asda-ab manual sp

Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011 i

Prólogo

Muchas gracias por comprar los productos servo de CA de DELTA.

Este manual resultará útil durante la instalación, el cableado, la inspección y la operación de los

servomandos y los servomotores de CA de Delta. Antes de utilizar el producto, lea este manual del usuario

para asegurar el uso correcto.

Antes de proceder con la instalación, el cableado y la operación se deberá comprender en su totalidad todas

las precauciones de seguridad (PELIGROS, ADVERTENCIAS y DETENCIONES). Si usted no entiende

póngase en contacto con su representante de ventas local de Delta. Guarde este manual del usuario en un

lugar seguro para referencia futura.

Utilización de este manual

Contenido de este manual

Este manual es una guía del usuario que provee información sobre cómo instalar, operar y

mantener los servomandos de CA de la serie ASDA-AB y los servomotores de CA de la serie

ECMA. El contenido de este manual incluye los siguientes temas:

Instalación de los servomandos y servomotores de CA

Configuración y cableado

Pasos de la operación de prueba

Funciones de control y métodos de ajuste de los servomandos de CA

Valores de los parámetros

Protocolo de comunicación

Inspección y mantenimiento

Solución de problemas

Ejemplos de aplicación

Quién debería utilizar este manual

Este manual del usuario está diseñado para los siguientes usuarios:

Los responsables de diseño.

Los responsables de la instalación o el cableado.

Los responsables de la operación o programación.

Aquellos que tienen la responsabilidad de mantener o reparar.

Precauciones importantes

Antes de utilizar el producto, lea detenidamente este manual del usuario para asegurar el uso

correcto, y guárdelo en un lugar seguro y fácilmente accesible para su referencia rápida cada vez

que sea necesario. Además, respete las siguientes precauciones:

No utilice el producto en un ambiente potencialmente explosivo.

Instale el producto en una ubicación limpia y seca y libre de gases o líquidos corrosivos e

inflamables.

Prólogo |Serie ASDA-AB

ii Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

No conecte una fuente de alimentación comercial a los terminales U, V y W del

servomotor. La no observación de esta precaución dañará ya sea al servomotor o el

Servodrive.

Asegúrese de que el Servodrive y el servomotor estén correctamente conectados a una

puesta a tierra. El método de puesta a tierra debe satisfacer la norma eléctrica de cada

país.

No desconecte el Servodrive ni el servomotor de CA mientras el fuerza esté ACTIVADO.

No conecte, modifique ni retire el cableado cuando hay fuerza aplicado al Servodrive y el

servomotor de CA.

Antes de iniciar la operación con un sistema mecánico conectado, asegúrese de que el

equipo de parada de emergencia pueda ser energizado y funcione en todo momento.

No toque el disipador de calor del Servodrive ni del servomotor durante la operación. De

lo contrario, podría ocasionar graves lesiones personales.

POR RAZONES DE SEGURIDAD, LEA ANTES DE LA INSTALACIÓN.

Tenga en cuenta y respete cuidadosamente las siguientes precauciones de seguridad cuando reciba,

inspeccione, instale, opere, mantenga y repare estos equipos. Las siguientes palabras, PELIGRO,

ADVERTENCIA y DETENER, se utilizan para marcar precauciones de seguridad cuando se utilicen los

servos de Delta. ¡La no observación de estas precauciones podría anular la garantía!

Los servomandos de la serie ASDA-AB son servomandos de tipo abierto y deben ser instalados en un

compartimiento NEMA tal como un tablero de control protegido durante la operación, para satisfacer los

requisitos de las normas internacionales sobre seguridad. Son suministrados con un preciso control de

retroalimentación y función de cálculo de alta velocidad que incorpora tecnología DSP (procesador de señal

digital), y diseñados para accionar motores sincrónicos trifásicos de imán permanente (PMSM) para lograr

un posicionamiento preciso por medio de una precisa corriente de salida generada por IGBT (transistor

bipolar de compuerta aislada).

Los servomandos de la serie ASDA-AB pueden ser utilizados en aplicaciones industriales y para su

instalación en un compartimiento que no exceda las especificaciones definidas en el manual del usuario de

la serie ASDA-AB (los servomotores, cables y servomotores son para su empleo en un gabinete adecuado,

con un mínimo de una certificación UL Tipo 1).

Las palabras, PELIGRO, ADVERTENCIA y DETENER tienen el siguiente significado:

¡PELIGRO!

Indica una situación potencialmente peligrosa, y que si no se evita podría ocasionar lesiones graves o la muerte.

Indica una situación potencialmente peligrosa y que si no se evita, podría ocasionar lesiones menores a moderadas o serios daños al producto.

Parada

Indica una acción indebida que no se recomienda hacer, y el hacerla podría ocasionar daños, mal funcionamiento e incapacidad.


Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011 iii

Verificación durante el desembalaje

¡PELIGRO!

Asegúrese de que tanto el Servodrive y el servomotor sean adecuadamente concordantes en tamaño (potencia nominal). La no observación de esta precaución podría ocasionar incendios, dañar seriamente el Servodrive o el servomotor u ocasionar lesiones personales.

Instalación

¡PELIGRO!

No instale el producto en una ubicación que no cumpla con la especificación establecida para el Servodrive y el servomotor. La no observación de esta precaución podría ocasionar descargas eléctricas, incendios o lesiones personales.

Cableado

¡PELIGRO!

Conecte los terminales de puesta a tierra a una tierra de clase 3 (la resistencia de tierra no deberá exceder de 100 Ω). Una puesta a tierra inadecuada podría ocasionar descargas eléctricas o incendios.

No conecte ninguna fuente de alimentación a los terminales U, V y W. La no observación de esta precaución podría ocasionar lesiones graves, daños al Servodrive o incendios.

Asegúrese de que todos los tornillos, conectores y terminaciones de cables estén bien fijadas en la fuente de alimentación, el Servodrive y el servomotor. La no observación de esta precaución podría ocasionar daños, incendios o lesiones personales.

Operación

Antes de iniciar la operación con un sistema mecánico vinculado, modifique los parámetros del Servodrive para que coincidan con los parámetros del sistema mecánico definidos por el usuario. El inicio de la operación sin la concordancia con los parámetros adecuados podría ocasionar daños al Servodrive o el servomotor, o al sistema mecánico.

Antes de operar el servomotor que esté vinculado a un sistema mecánico, asegúrese de que la parada de emergencia del equipo o dispositivo esté conectada y trabajando correctamente.

Parada

No se aproxime ni toque ninguna pieza giratoria (por ejemplo el eje) mientras el servomotor esté operando. La no observación de esta precaución podría ocasionar serias lesiones personales.

¡PELIGRO!

Para prevenir accidentes, la operación de prueba inicial del servomotor deberá ser efectuada en condiciones de ausencia de carga (retire del motor sus acoplamientos y correas).

Para la operación inicial de prueba, no actúe el servomotor mientras esté conectado a su sistema mecánico. La conexión del servomotor a su sistema mecánico durante la operación de prueba podría ocasionar daños o causar lesiones personales. Conecte el servomotor una vez que haya completado satisfactoriamente un ejecución de prueba.

Precaución: Efectúe primero la operación de prueba sin carga y luego efectúela con la carga conectada. Luego de que el servomotor esté funcionando normal y regularmente sin carga, opérelo con la carga conectada. Asegúrese de ejecutar la operación de prueba en este orden para prevenir riesgos innecesarios.

No toque el disipador de calor del Servodrive ni el el servomotor durante la operación, ya que podrían haberse recalentado y ocasionar lesiones personales.

Mantenimiento e inspección

Parada

No toque ninguna pieza interna o expuesta de Servodrive y el servomotor, ya que podría ocurrir una descarga eléctrica. No retire el tablero de operación mientras el Servodrive esté conectado a una fuente de fuerza, ya que de lo contrario podría

tener lugar una descarga eléctrica. Espere por lo menos 10 minutos luego de interrumpir el fuerza antes de tocar todo terminal de un Servodrive o servomotor o

de realizar cualquier cableado y/o inspección, ya que puede aún permanecer en ellos una carga eléctrica con voltajes peligrosos aún después de haya sido retirado el fuerza.

No desarme el Servodrive ni el servomotor, ya que podría ocurrir una descarga eléctrica. No conecte ni desconecte cables o conectores cuando el Servodrive y el servomotor estén energizados. Sólo deberá efectuar el mantenimiento y la inspección personal calificado que cuente con conocimientos sobre electricidad.

Cableado del circuito principal

Instale los cables del encoder en un conducto separado de los cables de fuerza del servomotor, para evitar ruido de señal. Separe los conductos en más de 30 cm (11,8 pulgadas).

Utilice cables de par trenzado de varias trenzas o cables multinúcleo de par blindado para las señales, el encoder (PG) y la retroalimentación. La longitud máxima del cable de entrada de comandos es de 3 m (9,84 pies) y la longitud máxima de los cables de retroalimentación del encoder (PG) es de 20 m (65,62 pies).

Como aún podría permanecer una carga en el Servodrive con voltajes peligrosos, incluso después retirar el fuerza, asegúrese de esperar al menos 10 minutos luego de apagar el equipo antes de realizar cualquier cableado y/o inspección.

Parada

No se recomienda para energizar con frecuencia el servomotor. No apague y encienda el Servodrive más de una vez por minuto, ya que las altas corrientes de carga de los condensadores internos podrían ocasionar daños.


iv Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Cableado de los terminales del circuito principal

Realice el cableado luego de que los bloques de terminales sean todos extraídos del Servodrive. Inserte sólo un cable por terminal en el bloque de terminales. Cuando se inserten cables, asegúrese de que los conductores no estén cortocircuitados a los terminales o cables adyacentes. Asegúrese de revisar concienzudamente el cableado antes de energizar el Servodrive. Si el cableado fuera incorrecto, realice el cableado de nuevo con herramientas adecuadas. Nunca retire los terminales o

cables por la fuerza. De lo contrario, se podría producir un mal funcionamiento o daños.

NOTA 1) En este manual, los valores efectivos medidos están expresados en unidades

métricas. Las dimensiones en unidades imperiales son sólo para referencia. Para las mediciones precisas utilice unidades métricas.

2) El contenido de este manual podría ser revisado sin aviso previo. Consulte con nuestros distribuidores o descargue la versión más actualizada en http://www.delta.com.tw/industrialautomation.

