabar posicioacuten 1 como posicioacuten absoluta

6 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de +40mm

7 Ensentildear las posiciones restantes Para ayudar con los valores de posicioacuten relativa apropiada consulte la tabla mostrada en el Visor

8 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER9

9 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

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Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

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1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

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MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

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Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

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Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

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Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

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3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

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Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 56: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Activar y Desactivar Salidas

Comandos de Control de Salida

En esta actividad escribiraacute un programa que ordenaraacute al robot que cargue piezas del alimentador al template Para escribir este programa debe usar dos comandos nuevos TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) y TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Estos comandos estaacuten en la carpeta Inputs and Outputs (Entradas y Salidas) de la ventana Workspace

El comando TurnOnOutput (ON) (Activar Salida) dice al programa que enviacutee una salida desde el controlador al alimentador Las piezas son liberadas del alimentador cuando se activa la salida apropiada La salida debe encenderse cada vez que se ha liberado una pieza

Tambieacuten se debe decir al programa que desactive la salida usando TurnOffOutput (OF) (Desactivar Salida) Si no estaacute apagada la salida no podraacute devolverla para liberar la pieza siguiente

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Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

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1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

Play

CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

Play

CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

Play

CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

Play

CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Tarea Programacioacuten y Ejecucioacuten del Programa

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Escribir el programa Veraacute que grandes partes del programa seraacuten ideacutenticas - coger una pieza del alimentador y colocar la pieza sobre el template - y puede usar las herramientas de cortar y pegar para evitar repetir el programa

3 Cuando haya finalizado la programacioacuten compare su programa con el del visor

4 Guardar el proyecto

Play

5 Ejecutar un ciclo del programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

6 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

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1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 60

Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

CIM ROBOTICA 2 61

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

CIM ROBOTICA 2 62

MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 63

Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

CIM ROBOTICA 2 66

Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

Play

CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

Play

CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

CIM ROBOTICA 2 73

Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 74

6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 86

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

Play

CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

Play

CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Tarea Usar un Template para Mover Piezas en una Celda de Trabajo

En esta tarea modificaraacute el programa para que el robot mueva el template cuando ambos cilindros esteacuten colocados en la posicioacuten final Ensentildearaacute las posiciones requeridas para desarrollar esta tarea de acuerdo a las siguientes especificaciones

-Solo puede antildeadir cuatro nuevas posiciones

-Una puede ser absoluta el resto deben ser relativas

-El template se va a mover 200mm a la izquierda de su posicioacuten inicial

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1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

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MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

CIM ROBOTICA 2 64

Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

CIM ROBOTICA 2 65

Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

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Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

CIM ROBOTICA 2 69

Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 59: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Ensentildear la posicioacuten absoluta como posicioacuten4 con los siguientes valores

-X = 500 -Y = 0 -Z = 45 -Elevacioacuten = -90 -Giro = 0

3 Ensentildear las posiciones restantes (posiciones 14 5 y 15) como relativas a la posicioacuten 4

4 Modificar el programa como sea necesario

5 Guardar el proyecto como USER9A

6 Resetear la celda y ejecutar una vez el programa y asegurarse de que el programa se ejecuta de acuerdo a las especificaciones

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

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MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

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Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

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Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

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3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 60: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Actividad 4 Perifeacutericos

En las actividades anteriores manejoacute un robot en una estacioacuten autoacutenoma En esta actividad aprenderaacute como usar el robot junto con accesorios del robot conocidos como perifeacutericos Esta actividad incluye los siguientes temas

Entorno de Trabajo del Robot

Perifeacutericos

Uso de una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Mejora de la Eficiencia del Programa

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

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MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

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Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

CIM ROBOTICA 2 67

Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

CIM ROBOTICA 2 71

Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 61: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Definir el teacutermino entorno de trabajo

Grabar posiciones de perifeacutericos

Controlar una mesa giratoria

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MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

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Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

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Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

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Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 62: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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MATERIALES

En esta actividad necesitaraacute los siguientes materiales

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

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Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

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Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

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Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 63: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Entorno de Trabajo del Robot

iquestQueacute es el Entorno de Trabajo

Hasta ahora ha manejado un robot en una estacioacuten autoacutenoma y sus capacidades son bastante limitadas porque el robot soacutelo puede mover su herramienta dentro de un entorno 3D alcanzando una limitado rango de posiciones

