brazo
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¿Para que sirve el brazo mecánico?¿ como se construye?Materiales Análisis de costos 15 lugares donde se este haciendo
este proyecto
En la siguiente figura se puede apreciar un diagrama del ARMDROID con todas sus
partes detalladas:Como se puede apreciar este modelo es un brazo muy completo, que
posee cuatro ejesde movimiento: Base, Hombro, Codo y Muñeca. Como se ha
comentado antes, no esnecesario tener todos estos movimientos en un primer diseño. Por
ejemplo elmovimiento de la muñeca suele complicar bastante el diseño y puede
ser obviadoperfectamente sin que esto disminuya demasiado la capacidad de
trabajo del brazo.En la siguiente figura se puede apreciar los ángulos de giro clásicos de las distintas
articulaciones:Si bien no se aprecia el ángulo de giro de la base, esta posee un
movimiento de derechaa izquierda y viceversa con un ángulo de giro generalmente limitado
por los cables queconectan el cuerpo del brazo con la base de apoyo. De todas formas
con un buen diseñoes posible alcanzar ángulos de giro muy cercanos a los 360°.
En la construcción de este modelo se utilizan 6 motores paso a paso. Uno es utilizado
para el movimiento lateral de la base, un segundo y tercer motor para dar movimiento al
brazo y antebrazo, un cuarto y quinto motor para accionar la muñeca hacia arriba y
abajo y darle giro, y el sexto y último motor para controlar la apertura y cierre del
aprehensor de la mano.Los motores se ubican principalmente en la base para evitar
cargar con pesosadicionales las extremidades, ya que esto redundaría en tener
que usar motores maspotentes para lograr mover las mismas.La conexión mecánica
entre los motores y los ejes de cada extremidad se realiza pormedio de delgados cables de acero, engranajes y poleas, según
se aprecia en la siguientefigura:Para terminar, veremos dos imágenes que ilustran la
construcción y accionamiento de lamuñeca y la mano:
MATERIALESAquí están algunos otros materiales (y las herramientas) que usted
necesitará para este proyecto... 4' x hoja de 4' del estireno del 020". (Véase mi claseparticular principal para la información encendido donde comprarla). Hojas por lo menos de 2 - del 12"del x 18" de la espuma del arte de 3m m. (quizás más.) 10 broches de presión de plata. (Y un kit rápido si usted no tiene ya uno disponible. Sobre una yarda del 1/4"de tela clara del vinilo (usted puede encontrar este tipo de vinilo en la mayoría de los lugares que vendan la tela hogar-DEC -- es a menudo el uso hacer cubiertas de los muebles.) Un poco de pegamento de la tela. 1 pkg de palillos del hotglue del Todo-Propósito y de un arma del hotglue. (Usted no puede utilizar todos los gluesticks, pero es bueno tener mucho en la mano...) Una aguja y un hilo de rosca pesados. Alicates needle-nose. 1 pkg de elástico negro ancho del 1/4". Un par de los guantes negros del spandex (longitud del codo). Usted puede encontrar éstos en muchos almacenes de jewelry/boutique como Clairs. Cerca de 1 yarda de tela mate negra del spandex. Un poco de alambre de 14 galgas y wirecutters. 2 pies por cada uno de alambre eléctrico fino del rojo, amarillo y azul. (Usted puede comprar a menudo esta clase de alambre por la yarda en los almacenes importantes del hardware.) Pintura del esmalte de algunos testor de plata y cepillos del esmalte.
http://www.roboticajoven.mendoza.edu.ar/docu/brazo.pdf
http://www.webelectronica.com.ar/news32/nota05.htm
http://www.monografias.com/trabajos57/brazo-mecanico/brazo-mecanico.shtml
http://www.lawebdelprogramador.com/news/543381/Diseno_De_Brazo_Mecanico,_Principios_mecanicos....html
http://www.todorobot.com.ar/proyectos/brazo/brazo.htm
http://robotica.hn3.net/indexesp.htm http://www.emagister.com/proyecto-brazo-mecan
ico-cursos-2304806.htm http://www.youtube.com/watch?v=VO5weAwRiFI http://vimeo.com/9448194
http://blog.bricogeek.com/noticias/robotica/brazo-robot-casero-de-5-ejes-y-motores-paso-a-paso/
http://www.taringa.net/posts/videos/8047260/brazo-robot-casero.html
http://sistemasembebidos.com.ar/foro/index.php?topic=992.0
http://tec.nologia.com/2009/02/05/brazo-robotico-casero/ http://juliancho5.blogspot.com/ http://www.miracomo.com/videos/brazo-mecanico-
hidraulico-2751/