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Revision March 2008, Doc. Name: 2007PDD23000011

Tabla de Contenido

Capítulo 1 Verificación durante el desembalaje y explic ación del modelo ............................ 1-1

1.1 Verificación durante el desembalaje ........................................................................................... 1-1

1.2 Explicación del modelo................................................................................................................ 1-2

1.2.1 Información de la placa de características ....................................................................... 1-2

1.2.2 Explicación del nombre del modelo.................................................................................. 1-3

1.3 Combinaciones de servodrive y servomotor ............................................................................... 1-5

1.4 Características de los servomandos ........................................................................................... 1-6

1.5 Modos de control del servodrive ................................................................................................. 1-8

1.6 Disyuntor de carcasa moldeada y corriente del fusible............................................................... 1-9

Capítulo 2 Instalación y almacenamiento ............................................................................... 2-1

2.1 Notas de instalación .................................................................................................................... 2-1

2.2 Condiciones de almacenamiento ................................................................................................ 2-1

2.3 Condiciones de instalación.......................................................................................................... 2-2

2.4 Procedimiento de instalación y separaciones mínimas .............................................................. 2-3

Capítulo 3 Conexiones y cableado ......................................................................................... 3-1

3.1 Conexiones.................................................................................................................................. 3-1

3.1.1 Conexión a dispositivos periféricos .................................................................................. 3-1

3.1.2 Conectores y terminales del Servodrive........................................................................... 3-3

3.1.3 Métodos de cableado ....................................................................................................... 3-5

3.1.4 Especificaciones del conector del cable de fuerza al servomotor.................................... 3-7

3.1.5 Especificaciones del conector del encoder ...................................................................... 3-8

3.1.6 Especificaciones de cables para el Servodrive ................................................................ 3-9

Tabla de Contenido|ASDA-AB Series

Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

3.2 Cableado básico.......................................................................................................................... 3-11

3.3 Conector de la interfaz de entrada / salida, CN1 ........................................................................ 3-14

3.3.1 Identificación del terminal CN1......................................................................................... 3-14

3.3.2 Explicación de las señales del conector CN1 .................................................................. 3-16

3.3.3 Señales DI y DO definidas por el usuario ........................................................................ 3-29

3.3.4 Diagramas de cableado de las señales de E/S (CN1)..................................................... 3-29

3.4 Conector CN2 del encoder.......................................................................................................... 3-33

3.5 Conector de comunicación serie CN3......................................................................................... 3-34

3.5.1 Disposición e identificación del terminal CN3 .................................................................. 3-34

3.5.2 Conexión entre la PC y el conector CN3.......................................................................... 3-35

3.6 Ejemplo de conexión convencional ............................................................................................. 3-36

3.6.1 Modo de control de posición (Pt) (modelos de 220 V) ..................................................... 3-36

3.6.2 Modo de control de posición (Pt) (modelos de 110 V) ..................................................... 3-37

3.6.3 Modo de control de posición (Pr) (modelos de 220 V)..................................................... 3-38

3.6.4 Modo de control de posición (Pr) (modelos de 110 V)..................................................... 3-39

3.6.5 Modo de control de velocidad (Modelos de 220 V) .......................................................... 3-40

3.6.6 Modo de control de velocidad (Modelos de 110 V) .......................................................... 3-41

3.6.7 Modo de control del Torque (modelos de 220 V) ............................................................. 3-42

3.6.8 Modo de control del Torque (modelos de 110 V) ............................................................. 3-43

Capítulo 4 Pantalla y operación.............................................................................................. 4-1

4.1 Descripción del teclado digital..................................................................................................... 4-1

4.2 Diagrama de flujo de la exhibición .............................................................................................. 4-2

4.3 Exhibición del estado................................................................................................................... 4-3

4.3.1 Exhibición de la configuración de guardado..................................................................... 4-3

4.3.2 Interrumpir la exhibición del parámetro ............................................................................ 4-3

Tabla de Contenido|Serie ASDA-AB


4.3.3 Exhibición del mensaje de falla ........................................................................................ 4-3

4.3.4 Exhibición de los parámetros de polaridad ...................................................................... 4-4

4.3.5 Exhibición de los parámetros del monitor ........................................................................ 4-4

4.4 Operación de la función general ................................................................................................. 4-6

4.4.1 Operación de la exhibición del código de falla ................................................................. 4-6

4.4.2 Operación del avance paso a paso.................................................................................. 4-7

4.4.3 Operación del aprendizaje de posición ............................................................................ 4-8

4.4.4 Operación del diagnóstico de Forzar salida DO............................................................... 4-10

4.4.5 Operación del diagnóstico DI ........................................................................................... 4-10

4.4.6 Operación del diagnóstico DO.......................................................................................... 4-11

Capítulo 5 Operación de prueba y procedimiento de ajuste................................................... 5-1

5.1 Inspección sin carga.................................................................................................................... 5-1

5.2 Energización del Servodrive........................................................................................................ 5-3

5.3 Operación de prueba de AVANCE PASO A PASO sin carga .................................................... 5-7

5.4 Operación de prueba de velocidad sin carga.............................................................................. 5-9

5.5 Operación de prueba de posición sin carga................................................................................ 5-11

5.6 Procedimiento de ajuste.............................................................................................................. 5-14

5.6.1 Diagrama de flujo del ajuste ............................................................................................. 5-15

5.6.2 Cargar el diagrama de flujo de la estimación de la inercia .............................................. 5-16

5.6.3 Diagrama de flujo del ajuste del Modo automático (PI) ................................................... 5-17

5.6.4 Diagrama de flujo del ajuste del Modo automático (PDFF) ............................................. 5-19

5.6.5 Diagrama de flujo del ajuste Modo manual ...................................................................... 5-21

5.6.6 Límite de la estimación de la inercia de la carga ............................................................. 5-22

5.6.7 Relación entre modos de ajuste y los parámetros ........................................................... 5-23

5.6.8 Ajuste de la ganancia en el Modo manual ....................................................................... 5-23



Capítulo 6 Modos de control de la operación ......................................................................... 6-1

6.1 Modos de control de la operación ............................................................................................... 6-1

6.2 Modo de control de posición ....................................................................................................... 6-2

6.2.1 Fuente de los comandos de posición Modo de control (Pt) ............................................. 6-2

6.2.2 Fuente de los comandos de posición (Pr) del modo de control ....................................... 6-4

6.2.3 Estructura del modo de control de posición ..................................................................... 6-5

6.2.4 Curva P del filtro de control de posición........................................................................... 6-6

6.2.5 Relación de engranajes electrónicos ............................................................................... 6-8

6.2.6 Filtro pasabajos ................................................................................................................ 6-10

6.2.7 Cuadro de sincronización del modo de control de posición (Pr)...................................... 6-11

6.2.8 Ajuste de la ganancia del lazo de posición ...................................................................... 6-11

6.3 Modo de control de velocidad ..................................................................................................... 6-14

6.3.1 Fuente de los comandos del modo de control de velocidad ............................................ 6-14

6.3.2 Estructura del modo de control de velocidad ................................................................... 6-14

6.3.3 Estrategia de aplanamiento del modo de control de velocidad........................................ 6-16

6.3.4 Escalamiento de la entrada de velocidad analógica ........................................................ 6-20

6.3.5 Cuadro de sincronización del modo de control de velocidad........................................... 6-21

6.3.6 Ajuste de la ganancia del lazo de velocidad .................................................................... 6-22

6.3.7 Supresión de la resonancia .............................................................................................. 6-27

6.4 Modo de control del Torque ........................................................................................................ 6-31

6.4.1 Fuente de los comandos del modo de control del Torque ............................................... 6-31

6.4.2 Estructura del modo de control de Torque ....................................................................... 6-32

6.4.3 Estrategia de aplanamiento del modo de control de Torque ........................................... 6-32

6.4.4 Escalamiento de la entrada del Torque analógico ........................................................... 6-33

6.4.5 Cuadro de sincronización del modo de control de Torque............................................... 6-34



6.5 Selección de los modos de control.............................................................................................. 6-35

6.5.1 Selección del modo de control de Velocidad / Posición................................................... 6-35

6.5.2 Selección del modo de control de la velocidad y el Torque ............................................. 6-36

6.5.3 Selección del modo de control de Torque / Posición ....................................................... 6-37

6.6 Otros............................................................................................................................................ 6-38

6.6.1 Límite de velocidad........................................................................................................... 6-38

6.6.2 Límite del Torque.............................................................................................................. 6-38

6.6.3 Resistor regenerativo ....................................................................................................... 6-39

6.6.4 Monitor analógico ............................................................................................................. 6-44

6.6.5 Freno electromagnético.................................................................................................... 6-47

Capítulo 7 Parámetros del servo ............................................................................................ 7-1

7.1 Definición..................................................................................................................................... 7-1

7.2 Resumen de parámetros............................................................................................................. 7-2

7.2.1 Lista de parámetros por grupo ......................................................................................... 7-2

7.2.2 Lista de parámetros por función....................................................................................... 7-12

7.3 Listados detallados de parámetros ............................................................................................. 7-26

Tabla 7.A Definición de la función de entrada .............................................................................. 7-96

Tabla 7.B Definición de la función de salida ................................................................................. 7-101

Capítulo 8 Comunicaciones de MODBUS .............................................................................. 8-1

8.1 Interfaz del hardware de comunicación....................................................................................... 8-1

8.2 Valores de los parámetros de comunicación .............................................................................. 8-5

8.3 Protocolo de comunicación MODBUS ........................................................................................ 8-9

8.4 Escritura y lectura del parámetro de comunicación .................................................................... 8-17

Capítulo 9 Mantenimiento e inspección.................................................................................. 9-1

9.1 Inspección básica........................................................................................................................ 9-1



9.2 Mantenimiento ............................................................................................................................. 9-2

9.3 Vida útil de los componentes recambio....................................................................................... 9-2

Capítulo 10 Solución de problemas.......................................................................................... 10-1

10.1 Tabla de mensajes de fallas........................................................................................................ 10-1

10.2 Causa potencial y acciones correctivas ...................................................................................... 10-3

10.3 Eliminación de fallas.................................................................................................................... 10-9

Capítulo 11 Especificaciones.................................................................................................... 11-1

11.1 Especificaciones del Servodrive (serie ASDA-AB) ..................................................................... 11-1

11.2 Especificaciones del servomotor (Serie ECMA) ......................................................................... 11-4

11.3 Curvas de velocidad / Torque del servomotor ............................................................................ 11-7

11.4 Características de la sobrecarga................................................................................................. 11-8

11.5 Dimensiones del Servodrive........................................................................................................ 11-16

11.6 Dimensiones del servomotor....................................................................................................... 11-20

11.7 Selección de filtros EMI............................................................................................................... 11-23

Capítulo 12 Ejemplos de aplicación.......................................................................................... 12-1

12.1 Control de posición (incluyendo la función de retorno a la posición inicial)................................ 12-1

12.2 Alimentación del rodillo................................................................................................................ 12-3

12.3 Conexión a un PLC de la serie DVP-EH de Delta ...................................................................... 12-4

12.4 Conexión a la serie TP04 de Delta.............................................................................................. 12-10

12.5 Modo de control de posición (modo Pr) ...................................................................................... 12-12

12.6 Control de la etapa de alimentación............................................................................................ 12-15

12.7 Modo de operación automático interno....................................................................................... 12-26

12.8 Función de retorno a la posición inicial ....................................................................................... 12-31

12.9 Ejemplos de conexión del controlador externo ........................................................................... 12-39

Apéndice A Accesorios............................................................................................................. A-1



About this Manual…

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ZONA INDUSTRIAL DE GUISHAN,

TAOYUAN COUNTY 33370, TAIWAN, R.O.C.