Las posiciones al alcance del robot estaacuten en funcioacuten de la longitud de su brazo y de su estructura El rango de posiciones accesibles se conoce como entorno de trabajo El entorno de trabajo del robot se define como el espacio de su rango de trabajo Se muestra como una figura geomeacutetrica que contiene cada posicioacuten al alcance del robot como aparece a la derecha

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Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

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Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

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Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

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3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

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En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 64: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Calcular el Entorno de Trabajo

La longitud total del brazo define el entorno de trabajo Teoacutericamente el TCP del SCORBOT ER-9 puede alcanzar cualquier posicioacuten que se encuentre en una esfera cuyo radio es igual a la longitud del brazo extendido Incluye la longitud del brazo cuando se extiende verticalmente como se ve aquiacute

El entorno de trabajo del robot incluye adicionalmente cualquier posicioacuten que puede alcanzar el brazo del robot cuando estaacute extendido verticalmente Cuando el brazo del robot se mueve hacia arriba y estaacute totalmente extendido el TCP se mueve en arco hasta la posicioacuten mostrada aquiacute

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

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Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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CIM ROBOTICA 2 70

Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

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Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

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3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

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En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 65: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Entorno de Trabajo Esfeacuterico

En la praacutectica sin embargo el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor que el nuacutemero de puntos potenciales que hay en el entorno de trabajo por las limitaciones mecaacutenicas

A pesar de que en la praacutectica el nuacutemero de posiciones que puede alcanzar el robot es menor al nuacutemero de puntos potenciales del entorno de trabajo para este tipo de robot se define un entorno de trabajo esfeacuterico

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

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Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

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Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

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3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 66: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Aumentar el Entorno de Trabajo del Robot

Se han usado numerosos meacutetodos para aumentar el entorno de trabajo del robot como aumentar la longitud del brazo del robot Es importante darse cuenta que los brazos extendidos aumentan el entorno de trabajo del robot pero reducen la exactitud y la carga

Una de las formas de aumentar el entorno de trabajo del robot sin aumentar la longitud del brazo es antildeadiendo accesorios al robot conocidos como perifeacutericos

Ejemplos de perifeacutericas son las mesas giratorias con las que usted trabajaraacute en esta actividad y las bases lineales que mueven el robot linealmente a lo largo de una base de desplazamiento

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Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

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Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

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Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

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3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

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En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 67: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Tarea Determinar el entorno de trabajo del robot

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la Ventana del RoboCell para ver estos ejemplos luego restaurar la ventana RoboCell y continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Ajustar el aacutengulo de visioacuten de la celda roboacutetica para ver claramente los objetos de la ceacutelula

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

4 Seleccionar 3D Image | Show Robot Work Envelope (Imagen 3D | Mostrar Entorno de Trabajo del Robot)

Play

CIM ROBOTICA 2 68

Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

Play

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Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

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Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

Play

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 68: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Como puede ver el entorno de trabajo del robot estaacute dibujado con una liacutenea azul permitiendo ver queacute objetos estaacuten dentro de su alcance

5 Girar la celda de trabajo para ver los diferentes objetos incluidos en el entorno de trabajo Para la visioacuten oacuteptima mostrar una vista desde arriba de la celda

6 Para entender el concepto del entorno de trabajo abra la pinza del robot y use las opciones Send Robot (Enviar Robot) para enviar el robot a los diferentes cilindros colocados en la mesa giratoria redonda y sobre la mesa

7 Deshabilitar la opcioacuten Show Robot Work Envelope (Mostrar Entorno de Trabajo del robot)

8 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCel

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

Play

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Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

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Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

Play

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

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3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Mesa Giratoria

iquestQueacute es una Mesa Giratoria

La mesa giratoria es un excelente ejemplo de perifeacuterico que es capaz de mover objetos dentro y fuera del entorno de trabajo del robot como se muestra en la animacioacuten De esta forma el entorno de trabajo estaacute menos ocupado y otros objetos herramientas y accesorios se pueden mover en su interior e integrarse en el sistema

La mesa giratoria estaacute formada por un disco redondo que es girado por un motor El controlador del robot normalmente controla el motor giratorio

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Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

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Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

CIM ROBOTICA 2 75

10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

CIM ROBOTICA 2 76

Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

CIM ROBOTICA 2 77

3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

CIM ROBOTICA 2 78

4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 70: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Uso de la Mesa Giratoria

