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Los Bumpers más básicos seconfeccionan con microswitchspequeños a los cuales se les

agregan extensiones de alambre delga-do, de preferencia galvanizado, loscuales a manera de antenas simulandouna cucaracha (Fig. móvil cucaracha)al menor contacto con algún objeto ac-cionarán el switch correspondiente ypodemos, de esa manera, controlar laevasión del mismo. Ver la figura 1.

Si no se desea usar microswitchspueden usarse los alambres galvaniza-

dos y que hagan contacto con algúnposte metálico, headers desnudos o al-gún metal que pueda hacer la funciónde interruptor. Para aprovechar esta ac-ción cada switch o interruptor activará aun monoestable, el tiempo que se acti-ve el mismo provocará la inversión degiro del motor del lado contrario a la po-sición del switch, para activar el sentidode giro de cada motor, su correspon-diente puente H deberá activarse con

las señales lógicas 1 y 0 en las entra-das A y B, para la inversión de giro só-lo deberemos cambiar los estados lógi-cos al mismo tiempo por 0 y 1, como elmonoestable en su estado de repososólo nos proporciona un estado lógicopara obtener la segunda salida, sólo te-nemos que agregar a la misma salidaun inversor y así obtener el estadocomplementario. De esa forma la ac-ción del móvil será girar al detectar el

Móvil para Mini-robotBumpers para Detectar Obstáculos

Hasta este momento nuestra unidad básica cuentacon su módulo de potencia con capacidad de in-versión de sentido de corriente, si bien el módulopara seguir líneas no aprovecha de momento esacapacidad, podemos implementar un pequeño mó-dulo para detectar objetos por contacto, a eso se lollama bumper.

Autor: Ing. Juan Carlos Téllez Barrerae-mail: jctellez@saberinternacional.com.mx

MONTAJE

Figura 2

Circuito para Bumpers.

Figura 1

Móvil con Bumpers.

obstáculo, dicho giro durará sólo eltiempo que nosotros ajustemos en elmonoestable y así poder darle mayor omenor “sensibilidad”.

Como podrán darse cuenta nuestromini-robot podrá sortear obstáculos con

la única limitante de que no estén muypróximos entre sí ya que podemos lle-gar al caso de que quede atrapado en-tre dos objetos o en alguna esquina,pero la solución a esto sólo podría sersubsanada adicionando un circuito lógi-

co que detecte ese “loop” en el que es-tá atrapado, pero podría ser algo com-plejo. Lo interesante de esta etapa esanalizar su funcionamiento, detectar laslimitantes de operación y con esta prác-tica determinar un método lógico, un al-goritmo o una solución para optimizarloy que pueda ser implementada con cir-cuitería o algún microcontrolador enetapas posteriores, recuerden, anali-zando podemos proponer soluciones,lo que estimulará nuestro razonamientológico y le dará interés a nuestra crea-ción.

La implementación de los bumperses la más tosca para detectar obstácu-los, pero muy didáctica, nuestro “Sen-sor” fue un simple switch, pero si sedan cuenta, el switch sólo alterna entredos estados lógicos, 1 y 0, alto y bajo,cerrado o abierto, por lo tanto si imple-mentamos con algún otro sensor uncircuito que nos entregue el mismo re-sultado podemos refinar nuestro diseñolo cual es la siguiente etapa, de acuer-do al sensor usado lo dotaremos de un“sentido extra” mejorando su desempe-ño, recuerden, debemos probar con to-das aquellas opciones que tengamos ala mano para poder mejorarlas sustan-cialmente en la última etapa en la cualpodremos combinar varios sensores enuna única unidad autónoma, y com-prender a profundidad la gama de apli-caciones de cada sensor de una deter-minada variable física y darle aplicaciónen proyectos más avanzados sin sernecesariamente parte de un robot. ✪

Montaje

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Lista de materiales:C.I. – 556 Doble temporizador.Q1,Q2 – 2N2222C1 y C2 – 10nFC3 y C4 – 22µFC5 y C6 – 1nF R1 y R2 – 10K ohmsR3 y R4 – 2.2K ohmsR5 y R6 – 1K ohmsVR1 y VR2 – 100 Kohms

Varios:Switchs pequeños, alambre galvanizado