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Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011 1-1

Capítulo 1 Verificación durante el desembalaje y explicación del modelo

1.1 Verificación durante el desembalaje

Tras recibir el servodrive de CA, compruebe lo siguiente:

Asegúrese de que el producto sea lo que usted ordenó.

Verifique que el número de pieza indicado en la placa de características coincida con el número de

pieza de su pedido. (Para obtener detalles sobre la explicación del modelo consulte la Sección 1.2).

Asegúrese de que el eje del servomotor gire libremente.

Gire a mano el eje del motor; una rotación uniforme indicará un buen motor. Sin embargo, un

servomotor con freno electromagnético no puede ser girado manualmente.

Verifique en busca de daños.

Inspeccione el equipo para asegurarse que no se dañó durante el envío.

Verifique en busca de tornillos sueltos.

Asegúrese de que todos los tornillos necesarios estén ajustados y seguros.

Si algún elemento está dañado o es incorrecto, informe al distribuidor al que le adquirió el producto o a su

representante local de ventas de Delta.

Un servosistema de CA completo y operable debería incluir las siguientes piezas:

Parte I : piezas estándar suministradas por Delta

(1) Servodrive

(2) Servomotor

(3) Bloque de terminales de 5 pines (para L1, L2, R(L1M), S(L2M), T) (disponible para modelos de 100

W a 1,5 kW)

(4) Bloque de terminales de 3 pines (para U, V y W) (disponible para modelos de 100 W a 1.5 kW)

(5) Bloque de terminales de 3 pines (para p, D y C) (disponible para modelos de 100 W a 1.5 kW)

(6) Una palanca de operación (para la inserción del cable al bloque de terminales; disponible para los

modelos de 100 W a 1.5 kW)

(7) Una barra puente (para cortocircuitar el circuito de las Clavijas del terminal; disponible para los

modelos de 2 kW a 3 kW)

(8) Guía de inicio rápido

Capítulo 1 Verificación en el desembalaje y explicación del modelo|Serie ASDA-AB

1-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Parte II : piezas opcionales, piezas no estándar suministradas por Delta (consulte el Apéndice A)

(1) Un cable de fuerza, que se utiliza para conectar el servomotor y los terminales U, V y W del

Servodrive. Este cable de fuerza viene con un cable verde de puesta a tierra. Conecte el cable

verde de puesta a tierra al terminal tierra del servodrive.

(2) Un cable de encoder, que se utiliza para conectar el encoder del servomotor y el terminal CN2 del

servodrive.

(3) Conector CN1: Conector de 50 pines (producto analógico de tipo 3M)

(4) Conector CN2: Conector de 20 pines (producto analógico de tipo 3M)

(5) Conector CN3: Conector de 6 pines (producto analógico según norma IEEE1394)

1.2 Explicación del modelo

1.2.1 Información de la placa de características

Servodrive serie ASDA-AB

Explicación de la placa de características

Explicación del número de serie

Servomotor de la serie ASMT

Explicación de la placa de características



Explicación del número de serie

1.2.2 Explicación del nombre del modelo

Servodrive serie ASDA-AB



Servomotor serie ECMA



1.3 Combinaciones de servodrive y servomotor

La siguiente tabla muestra las posibles combinaciones entre servodrive Delta serie ASDA-AB y

servomotores serie ECMA. Las casillas ( ) presentes en los nombres de los modelos son para

configuraciones opcionales. (Para obtener la explicación del modelo consulte la Sección 1.2)

Fuerza Servodrive Servomotor

100 W ASD-A0111-AB ASD-A0121-AB

ECMA-C30401 S (S=8 mm)


ECMA-C30602 S (S=14 mm)


ECMA-C30604 S (S=14 mm) ECMA-C30804 7 (7=14 mm) ECMA-E31305 S (S=22 mm) ECMA-G31303 S (S=22 mm)

750 W ASD-A0721-AB ECMA-C30807 S (S=19 mm) ECMA-G31306 S (S=22 mm)

1000 W ASD-A1021-AB ECMA-C31010 S (S=22 mm) ECMA-E31310 S (S=22 mm) ECMA-G31309 S (S=22 mm)

1500 W ASD-A1521-AB ECMA-E31315 S (S=22 mm)

2000 W ASD-A2023-AB ECMA-C31020 S (S=22 mm) ECMA-E31320 S (S=22 mm) ECMA-E31820 S (S=35 mm)

Los drives mostrados en la tabla anterior están diseñados para su empleo en combinación con los

servomotores específicos. Verifique las especificaciones de los drives y motores que desea utilizar.

Además, asegúrese de que tanto el servodrive y el motor sean adecuadamente concordantes en tamaño

(potencia nominal). Si la potencia del motor y del drive no está dentro de las especificaciones, el drive y el

motor podrían recalentarse y la alarma del servo se activaría. Para obtener especificaciones detalladas de

los servodrives y motores, consulte el Capítulo 11 “Especificaciones”.

Los drives mostrados en la tabla anterior están diseñados de acuerdo con el tercer múltiplo de la corriente

nominal de los motores mostrados en la tabla anterior. Si se necesitaran servodrives que estén diseñados

de acuerdo con el sexto múltiplo de la corriente nominal de los motores, póngase en contacto con nuestros

distribuidores o con su representante local de ventas de Delta.



1.4 Características de los servomandos

Modelos de 220 V



Modelos de 110 V



1.5 Modos de control del servodrive

El servo de Delta puede ser programado para proporcionar seis modos individuales y cinco modos dobles

de operación.

Su operación y descripción se lista en la siguiente tabla.

Modo Código Descripción

Control externo de posición Pt El control de posición del servomotor se logra a través de un comando de pulso externo.

Control interno de posición Pr

El control de posición del servomotor se logra a través de ocho comandos almacenados en el controlador del servo. La ejecución de las ocho posiciones es a través de las señales de la entrada digital (ED).

Control de velocidad S

El control de velocidad del servomotor puede lograrse a través de parámetros configurados en el controlador o mediante un comando analógico externo de entre -10 y +10 VCC. El control de los parámetros internos de la velocidad se realiza a través de las entradas digitales (ED). (Puede almacenarse internamente un máximo de tres velocidades).

Control interno de velocidad Sz

El control de velocidad del servomotor sólo se logra mediante parámetros configurados en el controlador. El control de los parámetros internos de la velocidad se realiza a través de las entradas digitales (ED). (Puede almacenarse internamente un máximo de tres velocidades).

Control del torque T

El control del torque del servomotor puede lograrse a través de parámetros configurados en el controlador o mediante un comando analógico externo de entre -10 y +10 VCC. El control de los parámetros internos de la velocidad se realiza a través de las entradas digitales (ED). (Puede almacenarse internamente un máximo de tres niveles de torque).

Modo individual

Control interno del torque

Tz El control del torque del servomotor sólo se logra mediante parámetros configurados en el controlador. El control de los parámetros internos de la velocidad se realiza a través de las entradas digitales (ED). (Puede almacenarse internamente un máximo de tres niveles de torque).

Pt-S Tanto el modo de control Pt. como el S pueden seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)

Pt-T Tanto el modo de control Pt. como el T pueden seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)

Pr-S Tanto el modo de control Pr. como el S pueden seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)

Pr-T Tanto el modo de control Pr. como el T pueden seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)

Modo dual

S-T Tanto el modo de control S como el T pueden seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)



Los anteriores modos de control pueden ser accedidos y modificados por medio del parámetro P1-01. Si

se modifica el modo de control, desactive el drive y vuélvalo a activar luego de haber ingresado el nuevo

modo de control. El nuevo modo de control entrará en vigencia sólo luego de la acción de

desactivación/activación. Consulte las precauciones de seguridad de la página iii (activar y desactivar el

drive varias veces).

1.6 Disyuntor de carcasa moldeada y corriente del fusible

Nombre del modelo Disyuntor Fusible

Modo de operación General General

ASD-A0111-AB 10A 10A



ASD-A0121-AB 5 A 5 A

ASD-A0221-AB 5 A 5 A

ASD-A0421-AB 10 A 20 A

ASD-A0721-AB 10 A 20 A

ASD-A1021-AB 15 A 25 A

ASD-A1521-AB 20 A 40 A

ASD-A2023-AB 30 A 60 A


Capítulo 2 Instalación y almacenamiento

2.1 Notas de instalación

Preste suma atención a las siguientes notas de instalación:

No doble ni estire los cables de conexión entre el servodrive y el motor.

Cuando se monte el servodrive, asegúrese de apretar los tornillos para fijar el servodrive en su lugar.

Si el eje del servomotor estuviera acoplado directamente a un dispositivo en rotación, asegúrese de que

se respeten las especificaciones de la alineación del servomotor, el acoplamiento y el dispositivo. El no

hacerlo podría ocasionar cargas innecesarias o fallas prematuras del servomotor.

Si la longitud del cable conectado entre el servodrive y el motor fuera mayor que 20 m, aumente el

calibre del cable del encoder y del cable de conexión del servomotor (conectado a los terminales U, V y

W).

Asegúrese de apretar los tornillos para asegurar el motor.

2.2 Condiciones de almacenamiento

Antes de la instalación, el producto deberá ser mantenido en la caja de envío. Para que el servodrive de CA

conserve la cobertura de la garantía, cuando no se use por un período de tiempo extenso se debe

almacenar correctamente. Algunas sugerencias de almacenamiento son:

Almacenar en un lugar limpio y seco no expuesto a la luz solar directa.