En el proyecto con el que estaacute trabajando soacutelo los cilindros verde y rosa estaacuten colocados en sitios al alcance del robot El robot no puede coger y colocar los cilindros restantes Sin embargo si se gira la mesa los cilindros estariacutean dentro del entorno de trabajo del robot permitiendo que el robot los coja y coloque como necesite

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Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

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3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

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En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 71: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Usar una Mesa Giratoria para amontonar Cilindros

Descripcioacuten de la Tarea

En esta actividad programaraacute el robot para apilar cuatro cilindros formando una torre Los cilindros tienen 35mm de alto Para facilitar la utilizacioacuten eficiente del espacio los cilindros estaacuten colocados sobre una mesa giratoria Los cilindros se apilaraacuten en el siguiente orden base rosa (actualmente en posicioacuten) rojo azul amarillo y verde como se muestra en la animacioacuten

Click en Play para ver de nuevo al robot construir la torre

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CIM ROBOTICA 2 72

Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

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3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

CIM ROBOTICA 2 79

Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

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En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 86

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 72: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Posiciones Requeridas

Hasta ahora ha grabado soacutelo posiciones de robot Sin embargo RoboCell permite grabar posiciones tanto para el robot como para los perifeacutericos Para desarrollar esta tarea grabaraacute once posiciones diferentes - siete para el robot y cuatro para la mesa giratoria

Se grabaraacuten las siguientes posiciones para el robotPosicioacuten 1 para coger el cilindro verde

Posicioacuten 11 cerca del cilindro verde

Posicioacuten 2 posicioacuten final del cilindro rojo

Posicioacuten 12 posicioacuten final del cilindro azul

Posicioacuten 22 posicioacuten final del cilindro amarillo

Posicioacuten 32 posicioacuten final cilindro verde

Posicioacuten 42 cerca de la posicioacuten final del cilindro verde

Las siguientes cuatro posiciones se deben grabar para la mesa giratoria

Posicioacuten 3 posicioacuten actual de la mesa Posicioacuten 4 cilindro rojo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 5 cilindro amarillo en la posicioacuten inicial del cilindro verde Posicioacuten 6 cilindro azul en la posicioacuten inicial del cilindro verde

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

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3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

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En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 73: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Tarea Grabar Posiciones del Robot

En esta tarea grabaraacute las siete posiciones del robot

1 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

2 Abrir la pinza del robot

3 Enviar el robot al cilindro verde y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 1 La posicioacuten 1 estaacute localizada sin embargo cerca del cilindro verde

Nota Aseguacuterese de que soacutelo el robot (y no los perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posicioacutenes)

4 Ensentildear posicioacuten 11 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 1 con una relacioacuten en Z de 40mm

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

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3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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6 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

7 Enviar el robot al cilindro rosa y grabar esta posicioacuten absoluta como posicioacuten 2

Cada cilindro mide 35mm de alto Las coordenadas actuales para la posicioacuten 2 representan la posicioacuten final del cilindro rosa La posicioacuten final el cilindro rojo estaacute 35mm por encima de esta posicioacuten sin embargo se debe antildeadir a la coordenada Z 35mm

8 Ajustar posicioacuten 2 para que el cilindro rojo se pueda colocar correctamente sobre el cilindro rosa como sigue

En el cuadro de diaacutelogo Teach Positions click en Expand(Expandido)

Click en Get Position (Aprender Posicioacuten)

Antildeadir 35 mm a la coordenada Z de la posicioacuten 2 y ensentildear (sobrescribir) esta posicioacuten

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

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3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

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En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 75: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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10 Ensentildear posicioacuten 22 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 12 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro amarillo

11 Ensentildear posicioacuten 32 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 22 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro verde

12 Ensentildear posicioacuten 42 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 32 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final del robot sobre la torre

13 Guardar el proyecto como USER10

9 Ensentildear posicioacuten 12 como posicioacuten relativa de la posicioacuten 2 con una relacioacuten en Z de 35mm Esta es la posicioacuten final para el cilindro azul

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

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3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 76: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Tarea Grabar Posiciones para Perifeacutericos

Ahora grabaraacute las cuatro posiciones de la mesa giratoria usando el comando Peripherals (Perifeacutericos) por primera vez

En la ceacutelula de trabajo RoboCell la mesa giratoria es conocida como eje 7 Como puede ver en la animacioacuten el eje 7 estaacute controlado por las teclas del cuadro de diaacutelogo Manual Movement (Movimiento Manual) en modo Joints (Ejes) 7 (giro en el sentido de agujas del reloj) y U (giro en sentido contrario a las agujas del reloj)

