CONTROLCONTROLEE

ROBÓTICAROBÓTICA

SISTEMA DE CONTROL

CONXUNTO DE DISPOSITIVOS DE CONXUNTO DE DISPOSITIVOS DE DIVERSA CLASE (MECÁNICOS, DIVERSA CLASE (MECÁNICOS, ELÉCTRICOS, NEUMÁTICOS, ELÉCTRICOS, NEUMÁTICOS,

HIDRÁULICOS, ELECTRÓNICOS) QUE HIDRÁULICOS, ELECTRÓNICOS) QUE TEÑEN A FINALIDADE DE CONTROLAR TEÑEN A FINALIDADE DE CONTROLAR O FUNCIONAMENTO DUNHA MÁQUINA O FUNCIONAMENTO DUNHA MÁQUINA

OU DUN PROCESOOU DUN PROCESO

SISTEMA DE CONTROL:CLASES

LAZO ABERTO:

O SINAL DE SAÍDA NON TEN EFECTO SOBRE A ACCIÓN DE CONTROL

SISTEMA DE CONTROL:CLASES

LAZO PECHADO:

OS SINAIS DE ENTRADA E SAÍDA ESTÁN RELACIONADAS MEDIANTE UN BUCLE DE

REALIMENTACIÓN, A TRAVÉS DO CAL O SINAL DE SAÍDA INFLUE SOBRE A DE

ENTRADA

SISTEMA DE CONTROL:CLASES

PROGRAMADO:

SON AQUELES QUE REALIZAN TAREFAS SEGUINDO UN PROGRAMA

SISTEMA DE CONTROL:CLASES

ELECTRÓNICOS DE CONTROL PROGRAMADO:

Dispoñen dun microprocesador que interpreta as instruccións do programa

clases:ORDENADORES

AUTÓMATAS PROGRAMABLES (PLC's)

MICROCONTROLADORES

SISTEMA DE CONTROL:ESQUEMA DIAGRAMA DE BLOQUES

XERAL

ENTRADA SAÍDA

SISTEMA DE CONTROL

SISTEMA DE CONTROL:ESQUEMA DIAGRAMA DE BLOQUESESQUEMA DIAGRAMA DE BLOQUES

LAZO ABERTO

SINAL SINAL

ENTRADA SAÍDAELEMENTOS CONTROL PROCESO

SISTEMA DE CONTROL:ESQUEMA DIAGRAMA DE BLOQUESESQUEMA DIAGRAMA DE BLOQUES

LAZO PECHADO

COMPARADOR

SINAL SINAL

ENTRADA SAÍDAELEMENTOSDE

CONTROLPROCESO

SENSOR

SISTEMA DE CONTROL:ESQUEMA DIAGRAMA DE BLOQUES

AUTOMÁTICO

COMPARADOR

SINAL SINAL

ENTRADA SAÍDACONTROLADOR ACTUADOR PROCESO

SENSORRealimentación

Sinalcontrolada

Sinaldereferencia

Sinaldeerro

ELEMENTOS DUN SISTEMA DE CONTROL

SENSORES

TRANSMISORES

COMPARADOPRES

REGULADORES

ACTUADORES

VISUALIZADORES

SENSORES (TRANSDUCTORES):

Miden o valor dunha magnitude

TRANSMISORES:

Transforman un sinal noutro

COMPARADORES:

Proporcionan un sinal en función da diferencia entre o

valor de saída e o valor esperado.

REGULADORES:

Melloran as respostas do sistema

ACTUADORES:

Actúan sobre o proceso unha vez recibida a orden do regulador

VISUALIZADORES: Dan a expresión final da medida con a función desexada.

CAPTADORES DE POSICIÓN

MICRORUPTORES: Interruptores que obedecen a un sinal mecánico

INTERRUPTORES: Dispositivos de accionamento manual capaces de emitir un sinal eléctrico

FINAIS DE CARRERA: Mecanismos que emiten os sinais mecánicos que capta o microruptor

DETECTORES DE PROXIMIDADOU PRESENZA

INDUCTIVO:

O funcionamento básase nas variacións dun campo magnético dunha bobina a consecuencia da achega ou afastamento dun obxecto. Úsase para metais e aleacións

CAPACITIVO:

Neste caso as variacións dun campo eléctrico, por variación da capacidade dun condensador son aproveitadas para crear un sinal. Para todos os materiais

SENSORES DE MOVEMENTO

Dispositivos capaces de medir unha distancia ou o desprazamento dun obxecto

POTENCIÓMETRO:lineais e angulares

TRANSFORMADOR DIFERENCIAL: variación de inductancia producida como consecuencia do desprazamento do núcleo móvil.