Almacenar en un rango de temperatura ambiental de -20 °C a +65 °C (-4 °F a 149 °F).

Almacenar con un rango de humedad relativa de 0 al 90% y sin condensación.

No almacenar en una ubicación sometida a gases y líquidos corrosivos.

Correctamente embalado y colocado sobre una superficie sólida.

Capítulo 2 Instalación y almacenamiento|Serie ASDA-AB


2.3 Condiciones de instalación

Temperatura de operación

Servodrive serie ASDA-AB : 0 °C a 55 °C (32 °F a 131 °F)

Servomotor serie ECMA : 0 °C a 40 °C (32 °F a 104 °F)

La temperatura ambiental del servodrive para lograr la confiabilidad a largo plazo deberá estar por

debajo de los 45 °C (113 °F).

Si la temperatura ambiente del servodrive fuera mayor que 45 °C (113 °F), instale el drive en un lugar bien

ventilado y no obstruya el flujo de aire del ventilador de enfriamiento.

Precaución

El servodrive y el motor generarán calor. Si son instalados en un tablero de control, asegure suficiente

espacio alrededor de los equipos para permitir la disipación de calor.

Preste especial atención a la vibración de los equipos y verifique si la vibración ha afectado los dispositivos

eléctricos del tablero de control. Cuando seleccione una ubicación de montaje, respete las siguientes

precauciones. ¡No respetar las siguientes precauciones podría anular la garantía!

No monte el servodrive ni el servomotor adyacentes a los elementos radiadores del calor o expuestos a

la luz solar directa.

No monte el servodrive ni el servomotor en una ubicación sometida a gases o líquidos corrosivos, o a

polvo o partículas metálicas arrastrados por el aire.

No monte el servodrive ni el servomotor en una ubicación en la que las temperaturas y la humedad

excedan la especificación.

No monte el servodrive ni el servomotor en una ubicación en la que las vibraciones y los impactos

excedan la especificación.

No monte el servodrive ni el servomotor en una ubicación en la que estén sometidos a altos niveles de

radiación electromagnética.



2.4 Procedimiento de instalación y separaciones mínimas

Procedimiento de instalación

La instalación incorrecta puede ocasionar un mal funcionamiento del servodrive o la falla prematura del

servodrive y/o del motor. Cuando se instalen el servodrive y el servomotor, respete las pautas de este

manual.

El servodrive ASDA-AB deberá ser montado perpendicular a la pared o en el tablero de control. Para

asegurar que el servodrive esté bien ventilado, verifique que no esté obstruido ningún agujero de ventilación

y que se le otorgue al servodrive suficiente espacio libre. No instale el servodrive en una posición horizontal

o tendrán lugar mal funcionamiento y daños.

Montaje del drive

Los servomandos ASDA-AB deberán ser montados verticalmente hacia atrás sobre una superficie seca y

sólida tal como un gabinete NEMA. Debe mantenerse un espaciamiento mínimo de dos pulgadas arriba y

abajo del servomotor para la ventilación y disipación del calor. Podría ser necesario un espacio adicional

para el cableado y las conexiones de los cables. Además, como el drive disipa el calor a través del montaje,

el plano o la superficie de montaje deberían ser aislantes y no conducir el calor desde las fuentes externas

al servodrive.

Montaje del motor

Los servomotores ECMA deberán ser montados firmemente sobre una superficie de montaje seca y sólida

para asegurar una máxima transferencia de calor que permita la máxima potencia de salida y suministre una

buena puesta a tierra.

Para obtener las especificaciones de peso y tamaño del servodrive o el servomotor, consulte el capítulo 11

“Especificaciones".

Separaciones mínimas

Instale un ventilador para incrementar la ventilación, de modo de evitar temperaturas ambientales que

excedan la especificación. Cuando se instalen dos o más servodrives adyacentes entre sí, respete las

separaciones tal como se muestra en el siguiente diagrama.



Separaciones mínimas

Instalación lado a lado

Revisión de Marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011 3-1

Capítulo 3 Conexiones y cableado

Este capítulo suministra información sobre el cableado de los productos de la serie ASDA-AB y las

descripciones de las señales E/S, y brinda ejemplos típicos de diagramas de cableado.

3.1 Conexiones

3.1.1 Conexión a dispositivos periféricos

Figura 3.1 Servodrive de 220V

Capítulo 3 Conexiones y cableado|Serie ASDA-AB

3-2 Revisión de Marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Figura 3.2 Servodrive de 110V



3.1.2 Conectores y terminales del Servodrive Terminal

Identificación Terminal

Descripción Notas

L1, L2 Terminal del circuito de control

Utilizado para conectar el fuerza CA monofásico del circuito de control. (El circuito de control utiliza el mismo voltaje que el circuito principal.)

R, S, T (para los modelos de 220 V)

L1M, L2M (para los modelos de 110 V)

Terminal del circuito principal

Utilizado para conectar el fuerza CA monofásico o trifásico del circuito principal en función del modelo de Servodrive conectado. Para los modelos monofásicos de 220 V, conecte al fuerza los terminales R y S. Para los modelos monofásicos de 110 V, conecte al fuerza los terminales L1M y L2M. Para los modelos trifásicos, conecte los tres terminales R, S y T al fuerza. Para proporcionar alimentación eléctrica al circuito de control, pueden añadirse dos puentes desde R y S hasta L1 y L2.

Utilizado para conectar el servomotor

Símbolo del terminal Color del cable

U Rojo

V Blanco

W Negro

U, V, W

FG ( )

Salida del servomotor

FG ( ) Verde

Resistor interno Asegúrese de que el circuito esté cerrado entre P y D, y que esté abierto entre P y C P, D, C

Terminal del resistor regenerativo

Resistor externo Conecte el resistor regenerativo a P y C, y asegure un circuito abierto entre P y D

dos lugares Terminal de tierra Utilizado para conectar el cable de puesta a tierra de la fuente de alimentación y el servomotor.

CN1 Conector de E/S Utilizado para conectar los controladores externos. Para obtener más detalles consulte la sección 3.3.

Utilizado para conectar el encoder del servomotor. Para obtener más detalles consulte la sección 3.4.

Símbolo del terminal Color del cable

A Negro /A Negro/Rojo B Blanco /B Blanco/Rojo /Z Anaranjado /Z Anaranjado/Rojo

+5 V Marrón y Marrón/Blanco

CN2 Conector del encoder

GND Azul y Azul/Blanco

CN3 Conector de comunicación

Utilizado para conectar la PC o el teclado. Para obtener más detalles consulte la sección 3.5.



NOTA

1) Los terminales U, V ,W , CN1, CN2 y CN3 suministran protección contra cortocircuitos.

Notas de cableado

Respete las siguientes notas de cableado cuando efectúe el cableado y toque cualquier conexión

eléctrica del Servodrive o el servomotor.

1. Observe que los terminales del circuito principal de los modelos de 110 V son L1M y L2M, y no

hay terminal T en los modelos de 110 V. En otras palabras, el terminal T en los modelos de 220 V

no cumple funciones en los modelos de 110 V.

2. Asegúrese de verificar si la fuente de alimentación y el cableado de los terminales "energizados"

(R (L1M), S (L2M), T, U, V y W) son los correctos.

3. Utilice cables de par retorcido blindados para el cableado a fin de evitar el acoplamiento de

voltajes y eliminar el ruido eléctrico y la interferencia.

4. Como puede permanecer en el interior del Servodrive un voltaje residual peligroso, no toque

inmediatamente ninguno de los terminales de "fuerza" (R (L1M), S (L2M), T, U, V, y W) y/o los

cables conectados a ellos luego de que se haya apagado el equipo y el LED carga esté iluminado.

(Consulte las precauciones de seguridad en la página ii).

5. Los cables conectados los terminales a R(L1M), S(L2M), T y U, V, W deberán ser colocados en

conductos separados de los del encoder u otros cables de señal. Sepárelos al menos 30 cm (11,8

pulgadas).

6. Si el cable del encoder es demasiado corto, utilice un cable de señal trenzado y blindado con un

conductor de puesta a tierra. La longitud del conductor deberá ser de 20 m (65,62 pies.) o menos.

Para longitudes mayores que 20 m (65,62 pies.), el calibre del cable deberá ser duplicado para

disminuir cualquier atenuación de señal.

7. En lo que respecta a la selección del cable del servomotor, utilice el cable PTFE de 600 V, y la

longitud cable deberá ser menor que 98,4pies. (30 m). Si la distancia del cableado es mayor que

30 m (98,4 pies.), seleccione el tamaño del cable adecuado de acuerdo con el voltaje.

8. El blindaje de los cables de par retorcido blindados deberá ser conectado al terminal BLINDAJE

(terminal marcado ) del Servodrive.

9. Para las especificaciones de los conectores y cables, consulte la sección 3.1.6 para obtener

detalles.



3.1.3 Métodos de cableado

Para los servomandos entre 100 W y 1,5 la potencia de entrada puede ser tanto monofasica o trifásica.

Para los servomandos de 2 kW y más, sólo hay disponibles conexiones trifásicas. Pero, hay disponibles

modelos monofásicos de 220 V solamente en 1,5 kW y menos y modelos monofásicos de 110 V

solamente en 400 W y menos.

En el diagrama de cableado, figuras 3,3, 3,4 y 3,5:

ENCENDIDO : contacto “a” (normalmente abierto)

APAGADO: contacto “b” (normalmente cerrado)

MC: bobina del contactor electromagnético, energía automantenida, contacto del fuerza del circuito

principal

Figura 3.3 Fuerza monofásico (modelos de 220 V y 1,5 kW y menos)



Figura 3.4 Fuerza monofásico (modelos de 110 V y 400 W y menos)

Figura 3.5 Fuente de alimentación trifásica (todos los modelos de 220 V)



3.1.4 Especificaciones del conector del cable de fuerza al servomotor

Las casillas ( ) presentes en los nombres de los modelos son para configuraciones opcionales. (Para

obtener la explicación del modelo consulte la sección 1.2.)