1 Resetear la ceacutelula y enviar el robot a la posicioacuten 11

2 Abrir la pinza del robot

Play

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3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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3 Grabar la posicioacuten actual de mesa giratoria (posicioacuten inicial del cilindro verde) como posicioacuten 3 haciendo lo siguiente en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions (Ensentildear Posiciones)

Introducir 3 en el campo de Position Number (Nuacutemero de Posicioacuten)

Seleccionar el cuadro Peripherals (Perifeacutericos) para indicar que estaacute grabando una posicioacuten de perifeacutericos

Aseguacuterese de que el cuadro Robot (seleccionado por defecto) no estaacute seleccionado para indicar que estaacute grabando soacutelo posicioacuten de equipos perifeacutericos

PlaySeleccionar Absolute (Absoluta)

Click en el botoacuten Record Position (Grabar Posicioacuten)

Grabar las tres posiciones restantes de la mesa giratoria llevaraacute su tiempo Antes de grabar cada posicioacuten necesitaraacute girar la mesa giratoria para que un nuevo cilindro se coloque en la posicioacuten inicial del cilindro verde (posicioacuten 1)

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

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En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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4 Para grabar la posicioacuten 4 (donde el cilindro rojo estaacute en lugar del verde) haga lo siguiente

Enviar el robot a la posicioacuten 11 Abrir la pinza del robot Usar las herramientas de visioacuten para ver claramente la relacioacuten entre el cilindro verde y los dedos de la pinza del robot

Usando los botones del cuadro de diaacutelogo Manual Movement click en 7 oacute U para girar la mesa hasta que el cilindro rojo esteacute en la posicioacuten inicial del cilindro verde Aseguacuterese de que el cilindro rojo estaacute centrado entre las mordazas de la pinza

Para asegurar que el cilindro estaacute centrado entre los dedos de la pinza mover el robot a la posicioacuten 1 y click en Close Gripper (Cerrar Pinza) Chequear que el robot puede faacutecilmente coger el cilindro de la mesa en esa posicioacuten

5 Grabar esta posicioacuten perifeacuterica como posicioacuten 4

6 Grabar posiciones perifeacutericas 5 y 6 para los cilindros amarillo y azul respectivamente aplicando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 4 No olvidar abrir la pinza del robot antes de empezar

7 Guardar el proyecto

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

-Mover el robot hasta la posicioacuten 11

-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

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En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Tarea Programar y Ejecutar la operacioacuten de apilar

1 Escribir un programa que ordene al robot que coloque el cilindro rojo encima del cilindro rosa asiacute

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-Abrir la pinza

-Girar la mesa giratoria para que el cilindro rojo esteacute bajo la pinza

-Bajar la pinza acercarla y colocar el cilindro en la posicioacuten correcta

2 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

Vea que el mismo proceso se repite cuatro veces en el programa siendo la uacutenica diferencia la posicioacuten de la mesa giratoria y la posicioacuten final del cilindro Usar las herramientas copiar y pegar para copiar el segmento

4 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 80

5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

Play

CIM ROBOTICA 2 81

Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

CIM ROBOTICA 2 82

Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

CIM ROBOTICA 2 83

Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

CIM ROBOTICA 2 84

OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

CIM ROBOTICA 2 85

MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

CIM ROBOTICA 2 86

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

CIM ROBOTICA 2 91

Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

Play

CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

CIM ROBOTICA 2 94

Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

Play

CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

CIM ROBOTICA 2 97

Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 102

Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

CIM ROBOTICA 2 104

Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 80: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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5 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

6 Escribir un programa que ordene al robot que coloque los cilindros en el orden correcto

7 Compare el programa que escribioacute con el programa mostrado en el visor

8 Guardar el proyecto

9 Resetear la ceacutelula

10 Ejecutar un ciclo del programa

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

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En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 81: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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Tarea Hacer un Programa maacutes eficiente

En esta actividad aprendioacute como grabar posiciones de un robot para un perifeacuterico Hasta ahora ha grabado posiciones separadamente para el robot y la mesa giratoria RoboCell sin embargo permite grabar una posicioacuten tanto para el robot como para los perifeacutericos