MEDIDOR LÁSER: emisión dun raio láser e posterior recepción trala súa reflexión sobre o obxecto

SENSORES DE PRESIÓN

Miden a presión que se está a exercer sobre un obxecto

ELECTROMECÁNICO RESISTIVO: variación da resistencia que se produce nunha resistencia bobinada en función da posición do cursor, que depende a súa vez da presión exercida sobre un resorte que actúa de soporte

ELECTROMECÁNICO PIEZOELÉCTRICO: os materais piezoeléctricos como o cuarzo, xeran un sinal eléctrico ao ser sometidos a presión

SENSORES DE MOVEMENTO ANGULAR (ENCODERS)

Proporcionan información sobre a posición do eixe de xiro dun corpo respecto á posición inicial

INCREMENTAL: eixe de luz que incide sobre un disco provisto de orificios que xira de forma solidaria. O disco ten dúas series de ranuras.

ABSOLUTO: eixe de luz que incide sobre un disco dividido en sectores pintados de branco ou negro e que xira de forma solidaria.Dispón de catro emisores de luz e catro receptores.

SENSORES DE TEMPERATURA

TERMOPAR: variación da d.d.p.xerada na soldadura de dous metais diferentes cando cambia a temperatura. Ván dentro dunha funda.

TERMISTOR: resistencia cun valor óhmico que varía de forma significativa coa temperatura.

Termoresistencias de platino: báseasen no feito de que a resistencia dos metais varía coa temperatura.

FOTOCÉLULAS

Elementos sensibles á luz que constan dun emisor e dun receptor integrados xeralmente no mesmo corpo.

Emiten un raio de luz de lonxitude de onda coñecida, que pode reflexarse no soporte ou nun obxecto interposto

Aplicacións:detección de nivel ou altura de obxectos en movemento totalmente xuntos; de diferencia de brillos ou de obxectos transparentes

FOTOCÉLULASAplicacións

Nivel ou altura de obxectos

Obxectos en movemento totalmente xuntos

Diferencias de brillo en obxectos

Obxectos transparentes

NOTA: Hai que evitar a incidencia directa da luz fluorescente sobre a fotocélula

COMPARADORES

Proporcionan un sinal en función da diferencia existente entre o sinal de saída dexesado e a realmente obtida

PONTE DE POTENCIÓMETROS: unidos por un dos seus extremos e regulables, de modo que o sinal de saída coincida co sinal esperado

AMPLIFICADOR OPERACIONAL: dispositivo electrónico que ofrece unha tensión de saída que é proporcional á diferencia entre a tensión que facilita o captador e a tensión de referencia

ACTUADORES

Dispositivos encargados de actuar sobre o proceso unha vez recibida a orde do regulador ou do comparador

MOTOR PASO A PASO: convertidor electromagnético que transforma unha información dixital en movementos mecánicos proporcionais

CONTROL LAZO ABERTO

EXEMPLOS:

Sistema rego automático programado para unha hora determinada

Torrador de pan

Reloj

Semáforo

Báscula eléctrica

Sistema calefacción regulado por reloj

Lavadora

CONTROL LAZO PECHADO

EXEMPLOS:

Control de temperatura en calquera espazo

Control encendido alumbrado

Sistema de rego automático dependendo do grado de humedad

Cisterna

Aparato aire acondicionado

Sistema calefacción por termostato

Llenado depósito con 2 sensores de nivel

CONTROL PROGRAMADO

CONTROL MEDIANTE ORDENADOR:

Necesítanse unha tarxeta controladora e un programa que a controle:

Tarxeta controladora (interfaz): conéctase a un porto do ordenador (serie,paralelo ou USB)

Programa ou conxunto de instruccións:realizánse mediante linguaxes de programación como Basic, Visual Basic, C, C++, Logo

ALGORITMOS

Método ou conxunto ordenado de operacións que permiten resolver un problema

para raiz

es (insira un número)

fai “n leepalabra

si :n< :[es[erro :o número é negativo]]

si no<0[fai “a rc :n es[a raiz é]es :a]

fin

DIAGRAMAS DE FLUXO

Representación gráfica de un algoritmo: símbolos

datos proceso

Inicio e findecisión

Saída a pantalla

inicio

Inserir número n

¿n<0?

Erro: n negativo

a=√n

A raiz é: a

fin

Non

si

ROBOTS

Máquina ou operador reprogramable e multifuncional,deseñado para manipular ferramentas, instrumentos ou materiais con movementos programados.

Característica fundamental: a flexibilidade

Compoñentes:

Unidade mecánica

Unidade de control

Sistema de cableado

ROBOTS

CARACTERÍSTICAS:

Número de eixes; normalmente seis

Velocidade de traballo

Capacidade de carga

Repetibilidade: capacidade para acadar o mesmo punto repetidas veces

Área de traballo