Nombre del modelo de servomotor U, V, W / Conector del freno electromagnético

Terminal Identificación

ECMA-C30401 S (100 W) ECMA-C30602 S (200 W) ECMA-C30604 S (400 W) ECMA-C30804 7 (400 W) ECMA-C30807 S (750 W)

ALOJAMIENTO: JOWLE (C4201H00-2*2PA)

A


ALOJAMIENTO: JOWLE (C4201H00-2*3PA)

B

ECMA-C31010 S (1000 W) ECMA-E31310 S (1000 W) ECMA-E31315 S (1500 W) ECMA-C31020 S (2000 W)

3106A-20-18S

C

ECMA-E31820 S (2000 W)

3106A-24-11S

D



Identificación de terminal

U (Rojo)

V (Blanco)

W (Negro)

TIERRA DE LA CARCASA

(Verde)

FRENO1 (Azul)

FRENO2 (Marrón)

A 1 2 3 4 - -

B 1 2 4 5 3 6

C F I B E G H

D D E F G A B

NOTA

1) La bobina de freno no tiene ninguna polaridad. Los nombres de identificación de los terminal son BRAKE1 (Azul) y BRAKE2 (Marrón).

2) El fuerza para el freno es de 24 V DC. Nunca lo utilice para VDD, el voltaje de alimentación de +24 V.

3.1.5 Especificaciones del conector del encoder



Nombre del modelo de servomotor Conector del encoder

Terminal Identificación


ALOJAMIENTO: AMP (1-172161-9)

A

ECMA-G31303 S (300 W) ECMA-E31305 S (500 W) ECMA-G31306 S (600 W) ECMA-G31309 S (900 W) ECMA-C31010 S (1000 W) ECMA-E31310 S (1000 W) ECMA-E31315 S (1500 W) ECMA-C31020 S (2000 W)

3106A-20-29S

B




AMP (1-172161-9)

A (Negro)

/A (Negro/Rojo)

B (Blanco)

/B (Blanco/

Rojo)

Z (Anaran-

jado)

/Z (Anaran-

jado / Rojo)

+5 V (Marrón y

Marrón/Blanco)

GND (Azul y

Azul/Blanco)

MALLASHELD

A 1 4 2 5 3 6 7 8 9


3106A-20-29S

A (Azul)

/A (Azul / Negro)

B (Verde)

/B (Verde/Negro)

Z (Amarillo)

/Z (Amarillo/

Negro)

+5 V (Rojo y Rojo /

Blanco)

GND (Negro y

Negro/Blanco)

MALLASHELD

B A B C D F G S R L

3.1.6 Especificaciones de cables para el Servodrive



Cable de fuerza

Cable de fuerza, calibre AWG del cable (mm2) Servodrive y servomotor

L1, L2 R, S, T U, V, W P, C

ASD-A0111-AB ASD-A0121-AB

ECMA-C30401 S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)




ECMA-C30804 7 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)

ECMA-E31305 S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)ASD-A0411-AB ASD-A0421-AB

ECMA-G31303 S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)

ECMA-C30807 S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 0,82 (AWG18) 2,1 (AWG14)ASD-A0721-AB



ECMA-E31310 S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14)ASD-A1021-AB


ASD-A1521-AB ECMA-E31315 S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14)


ECMA-E31320 S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14) 2,1 (AWG14)ASD-A2023-AB

ECMA-E31820 S 1,3 (AWG16) 2,1 (AWG14) 3,3 (AWG12) 2,1 (AWG14)



Cable del encoder

Cable del codificado, calibre AWG del cable (mm2) Servodrive

Calibre del cable Número de núcleos Certificación UL Longitud convencional del cable


0,13 (AWG26) 10 núcleos (4 pares) UL2464 3 m (9,84 pies.)


0,13 (AWG26) 10 núcleos (4 pares) UL2464 3m (9,84 pies.)


0,13 (AWG26) 10 núcleos (4 pares) UL2464 3m (9,84 pies.)

ASD-A0721-AB 0,13 (AWG26) 10 núcleos (4 pares) UL2464 3m (9,84 pies.)


ASD-A1521-AB 0,13 (AWG26) 10 núcleos (4 pares)

UL2464 3m (9,84 pies.)


NOTA

1) Utilice cables de par retorcido blindados para el cableado a fin de evitar el acoplamiento de voltajes y eliminar el ruido eléctrico y la interferencia.

2) El blindaje de los cables de par retorcido blindados deberá ser conectado al terminal BLINDAJE (terminal marcado ) del Servodrive.



3.2 Cableado básico

Figura 3.6 Diagrama esquemático del cableado básico de los modelos de 220 V y 1,5 kW



Figura 3.7 Diagrama esquemático del cableado básico de los modelos de 220 V y 2 kW



Figura 3.8 Diagrama esquemático del cableado básico de los modelos de 110 V y 400 W



3.3 Conector de la interfaz de entrada / salida, CN1

El conector de interfaz CN1 brinda acceso a tres grupos señales:

i Interfaz general del control de velocidad analógica y Torque, señal de referencia del encoder desde el

servomotor, entradas de pulsos / dirección, y voltajes de referencia.

ii Ocho entradas digitales programables (DI), pueden ser configuradas por medio de los parámetros P2-10

a P2-17

iii Cinco entradas digitales programables (DO), pueden ser configuradas por medio de los parámetros

P2-18 a P2-22

En la Sección 3.3.2, tablas 3.A, 3.B y 3.C, se encuentra disponible una explicación detallada de cada grupo.

3.3.1 Identificación del terminal CN1

Figura 3.9 La disposición del conector del Servodrive CN1



Identificación de la señal del terminal CN1

1 DO4+ Salida digital 26 DO4- Salida digital

2 DO3- Salida digital 27 DO5- Salida digital

3 DO3+ Salida digital 28 DO5+ Salida digital

4 DO2- Salida digital 29 NC Sin conexión

5 DO2+ Salida digital 30 DI8- Entrada digital

6 DO1- Salida digital 31 DI7- Entrada digital

7 DO1+ Salida digital 32 DI6- Entrada digital

8 DI4- Entrada digital 33 DI5- Entrada digital

9 DI1- Entrada digital 34 DI3- Entrada digital

10 DI2- Entrada digital 35

11 COM+

PULL HI

Pulso aplicadofuerza 36 SIGN

12 GND

Entrada del fuerza (12 a 24 V) 37 /SIGN

Signo de la posición (+)

Tierra de la señal de entrada analógica

13 GND

Signo de la posición (-)

38 NC Sin conexión

14 NC Sin conexión

Entrada analógica puesta a tierra de la señal

39 NC Sin conexión

15 MON2 40 NC Sin conexión

16 MON1

Monitor analógico salida 2

41 /PULSO Entrada de pulso (-)

Monitor analógico salida 1 17 VDD 42 +

V_REF

18 T_REF

Salida de fuerza de +24 V (para E/S externa)

43 PULSO Entrada de pulso (+)

Velocidad analógica entrada (+)

Torque analógico Entrada 19 GND 44 GND

20 VCC


45 COM-


Salida de fuerza de +12 V (para comando analógico)

21 OA

Fuerza VDD (24 V) tierra

46 NC Sin conexión

22 /OA

Encoder Salida de pulso A 47 COM-

Encoder Salida de pulso /A

23 /OB

VDD (24 V) Tierra del fuerza

48 OCZ

24 /OZ

Salida de pulsos /B del encoder 49 COM- VDD (24 V)

Tierra del fuerza

Pulso Z del encoder Salida de colector abierto

Salida de pulsos /Z del encoder

25 OB 50 OZ

Salida de pulsos B del encoder

Pulso Z del encoder Salida del controlador de línea



NOTA

1) Los terminales marcados "NC" deben dejarse sin conectar (ausencia de conexión). Los terminales NC se utilizan dentro del Servodrive. Toda conexión externa a los terminales NC producirá daños al Servodrive e invalidará la garantía!

3.3.2 Explicación de las señales del conector CN1

Las tablas 3.A, 3.B, y 3.C detallan los tres grupos de señales de la interfaz CN1. La tabla 3.A detalla las

señales generales. La tabla 3.B detalla las señales de la salida digital (DO) y la tabla 3.C detalla las

señales de la entrada digital (DI). Las señales generales son configuradas en fábrica y no pueden ser

modificadas, reprogramadas ni ajustadas. Tanto la señal de entrada digital como la de salida digital

pueden ser programadas por los usuarios.

Tabla 3. A Señales generales

Señal Nº de clavija Detalles

Diagrama del cableado

(Consulte 3-3-3)

+ V_REF 42

Comando de velocidad del servomotor: -10 V a +10 V, corresponde a la máxima velocidad programada P1-55 máximo límite de velocidad (predeterminado en fábrica a 3000 rpm).

C1 Señal

analógica Entrada

T_REF 18 Comando de par de torsión del servomotor: -10 V a +10 V, corresponde a -100% a +100% del comando del Torque certificado.

C1

Monitor analógico

Salida

MON1 MON2

16 15

Los MON1 y MON2 pueden ser asignados a parámetros del Servodrive y el servomotor que puedan ser supervisados por medio de un voltaje analógico. Referencie el parámetro P0-03 para los comandos de supervisión y los parámetros P1-04 / P1-05 para los factores escalamiento. El voltaje de salida es con respecto a la tierra del fuerza.

C2

PULSO /PULSO

SIGN /SIGN

41 43 37 36

El Servodrive puede aceptar dos tipos diferentes de entradas de pulso: colector abierto y controlador de línea. Mediante el parámetro P1-00 pueden seleccionarse tres comandos de pulsos diferentes: Quadrature , pulsos CW + CCW y Pulso / Dirección.

C3/C4 Entrada del pulso

de posición

PULL HI 35 Si se utilizara un tipo de pulso de colector abierto este terminal debe ser referido a la clavija 17. C3

OA /OA

21 22

OB /OB

25 23

Pulso de posición Salida

OZ /OZ

50 24

Las señales del encoder del servomotor están disponibles a través de estos terminales. El conteo de la salida de pulsos del encoder puede ser configurado por medio del parámetro P1-46.

C11/C12



Señal Nº de clavija Detalles

Diagrama del cableado

(Consulte 3-3-3)

VDD 17 VDD es el voltaje de +24 V suministrado por el Servodrive. Máxima corriente admisible 500 mA.

Fuerza COM+ COM-

11 45 47 49

COM+ es el riel común del voltaje de las señales de entrada digital y salida digital. Conecte VDD a COM-+ para el modo fuente. Para el modo de disipador de energía externa aplicada (+12 V a +24 V), el terminal positivo deberá estar conectado a COM+ y el negativo a COM-.

-

VCC 20

VCC es un riel de fuerza de +12 V suministrado por el Servodrive. Puede ser utilizado para la entrada en un comando de velocidad o Torque analógicos. Máxima corriente admisible 100 mA. Fuerza

GND 12,13, 19,44

La polaridad del VCC es con respecto a tierra (GND).

-

Otra NC

14,29, 38,39, 40,46,

48

Consulte la nota previa para el conector CN1 de los terminales NC en la página 3-11.