Cuando se ejecuta el comando el robot y los perifeacutericos se enviacutean simultaacuteneamente a sus posiciones grabadas aumentando ampliamente la eficiencia del programa del robot

Play

En el programa que escribioacute en la actividad anterior puede ver que tras colocar el cilindro el robot se mueve a una posicioacuten sobre la mesa (posicioacuten 11) y uacutenicamente entonces la mesa gira para colocar el siguiente cilindro bajo la pinza

1 Modificar el programa asiacute

Situar el robot en la posicioacuten 11 y la mesa en la posicioacuten 3

Aseacutegurese de que tanto los cuadros de seleccioacuten del Robot como los Peripherals (Perifeacutericos) estaacuten seleccionados en el cuadro de diaacutelogo Teach Positions

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

7 Click aquiacute para cerrar RoboCell Play

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

Play

CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

Play

CIM ROBOTICA 2 95

2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

CIM ROBOTICA 2 98

2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 102

Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

CIM ROBOTICA 2 104

Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Grabar esta posicioacuten como posicioacuten 13

2 Grabar las posiciones 14 15 y 16 de robot y perifeacutericos usando la misma teacutecnica que para grabar la posicioacuten 13 Aseguacuterese de que Robot y Peripherals estaacuten seleccionados cada vez

3 Modificar el programa para reemplazar las dos liacuteneas (por ejemplo Go to Position 11 Fast y Go to Position 3 Fast) por una liacutenea (Go to Position 13 Fast)

4 Resetear la ceacutelula y ejecutar el programa

5 Si el programa no se ejecuta correctamente compare su programa modificado con el programa que aparece en la imagen y haga los cambios necesarios

6 Guardar el proyecto modificado como USER10A

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Actividad 5 Proyecto Base Lineal

En las actividades anteriores usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para aumentar el entorno de trabajo del robot En esta actividad usaraacute un perifeacuterico diferente - una base lineal - con el mismo propoacutesito

Esta actividad incluye las siguientes secciones

Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

Base Lineal

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

CIM ROBOTICA 2 87

Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

CIM ROBOTICA 2 88

Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

CIM ROBOTICA 2 89

Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

Play

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Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

Play

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

CIM ROBOTICA 2 92

Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

Play

CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

Play

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

CIM ROBOTICA 2 99

Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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OBJETIVOS

En esta actividad usted lograraacute lo siguiente

Extender el entorno de trabajo del robot usando una base lineal

Aplicar su conocimiento para resolver independientemente un problema de roboacutetica

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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MATERIALES

En esta actividad usted usaraacute lo siguiente

RoboCell software para ER9

Una carpeta personal del disco duro del ordenador oacute un diskette

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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CIM ROBOTICA 2 90

Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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CIM ROBOTICA 2 93

4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

CIM ROBOTICA 2 96

3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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CIM ROBOTICA 2 100

Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

CIM ROBOTICA 2 101

Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

CIM ROBOTICA 2 103

Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Definicioacuten de la Tarea del Proyecto

La tarea de este proyecto es coger los bloques verde y azul desde su posicioacuten inicial como se mostroacute en el Visor y colocarlos 500 mm a la derecha (a lo largo del eje Y en la direccioacuten negativa)

Como se mostroacute aquiacute los bloques deberiacutean colocarse en el mismo orden - azul sobre el verde

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Entorno de Trabajo del Robot

En esta tarea sin embargo se enfrenta un dilema El diaacutemetro del entorno de trabajo del SCORBOT-ER9 es menor de 500mm lo que impide que el robot desarrolle esta tarea desde un lugar fijo

En la actividad anterior usoacute un perifeacuterico llamado mesa giratoria para extender el entorno de trabajo del robot como se muestra en el visor La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot La mesa giratoria se mueve seguacuten las oacuterdenes del controlador del robot Cuando gira la mesa mueve los objetos dentro y fuera del alcance del robot aumentando el entorno de trabajo del robot

Una mesa giratoria no seriacutea efectiva en esta tarea pues en este caso la pinza se debe mover fuera y dentro del entorno de trabajo para construir la torre en el nuevo lugar

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Base Lineal

Para construir la torre en la nueva localizacioacuten la pinza del robot debe moverse dentro y fuera del entorno de trabajo Como la pinza del robot no se puede mover sola fuera del entorno de trabajo una unidad perifeacuterica llamada base lineal se deberiacutea usar para mover todo el robot

