.I. BRAZO ROBTICOnrobotindustrial esunmanipuladormultifuncionalreprogramable, capaz de mover materias, piezas,erramientas, o dispositivos especiales, seg!ntra"ectorias variables, programadas para realizar tareasdiversas. #sta definici$n, ligeramente modificada, a sidoadoptada por la Organizaci$n Internacional de #st%ndares&I'O( )ue define al robot industrial como* +anipuladormultifuncional reprogramableconvariosgradosdelibertad,capaz de manipular materias, piezas, erramientas odispositivos especiales seg!n tra"ectorias variablesprogramadas para realizar tareas diversas. ,os manipuladores,conocidos tambi-n como brazos mec%nicos son sistemasmec%nicos multifuncionales, con un sencillo sistema decontrol de los cuales e.isten / tipos*0A. Manual* cuando un operario controla directamente almanipulador B. Secuenciafija:cuandoserepitedeformainvariableelproceso de traba1o preparado previamente. C. Secuenciavariable:se puedenmodificar caracter2sticasdel ciclo detraba1o0naparticularidad de estos robots es)ue mientras las funciones de traba1o sean sencillas "repetitivas son ampliamente usados.Robots derepetici$noaprendiza1e#stos manipuladores selimitan a repetir una secuencia de movimientos, previamentee1ecutadapor unoperador, aciendousodeuncontroladormanual o un dispositivo au.iliar. #n la fase de ense3anza eloperador usa una pistola de programaci$n con diversospulsadores, teclas, 1o"stic4s, o bien utiliza un mani)u2 odesplaza directamente la mano del robot. #sta clase de robotsson los m%s conocidos o" en d2a en los ambientes industriales"sutipodeprogramaci$n)ueincorporanseconocecomogestual 567II.8RI9CI8IO' CI9#+:TICO' ;#, ROBOTCon el modelo de brazo rob$tico " sus especificaciones sepuede proceder a obtener su cinem%tica. se puede obtener laecuaci$n del brazo &modelo cinem%tico directo( la cual mapeael sistema coordenado ,< de la punta de la erramienta, conrespecto al sistema coordenado ,= de la base, esta ecuaci$nresulta 567Ecuacin 1 Cinematica del Robot;onde 9 es el vector normal, Ecuacin 2 Vector Normal; es el vector de deslizamiento Ecuacin 3 Vector desplazamientoA es el vector de apro.imaci$nEcuacin 4 vector de aproximacin8 es el vector de posici$n Ecuacin 5 vector de posicinIII. CI9#+:TICA I9>#R'A.8ara la cinem%tica inversa del robot se tom$ en cuenta s$lo la soluci$n codo arriba en las ?iguras 6 " @ se pueden apreciar los c%lculos realizados para esta configuraci$n.Fi! 1 "iarama superior solucin Codo #rriba!6Fi! 2 "iarama lateral solucin Codo #rriba!,as ecuaciones obtenidas mediante trigonometr2a, resultan,Pxy=Px2+Py21=tan1[ PyPx ]f =Pxy(d4+d5)cose=Pz(d4+d5)send1=atan2(ef )c=e2+f2=cos1(a32a22c22a2c)n=cos1(c2a32a222a2a3)2=+3=n4=2 +23#stassonlasecuacionesparacalcular los%ngulos encadaarticulaci$ndadounaposici$n&.,",z(delelementoterminaldel robot.I>. 8ROARA+A #9 ,AB>I#B#l primer pasoparaindicar a,abvieC)ueutilizaremoslainterfaz con el microcontrolador Arduinoes el blo)ue Init, conel cu%l estaremos iniciando la comunicaci$n entre ambos, cabemencionar )ue debemos agregar una constante o control paraindicar el puerto de comunicaciones utilizado por Arduino, elcual se verifico previamente mediante +ADFi! 3 blo$ue %nit#l tool4it de Arduino para ,abvieC nos da la posibilidad detraba1ar directamente con motores, mediante blo)ues )ue sonsencillos de traba1ar8ara el control de velocidad un motor realizamos el siguientediagrama de blo)ues*Fi! 4 "iarama de blo$ues del motor de la base#n nuestro programa giramos el motor de la base 6E= grados "escogemos la direcci$n iz)uierda o dereca Fi! 5 Control de la velocidadCompletamos el programa con los dem%s motores del brazo rob$tico.@Fi! & 'rorama de los motores del(razo robticoReferencias 67 AIO>A99I, R. C. &@=6@(. (R#)* +,C#N%C* C*N -#(V%E. / E-! 5@7 +art2nez A. Aloria +., F. O. &@=6G(. "ise0o propio 1 Construccin de un (razo! 5/7 >aldez, R. H. &@==I(. (razo mec2nico controlado pormotores de paso! >. ./