-

La entrada digital (DI) y la salida digital (DO) tienen parámetros predeterminados en fábrica que

corresponden a los diversos modos de control del Servodrive. (Consulte la sección 1.5). Sin embargo,

tanto las DI como las DO pueden ser programadas independientemente para satisfacer los requisitos

de los usuarios.

En las tablas 3.B y 3.C están detalladas las funciones DO y DI con sus correspondientes nombres de

señal y diagrama esquemático del cableado. Los parámetros predeterminados en fábrica de las

señales DI y DO están detallados en la tabla 3.G y 3.H.

Todas las DI y DO y sus correspondientes números de Clavijas están configurados en fábrica y no son

modificables; sin embargo, todas las señales y modos de control asignados son modificables por el

usuario. Por ejemplo, la configuración predeterminada en fábrica del DO5 (Clavijas 28/27) puede ser

asignada a DO1 (Clavijas 7/6) y viceversa.

Las siguientes tablas 3.B y 3.C detallan las funciones, modos pertinentes de operación, nombre de la

señal y diagrama esquemático correspondiente del cableado de las señales predeterminadas DI y DO.



Tabla 3. B Señales DO

Nº de clavija.

(Predeterminado)

Señal DO

Código DO

Modo de control

asignado

+ -

Detalles (*1) Diagrama del

cableado (Consulte 3-3-3)

SRDY 01 TODOS 7 6

SRDY se activa cuando el Servodrive está listo para operar. Todas las condiciones de falla y de alarma, si las hubiera presentes, han sido despejadas.

SON 02 No asignado - -

SON se activa cuando se aplica al Servodrive alimentación eléctrica de control. El Servodrive puede o no estar listo para operar cuando pueda existir una condición de falla o alarma. Servo ACTIVADO (SON) es "ACTIVADO" con alimentación eléctrica de control aplicada al Servodrive; puede haber una condición de falla o no. El servo no está listo para operar. Servo listo (SRDY) está "ACTIVADO" cuando el servo esté listo para operar, SIN falla / alarma. (P2-51 debería activar/desactivar el SRDY de servo listo)

ZSPD 03 TODOS 5 4

ZSPD se activa cuando el Servodrive detecta que la velocidad del servomotor es igual o menor que las especificadas en el Rango de velocidad cero configurado tal como se lo define en el parámetro P1-38. Por ejemplo, con la opción predeterminada en fábrica, ZSPD será activado cuando el Servodrive detecte que el servomotor gira a la velocidad de 10 rpm o menor. ZSPD permanecerá activado hasta que la velocidad del servomotor aumente por encima de las 10 rpm.

TSPD 04 TODOS 3 2

El TSPD se activa una vez que el Servodrive haya detectado que el servomotor ha alcanzado la velocidad deseada de rotación configurada en el parámetro P1-39. TSPD permanecerá activado hasta que la velocidad del servomotor caiga por debajo de la velocidad de rotación deseada.

C5/C6/C7/C8



Nº de clavija.

(Predeterminado)

Señal DO

Código DO

Modo de control

asignado

+ -



TPOS 05

Pt, Pr, Pt-S,

Pt-T, Pr-S, Pr-T

1 26

1. Cuando el Servodrive esta en el modo Pt, TPOS será activado cuando el error de posición sea igual o menor que el valor configurado en P1-54.

2. Cuando el Servodrive esté en el modo Pr, TPOS será activado cuando el Servodrive detecte que la posición del servomotor está en una banda -P1-54 a +P1-54 respecto de la posición deseada. Por ejemplo, como opción predeterminada de fábrica TPOS se activará una vez que el servomotor esté en el rango de -99 pulsos de la posición deseada, y luego se desactivará después de que alcance el rango de +99 pulsos de la posición deseada.

TQL 06 No asignado - -

El TQL se activa cuando el Servodrive ha detectado que el servomotor ha alcanzado los límites de Torque configurados ya sea por los parámetros P1-12 ~ P1-14 o a través de un voltaje analógico externo.

ALRM 07 TODOS 28 27

ALRM se activa cuando el Servodrive ha detectado una condición falla. (Sin embargo, cuando tienen lugar un error de límite de marcha hacia atrás, un error de límite hacia adelante, una parada de emergencia, un error de comunicación serie, y una falla de infravoltaje, se activa primero una ADVERTENCIA.)

BRKR 08 TODO 1 26 BRKR se activa con el accionamiento del freno del servomotor.

HOME 09 Pt, Pr 3 2

HOME se activa cuando el Servodrive haya detectado que ha sido detectado el sensor "HOME" (entrada digital 24) y han sido satisfechas las condiciones de home configuradas en los parámetros P1-47, P1-50 y P1-51.

OLW 10 TODOS - -

OLW se activa cuando el Servodrive haya detectado que el servomotor ha alcanzado el nivel de sobrecarga de la salida configurado por el parámetro P1-56.

WARN 11 TODOS - -

Salida advertencia del servo. WARN se activa cuando el Servodrive haya detectado un error en el límite de marcha atrás, un error en el límite de marcha adelante, una parada de emergencia, un error de comunicación serie o un error de infravoltaje.

C5/C6/C7/C8



Nº de clavija.

(Predeterminado)

Señal DO

Código DO

Modo de control

asignado

+ -



CMDOK 12 TODOS - -

El comando interno posición finalizó su salida. CMDOK se activa cuando el Servodrive ha detectado que el comando de posición interna ha sido completado o detenido luego de transcurrido el tiempo de retardo configurado por el parámetro P1-62.

Nota al pie *1: El "estado" de la función de salida puede ser ACTIVADO o DESACTIVADO en función

de los parámetros de P2-18 a P2-22.

NOTA

1) Las Clavijas 3 y 2 pueden ser tanto TSPD como HOME según sea el modo de control seleccionado.

2) Las CLAVIJAS 1 y 26 son diferentes según que el modo de control sea BRKR o TPOS.



Tabla 3. C Señales DI

DI Señal

Código DI

Modo de control

asignado

Nº de clavija.

(Predeterminado)



SON 01 TODOS 9 Servo activado. Conmutar servo a "Servo listo". Verifique el parámetro P2-51.

ARST 02 TODOS 33

Con la activación de ARST pueden ser despejadas varias fallas (alarmas). Para informarse sobre las fallas pertinentes que puedan ser solucionadas con el comando ARST consulte la tabla 10-3. Sin embargo, investigue la falla o la alarma si no se despeja o la descripción de la falla amerita una inspección más detenida del sistema del Servodrive.

GAINUP 03 TODOS - Conmutación de ganancia

CCLR 04 Pt 10

Cuando se activa el CCLR la configuración es que se ejecute el parámetro P2-50 Modo eliminación de pulsos.

ZCLAMP 05 TODOS -

Cuando esta señal está activada y el valor de la velocidad del servomotor es menor que el valor configurado en P1-38, se la utiliza para bloquear el servomotor en la posición instantánea mientras ZCLAMP está activado.

CMDINV 06 Pr, T, S - Cuando esta señal está activada, el servomotor está en rotación inversa.

HOLD 07 No asignado Pausa del comando interno de control de posición

CTRG 08 Pr,

Pr-S, Pr-T 10

Cuando el Servodrive está en el modo Pr y CTRG está activado, el Servodrive controlará al servomotor para desplazarlo hasta la posición almacenada que corresponda a los parámetros POS 0, POS 1 y POS 2. La activación se dispara en el borde ascendente del pulso.

TRQLM 09 S, Sz 10 ACTIVADO indica que el comando de límite de Torque es válido.

SPDLM 10 T, Tz 10 ACTIVADO indica que el comando de límite de velocidad es válido.

POS0 11 Pr 34

POS1 12 Pr-S, Pr-T 8

POS2 13 - -

Cuando se selecciona el modo de control Pr, las ocho posiciones almacenadas son programadas a través de una combinación de los comandos POS 0, POS 1 y POS 2. Consulte la tabla 3.D.

SPD0 14 34

SPD1 15

S, Sz, Pt-S, Pr-S, S-T 8

Seleccione la fuente del comando de velocidad: Consulte la tabla 3.E.

C9/C10



DI Señal

Código DI

Modo de control

asignado

Nº de clavija.

(Predeterminado)



TCM0 16 34

TCM1 17

Pt, T, Tz, Pt-T, Pr-T,

S-T 8

Seleccione la fuente del comando de Torque: Consulte la tabla 3.F.

S-P 18 Pt-S, Pr-S 31

Conmutación del modo de Velocidad / Posición DESACTIVADO: velocidad, ACTIVADO: posición

S-T 19 S-T 31

Conmutación del modo de Velocidad / Torque DESACTIVADO: velocidad, ACTIVADO: Torque

T-P 20 Pt-T, Pr-T 31

Conmutación del modo de Torque / Posición DESACTIVADO: Torque, ACTIVADO: posición

EMGS 21 TODOS 30 Debería ser el contacto “b” y estar normalmente ACTIVADO, o se exhibirá una falla (ALE13).

CWL 22 Pt, Pr, S, T

Sz, Tz 32

Límite de inhibición de marcha atrás. Debería ser el contacto “b” y estar normalmente ACTIVADO, o se exhibirá una falla (ALE14).

CCWL 23 Pt, Pr, S, T

Sz, Tz 31

Límite de inhibición hacia adelante. Debería ser el contacto “b” y estar normalmente ACTIVADO, o se exhibirá una falla (ALE15).

ORGP 24 No asignado -

Cuando ORGP esté activado, el Servodrive hará que el servomotor arranque para buscar el sensor de referencia “Home”.

TLLM 25 No asignado - Límite del Torque de operación hacia atrás (la función de límite del Torque está vigente sólo cuando está habilitado P1-02)

TRLM 26 No asignado -

Límite del Torque de operación hacia adelante (la función de límite del Torque está vigente sólo cuando está habilitado P1-02)

SHOM 27 No asignado - Cuando SHOM esté activado, el Servodrive controlará el servomotor para desplazarlo hasta la “posición inicial”.

INDEX0 28 No asignado - Entrada 0 de selección de etapa de alimentación 0 (bit 0)



C9/C10

INDEX3 31 No asignado - Entrada 3 de selección de etapa de alimentación 3 (bit 3) C9/C10



DI Señal

Código DI

Modo de control

asignado

Nº de clavija.