Cuando se monta un robot sobre una base lineal como aparece en la figura el robot se puede mover a cualquier posicioacuten a lo largo de la base lineal

Click aquiacute para ver la celda con la que trabajaraacute en esta actividad Los dos bloques definidos en la tarea del proyecto se colocan delante del robot La liacutenea azul marca el entorno de trabajo del robot

Como puede ver aquiacute la posicioacuten deseada para los bloques estaacute fuera del entorno de trabajo Sin embargo la base lineal se puede usar para mover el robot a la posicioacuten requerida - mientras el robot sujeta los bloques

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

Mover el Entorno de Trabajo del Robot

Cuando define una posicioacuten del robot y luego mueve el robot usando la base lineal las posiciones se mueven con el robot

Una posicioacuten de un robot es un conjunto de coordenadas que definen la distancia que se ha movido un eje en relacioacuten a su posicioacuten home Cuando defina un nueva posicioacuten de perifeacuterico los ejes del robot se quedaraacuten en el mismo aacutengulo en la nueva posicioacuten La posicioacuten del robot se define como relativa de su propia posicioacuten sin embargo las posiciones y el entorno de trabajo del robot se mueven con el robot

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Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Mover las Posiciones del Robot

Por ejemplo supongamos que la absoluta definida como posicioacuten 1 es una posicioacuten de recogida para un objeto que estaacute a 500mm del robot en el eje Y Se envioacute el robot a recoger el objeto y mientras sujeta el objeto se mueve a lo largo de la base lineal

Enviar el robot a la posicioacuten 1 no enviaraacute el robot a un posicioacuten con relacioacuten en Y de 500mm desde la posicioacuten actual del robot como se muestra en la animacioacuten

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

Play

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

Play

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Posiciones del Robot y Perifeacutericos

Como ha aprendido puede definir posiciones uacutenicamente solo para el robot solo para el perifeacuterico oacute para ambos el robot y perifeacuterico

Cuando define una posicioacuten de robot y perifeacuterico el robot y perifeacuterico se moveraacuten juntos a la posicioacuten requerida Tambieacuten aseguraraacute que el robot se mueve a una posicioacuten particular mientras A una posicioacuten en concreto de la base lineal Como se mencionoacute anteriormente el robot se moveraacute a todas las posiciones relativas a su posicioacuten actual a lo largo de la base lineal

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Tarea Mover el Robot a lo largo de la base lineal

Nota Ejemplos de los procesos mostrados en el visor Minimizar la ventana RoboCell para ver estos ejemplos luego restaure la ventana RoboCell para continuar con la tarea

1 Click aquiacute para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell

2 Usar las herramientas de visioacuten para tener una visioacuten clara de la pinza del robot y de los dos bloques

3 Guardar la posicioacuten de la caacutemara

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

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Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Page 93: CIMROBOTICA 21 Introducción a la Clase En este módulo ampliará sus conocimientos de programación robótica explorando algunas herramientas básicas de la

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4 Practicar moviendo el robot a lo largo de la base lineal para ver como funcionan las unidades perifeacutericas

La base lineal es la Output 8 Click en las teclas del teclado 8I oacute en el cuadro de diaacutelogo Manual Movement y se moveraacute el robot a lo largo de la base lineal

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

Play

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

Play

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Tarea Grabar Posiciones para el Robot y Perifeacutericos

En esta tarea moveraacute los bloques a la posicioacuten requerida moviendo la base lineal 500mm

Grabar posiciones separadas para el robot y la base lineal

1 Sobre una pieza de papel escriba las posiciones requeridas para esta tarea y asigne un nuacutemero de posicioacuten para cada posicioacuten Indicar si la posicioacuten es una posicioacuten del robot oacute de un perifeacuterico

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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2 Compare sus posiciones con las posiciones mostradas en las tablas iquestEs su lista de posiciones similar a esta

Estas dos tablas ilustran el hecho de que puede haber maacutes de una forma de realizar la misma tarea Puede programar con otro conjunto de posiciones para examinar coacutemo trabajaraacute el robot pero para el propoacutesito de este proyecto use las posiciones de la tabla verde y azul

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

5 Click aquiacute para minimizar la ventana RoboCell

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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3 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

4 Grabar las posiciones

Indicacioacuten Para definir la posicioacuten perifeacuterica donde colocar los bloques seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objetos) oacute Object Positions (Posiciones de Objetos) Cuando el robot se mueve llevando un bloque las coordenadas de posicioacuten del bloque cambian al moverse el robot