(Predeterminado)




MD0 33 No asignado - Entrada 0 del modo de etapa de alimentación 0 (bit 0)

MD1 34 No asignado - Entrada 1 del modo de etapa de alimentación 1 (bit 1)

MDP0 35 No asignado - Operación manual continua

MDP1 36 No asignado - Operación manual de etapa única

JOGU 37 No asignado -

Entrada de avance paso a paso. Cuando JOGD esté activado, el servomotor avanzará paso a paso en dirección inversa. [consulte P4-05]

JOGD 38 No asignado -

Entrada de retroceso paso a paso. Cuando JOGD esté activado, el servomotor avanzará paso a paso en dirección inversa. [consulte P4-05]

STEPU 39 No asignado - Entrada de incremento. Cuando STEPU esté activado, el servomotor pasará a la posición siguiente.

STEPD 40 No asignado - Entrada de reducción. Cuando STEPD esté activado, el servomotor retornará a la posición anterior.

STEPB 41 No asignado - Entrada de paso atrás. Cuando STEPB esté activado, el servomotor retornará a la primera posición.

AUTOR 42 No asignado -

Entrada de la ejecución automática. Cuando AUTOR esté activado, el servomotor operará automáticamente de acuerdo con el comando interno de posición. Para la configuración del intervalo de tiempo, consulte P2-52 a P2-59.

GNUM0 43 No asignado - Relación electrónica de engranajes (numerador) selección 0 [consulte P2-60~P2-62]

GNUM1 44 No asignado - Relación electrónica de engranajes (numerador) selección 1 [consulte P2-60~P2-62]

INHP 45 No asignado -

Entrada de inhibición de pulsos. Cuando el Servodrive esté en el modo posición, si INHP está activado, el comando externo de entrada de pulsos no será válido.

Nota al pie *2: El "estado" de la función de entrada puede ser ACTIVADO o DESACTIVADO en

función de los parámetros de P2-10 a P2-17.



Tabla 3. D Fuente del comando de posición

POS2 POS1 POS0 Parámetro

DESACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO P1-15, P1-16

DESACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO P1-17, P1-18

DESACTIVADO ACTIVADO DESACTIVADO P1-19, P1-20

DESACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO P1-21, P1-22

ACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO P1-23, P1-24

ACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO P1-25, P1-26

ACTIVADO ACTIVADO DESACTIVADO P1-27, P1-28

ACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO P1-29, P1-30

Tabla 3. E Fuente del comando de velocidad

SPD1 SPD0 Parámetro

DESACTIVADO DESACTIVADO Modo S: entrada analógica

Modo Sz: 0

DESACTIVADO ACTIVADO P1-09

ACTIVADO DESACTIVADO P1-10

ACTIVADO ACTIVADO P1-11

Tabla 3. F Fuente del comando de Torque

TCM1 TCM0 Parámetro

DESACTIVADO DESACTIVADO Modo T: entrada analógica

Modo Tz: 0

DESACTIVADO ACTIVADO P1-12

ACTIVADO DESACTIVADO P1-13

ACTIVADO ACTIVADO P1-14

Las señales DI y DO predeterminadas en diversos modos de control se listan en la siguiente tabla 3.G y

en la tabla 3.H. Aunque el contenido de la tabla 3.G y la tabla 3.H no suministran más información que

la tabla 3.B y la tabla 3.C anteriores, como cada modo de control es separado y está listado en una fila

diferente, es sencillo de visualizar por el usuario y puede evitar confusiones. Sin embargo, el número de

clavija de cada señal no puede ser exhibido en la tabla 3.G y la tabla 3.H.



Tabla 3. G Señales DI y modos de control predeterminados

Señal DI

Código Función Pt Pr S T Sz Tz Pt-S Pt-T Pr-S Pr-T S-T

SON 01 Servo activado DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1

ARST 02 Reinicializar DI5 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5

GAINUP 03 Conmutación de ganancia en el modo de velocidad y posición

CCLR 04 Eliminar pulso (consulte P2-50) DI2 DI2 DI2

ZCLAMP 05 ENCLAVADOR de baja velocidad

CMDINV 06 Control de inversión de la entrada de comandos

HOLD 07 Pausa del comando interno de control de posición

CTRG 08 Comando activado (disponible solamente en el modo P)

DI2 DI2 DI2

TRQLM 09 Límite del Torque habilitado DI2 DI2

SPDLM 10 Límite de velocidad habilitado DI2 DI2

POS0 11 Selección comando de posición (1~8) DI3 DI3 DI3

POS1 12 Selección comando de posición (1~8) DI4 DI4 DI4

POS2 13 Selección comando de posición (1~8)

SPD0 14 Selección de comandos de velocidad (1~4)

DI3 DI3 DI3 DI5 DI3

SPD1 15 Selección de comandos de velocidad (1~4)

DI4 DI4 DI4 DI6 DI4

TCM0 16 Selección del comando del Torque (1~4) DI3 DI3 DI3 DI3 DI5 DI5

TCM1 17 Selección del comando del Torque (1~4) DI4 DI4 DI4 DI4 DI6 DI6

S-P 18

Conmutación de modo de Posición / Velocidad (DESACTIVADO: velocidad, ACTIVADO: posición)

DI7 DI7



Señal DI


S-T 19

Modo de conmutación de velocidad / Torque (DESACTIVADO: Velocidad, ACTIVADO: Torque)

DI7

T-P 20

Conmutación del modo de Torque / posición (DESACTIVADO: Torque, ACTIVADO: posición)

DI7 DI7

EMGS 21 Parada de emergencia (contacto b) DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8

CWL 22 Límite de inhibición hacia atrás (contacto b)

DI6 DI6 DI6 DI6 DI6 DI6

CCWL 23 Límite de inhibición hacia adelante (contacto b)

DI7 DI7 DI7 DI7 DI7 DI7

ORGP 24 Sensor “Home” de referencia

TLLM 25

Límite del Torque de operación hacia atrás (la función de límite del Torque está vigente sólo cuando está habilitado P1-02)

TRLM 26

Límite del Torque de operación hacia adelante (la función de límite del Torque está vigente sólo cuando está habilitado P1-02)

SHOM 27 Pasar a la “posición inicial”

INDEX0 28 Entrada 0 de selección de etapa de alimentación 0 (bit 0)







Señal DI


MD0 33 Entrada 0 del modo de etapa de alimentación

MD1 34 Entrada 1 del modo de etapa de alimentación

MDP0 35 Operación manual continua

MDP1 36 Operación manual de etapa única

JOGU 37 Entrada de avance paso a paso

JOGD 38 Entrada de retroceso paso a paso

STEPU 39 Entrada de incremento (disponible solamente en el modo Pr)

STEPD 40 Entrada de reducción (disponible solamente en el modo Pr)

STEPB 41

Entrada de paso atrás. (Disponible solamente en modo interno de operación automático)

AUTOR 42 Entrada de la ejecución automática

GNUM0 43

Relación electrónica de engranajes (numerador) selección 0 [consulte P2-60~ P2-62]

GNUM1 44

Relación electrónica de engranajes (numerador) selección 1 [consulte P2-60~ P2-62]

INHP 45 Entrada de inhibición de pulsos

NOTA

1) Para obtener los números de clavija de las señales DI1 a DI8, consulte la sección 3.3.1.



Tabla 3. H Señales DO y modos de control predeterminados

Señal DO


SRDY 01 Servo listo DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1

SON 02 Servo activado

ZSPD 03 Velocidad cero DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2

TSPD 04 Velocidad alcanzada DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3

TPOS 05 Posicionamiento completado DO4 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4

TQL 06 Límites de Torque alcanzados

ALRM 07 Salida de la alarma del servo (falla del servo) DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5

BRKR 08 Freno electromagnético DO4 DO4 DO4 DO4

HOME 09 Retorno a la posición inicial completado DO3 DO3

OLW 10 Advertencia de sobrecarga de la salida

WARN 11 Salida advertencia del servo

NOTA

1) Para los números de clavija de las señales DO1 a DO5, consulte la sección 3.3.1.



3.3.3 Señales DI y DO definidas por el usuario

Si las señales DI y DO predeterminadas no pudieron satisfacer requisitos de los usuarios, hay no

obstante señales DI y DO definidas por el usuario. El método de configuración es sencillo y todo se

define por medio de parámetros. Las señales DI y DO definidas por el usuario son definidas mediante

los parámetros P2-10 a P2-17 y P2-18 a P2-22.

Para obtener los parámetros consulte la siguiente Tabla 3.I.

Tabla 3. I Señales DI y DO definidas por el usuario

Nombre de la señal Nº de clavija. Parámetro Nombre de la señal Nº de clavija. Parámetro

DI1- 9 P2-10 DO1+ 7

DI2- 10 P2-11 DO1- 6 P2-18

DI3- 34 P2-12 DO2+ 5

DI4- 8 P2-13 DO2- 4 P2-19

DI5- 33 P2-14 DO3+ 3

DI6- 32 P2-15 DO3- 2 P2-20

DI7- 31 P2-16 DO4+ 1

DI

DI8- 30 P2-17 DO4- 26 P2-21

DO5+ 28

DO

DO5- 27 P2-22

3.3.4 Diagramas de cableado de las señales de E/S (CN1)

El rango de voltajes válido del comando de entrada analógica en el modo velocidad y Torque es de

-10 V a +10 V. El valor del comando puede ser configurado a través de los parámetros

correspondientes.

C1: Entrada de la señal analógica de velocidad / Torque

C2: Salida de monitor analógico (MON1, MON2)



Existen dos tipos de entradas de pulsos, entrada de controlador de línea y entrada de colector abierto.

La frecuencia máxima del pulso de entrada de la entrada del controlador de línea es de 500 kpps y la

frecuencia máxima del pulso entrada de la entrada de colector abierto es de 200 kpps.

C3-1: Entrada de pulsos, para el empleo de una fuente de alimentación interna (entrada de colector abierto)

C3-2: Entrada de pulsos, para el empleo de una fuente de alimentación externa (entrada de colector abierto)

Precaución: No utilice una fuente de alimentación dual. La omisión de esta precaución podría ocasionar daños al Servodrive y al servomotor.

C4: Entrada de pulsos (controlador de línea)

Como este fotoacoplador es un optoacoplador unidireccional, preste suma atención a la dirección actual del

comando de pulso de entrada.



Cuando el Servodrive se aplique a una carga inductiva, asegúrese de conectar un diodo.

(Corriente admisible: 40 mA, corriente instantánea de pico: máx.. 100 mA)

C5: Cableado de la señal DO, para uso de la fuente de alimentación interna, carga general

C6: Cableado de la señal DO, para uso de la fuente de alimentación interna, carga inductiva

C7: Cableado de la señal DO, para uso de la fuente de alimentación externa, carga general

C8: Cableado de la señal DO, para uso de la fuente de alimentación externa, carga inductiva

Para ingresar la señal utilice un relé o transistor de colector abierto.