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

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4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Tarea Programacioacuten

1 Sobre una pieza de papel escriba la ruta del robot usando la posiciones definidas en la tarea previa

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2 Click aquiacute para restaurar la ventana RoboCell

3 Escribir un programa de roboacutetica basado en su respuesta de la pregunta anterior

Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

4 Antildeadir comentarios al programa para narrar el funcionamiento del robot

5 Usar variables para renombrar cada posicioacuten etiquetada con un nuacutemero por un nombre que describa la posicioacuten

6 Guardar el proyecto como USER11

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

3 Seleccionar 3D Image | Labels | Object Positions (Imagen 3D | Etiquetas | Posiciones de Objeto) para asegurar que los bloques estaacuten colocados correctamente

4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa del visor y haga las modificaciones necesarias

5 Cuando el robot ha completado un ciclo completo del programa resetear la celda y ejecutar una vez el programa

Play

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

5 Aseguacuterese que ha salvado el proyecto 6 Click aquiacute para cerrar RoboCell

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Indicacioacuten No olvidar enviar el robot a traveacutes de todas las posiciones para evitar errores

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Tarea Ejecutar y Evaluar el Programa

1 Resetear la celda y seleccionar la primera liacutenea del programa

2 Ejecutar el programa liacutenea a liacutenea y examinar la ejecucioacuten del programa

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1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

1 Modificar el programa para reducir el tiempo de ejecucioacuten Es importante ver si la optimizacioacuten de un programa es necesaria oacute no posible oacute no dependiendo de coacutemo se comenzoacute a escribir el programa Aquiacute se supone que usoacute la lista de posiciones en azul y verde de la actividad anterior y programoacute la tarea de acuerdo a ello

Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

ROBOTEND combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASEEND y la posicioacuten del robot ABOVEPICK

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Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Tarea Optimizacioacuten de un Programa (Reduccioacuten del Tiempo de Ejecucioacuten)

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Indicacioacuten Mover la base lineal y el robot simultaacuteneamente moveraacute la herramienta maacutes raacutepido ahorrando tiempo2 Guarde el proyecto como USER11A Play3 Resetear la ceacutelula y ejecutar una vez el programa 4 Si el programa no se ejecuta correctamente compaacuterelo con el programa mostrado en el visor

En este programa se antildeadieron las siguientes posiciones de robot y perifeacutericos

ROBOTMID combina la posicioacuten de los perifeacutericos BASESTART y la posicioacuten del robot ABOVETEMP

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Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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Proyecto de la clase

En la proacutexima seccioacuten se te encargaraacute realizar un proyecto vinculado con lo aprendido en esta clase

Registra tus conclusiones en un archivo que puedas enviar a tu instructor o compartir con tus compantildeeros de estudio (por ejemplo en un archivo de procesador de texto o en una presentacioacuten)

Luego tendraacutes la oportunidad de discutir tu proyecto con el instructor y con tus compantildeeros

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Discusioacuten del proyecto

Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compantildeeros por medio de la Charla en liacutenea y del Foro

Se han creado una sala de Charla en liacutenea y del Foro para este proyecto

Participa en el foro enviando al mismo las soluciones de tu proyecto y respondiendo a las soluciones enviadas por tus compantildeeros

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Iniciar Software RoboCell

Software del Proyecto

Haga clic aquiacute para activar el programa de software necesario para este proyecto

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Conclusioacuten

Ha completado ya el moacutedulo Fundamentos de roboacutetica 2 En este moacutedulo amplioacute sus conocimientos de programacioacuten roboacutetica aprendiendo algunas herramientas baacutesicas de la misma Aprendioacute a integrar un robot en un sistema que incluye alimentadores templates (plantillas) y mesas rotativas Experimentoacute con una base deslizante lineal y descubrioacute coacutemo aumenta la envuelta de trabajo del robot

En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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En Fundamentos de roboacutetica 2 estudiaraacute funciones avanzadas tales como el uso de codificadores giro (roll) elevacioacuten (pitch) y la ejecucioacuten de movimientos lineales y circularesAhora rendiraacute un examen para permitir que usted y su instructor evaluacuteen su comprensioacuten de este moacutedulo El examen se puede lanzar desde el aacuterea Tests (Exaacutemenes) de la paacutegina principal de la clase

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