C9: Cableado de la señal DI, para uso de la fuente de alimentación interna

C10: Cableado de la señal DI, para uso de la fuente de alimentación externa

Precaución: No utilice una fuente de alimentación dual. La omisión de esta precaución podría ocasionar daños al Servodrive y al servomotor.

C11: Señal de salida del encoder (controlador de línea)

C12: Señal de salida del encoder (fotoacoplador)



3.4 Conector CN2 del encoder

Integrado dentro del servomotor hay un encoder incremental con 2.500PPR y señal de conmutación.

Cuando se energiza inicialmente el Servodrive, los algoritmos de control detectan la posición del rotor del

servomotor mediante sensores integrados en el servomotor dentro de los 500 mseg aproximadamente.

La retroalimentación al amplificador de las señales UVW para conmutación es a través de los cables de

señal ABZ del encoder. Luego de la detección de la posición del rotor, el amplificador pasa

automáticamente a codificación para el control de la conmutación.

El encoder 2500PPR es multiplicado automáticamente a 10000PPR mediante una lógica X4 para obtener

una mayor exactitud del control.


Conector rápido

ALOJAMIENTO: AMP (1-172161-9)

Conector militar 3106A-20-29S


Nº de clavija.

Nombre de la señal


Conector militar

Conector rápido Descripción Color

2 Entrada de la fase /Z /Z G A6 Salida de la fase /Z del

encoder Anaranjado/Rojo

4 Entrada de fase /A /A B A2 Salida de la fase /A del

encoder Negro/Rojo

5 Entrada de fase A A A A1 Salida de la fase A del

encoder Negro

7 Entrada de fase B B C A3 Salida de la fase B del

encoder Blanco

9 Entrada de fase /B /B D A4 Salida de la fase /B del

encoder Blanco/Rojo



Nº de clavija.

Nombre de la señal


Conector militar

Conector rápido Descripción Color

10 Entrada de la fase Z Z F A5 Salida de la fase Z del

encoder Anaranjado

14, 16 Fuerza del encoder +5 V S A7 Fuerza de 5 V al encoder Marrón y

Marrón/Blanco

13, 15 Fuerza del encoder GND R A8 Puesta a tierra Azul y

Azul/Blanco

Blindaje Blindaje L 9 Blindaje Blindaje

3.5 Conector de comunicación serie CN3

3.5.1 Disposición e identificación del terminal CN3

El Servodrive puede ser conectado a una PC o controlador a través de un conector serie de

comunicación. Los usuarios pueden operar el Servodrive mediante el software de PC suministrado por

Delta (comuníquese con el distribuidor). El conector/puerto de comunicación del Servodrive Delta

puede suministrar tres interfaces comunes de comunicación serie: Conexión RS-232, RS-485 y RS-422.

La mayoría de las veces se utiliza RS-232, pero es algo limitada. La longitud máxima de cable para una

conexión RS-232 es 15 de metros (50 pies). La utilización de la interfaz RS-485 o RS-422 puede

permitir mayor distancia de transmisión y admitir que sean conectados simultáneamente varios

servomandos.



Nº de clavija. Nombre de la señal Identificación de

terminal Descripción

1 Puesta a tierra GND -

2 Transmisión de datos RS-232 RS-232-TX Para transmisión de datos del Servodrive.

Conectado a la interfaz RS-232 de la PC.

3 Recepción de datos RS-422 RS-422-RX+

Para recepción de datos del Servodrive (controlador de línea diferencial, terminal positivo)

4 Recepción de datos RS-232 RS-232_RX Para recepción de datos del Servodrive.

Conectado a la interfaz RS-232 de la PC.



Nº de clavija. Nombre de la señal Identificación de

terminal Descripción

Recepción de datos RS-422 RS-422_RX-

Para recepción de datos del Servodrive (controlador de línea diferencial, terminal negativo)

5 Transmisión de datos RS-422 RS-422-TX+

Para transmisión de datos del Servodrive (controlador de línea diferencial, terminal positivo)

6 Transmisión de datos RS-422 RS-422-TX-

Para transmisión de datos del Servodrive (controlador de línea diferencial, terminal negativo)

NOTA 1) Para la conexión del RS-485, consulte las páginas 8,2 y 8,3. 2) Existen dos tipos de IEEE1394 cables de comunicación disponibles en el mercado. Si el usuario

utilize un tipo de cable, con su terminal GND (clavija 1) y su blindaje cortocircuitados, la comunicación podría resultar dañada. Nunca conecte la carcasa del terminal a la tierra de este tipo de cable de comunicación.

3.5.2 Conexión entre la PC y el conector CN3



3.6 Ejemplo de conexión convencional

3.6.1 Modo de control de posición (Pt) (modelos de 220 V)

Nota: 1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad. 2. Consulte el diagrama de cableado de C4 de la página 3-26. Si es una entrada de colector abierto,

consulte C3 diagrama de cableado en la página 3-26. 3. Consulte el parámetro P1-46 en el Capítulo 7.



3.6.2 Modo de control de posición (Pt) (modelos de 110 V)

Nota: 1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad. 2. Consulte el diagrama de cableado de C4 de la página 3-26. Si es una entrada de colector abierto,

consulte C3 diagrama de cableado en la página 3-26. 3. Consulte el parámetro P1-46 en el Capítulo 7.



3.6.3 Modo de control de posición (Pr) (modelos de 220 V)

Nota: 1 La bobina de freno no tiene ninguna polaridad. 2. Consulte el parámetro P1-46 en el Capítulo 7.



3.6.4 Modo de control de posición (Pr) (modelos de 110 V)




3.6.5 Modo de control de velocidad (Modelos de 220 V)




3.6.6 Modo de control de velocidad (Modelos de 110 V)




3.6.7 Modo de control del Torque (modelos de 220 V)




3.6.8 Modo de control del Torque (modelos de 110 V)




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Capítulo 4 Pantalla y operación

Este capítulo describe la operación básica del teclado digital y las funciones que ofrece.

4.1 Descripción del teclado digital

El teclado digital incluye el panel de exhibición y las teclas de función. La figura 4.1 muestra todas las

características del teclado digital y un resumen de sus funciones.

Figura 4.1

Nombre Función

Pantalla LCD La pantalla LCD (panel de exhibición de 5 dígitos y 7 etapas) muestra los códigos del monitor, las configuraciones de los parámetros y los valores de operación del servomando de CA.

LED de carga El LED de carga se ilumina para indicar que el el circuito está energizado.

Tecla MODO. Al presionar la tecla MODO se puede ingresar o salir de diversos grupos de parámetros, y alternar entre Modo de monitor y el Modo de parámetros.

Tecla SHIFT (Mayús.). Al presionar SHIFT (Mayús.) se puede desplazarse por los grupos de parámetros. Luego de que se seleccione un parámetro y se exhiba su valor, al presionar la tecla SHIFT (Mayús.) puede desplazarse el cursor hacia la izquierda y luego modificar las configuraciones de los parámetros (dígitos parpadeantes) utilizando las teclas de flecha.

Tecla de flecha hacia ARRIBA y ABAJO. Al presionar las teclas de flecha hacia ARRIBA y ABAJO se puede desplazar por los códigos de monitor, los grupos de parámetros y las diversas configuraciones de los parámetros, y modificarlos.

Tecla SET. Al presionar la tecla SET se puede exhibir y guardar los grupos de parámetros y las diversas configuraciones de los parámetros. Durante la operación de diagnóstico, al presionar la tecla SET se puede ejecutar la función en el último paso. (Las modificaciones a las configuraciones de los parámetros no entran en vigencia hasta que se presione la tecla SET.)

Capítulo 4 Pantalla y operación|Serie ASDA-AB


4.2 Diagrama de flujo de la exhibición

Figura 4.2 Operación del teclado

1. Cuando se energice el servomando de CA, la pantalla LCD mostrará los códigos de función del

monitor durante aproximadamente un segundo, y luego ingresará al modo de monitor.

2. En el modo de monitor, al presionar la tecla de flecha hacia ARRIBA o ABAJO se puede conmutar el

código del parámetro de monitor. En ese momento, el símbolo del monitor se exhibirá durante

aproximadamente un segundo.

3. En el modo de monitor, al presionar la tecla MODO se puede ingresar al modo de parámetros, al

presionar la tecla SHIFT (Mayús.) se puede conmutar el grupo de parámetros y al presionar la tecla de

flecha hacia ARRIBA o ABAJO se puede modificar el código del grupo de parámetros.

4. En el modo de parámetros, el sistema ingresará al modo de parámetros inmediatamente luego de

presionar la tecla SET. La pantalla LCD exhibirá simultáneamente el correspondiente valor de

configuración de este parámetro. Luego, los usuarios pueden utilizar las teclas de flechas hacia

ARRIBA o ABAJO para modificar el valor del parámetro o presionar la tecla MODO para salir y

regresar al modo de parámetros.

5. En el modo de configuración de parámetros, los usuarios pueden desplazar el cursor hacia la izquierda

presionando la tecla SHIFT (Mayús.) y modificar las configuraciones del parámetro (dígitos

parpadeantes) presionando la tecla de flecha hacia ARRIBA o ABAJO.

6. Luego de completar la modificación del valor del parámetro, presiona la tecla SET para guardar

configuraciones del parámetro o ejecutar el comando.

7. Cuando finalice la configuración de los parámetros, la pantalla LCD mostrará el código de final “-END-“ y

retornará automáticamente al modo de parámetros.



4.3 Exhibición del estado

4.3.1 Exhibición de la configuración de guardado

Luego de presionar la tecla SET, la pantalla LCD mostrará los siguientes mensajes en pantalla durante

aproximadamente. un segundo de acuerdo con los diferentes estados.

Mensaje en pantalla Descripción

El valor del parámetro se guarda correctamente.

Este parámetro es de sólo lectura. Protegido contra la escritura. (no puede ser cambiado)

Se ingresó una contraseña inválida o no se ingresó ninguna contraseña.

El valor del parámetro es erróneo o inválido.

El servosistema está operando y no puede aceptar que se modifique el valor de este parámetro.

Este parámetro no será almacenado en la EEPROM.

Este parámetro entra en vigencia luego de reiniciar el servomando.

4.3.2 Interrumpir la exhibición del parámetro Mensaje en pantalla Descripción

En el modo de parámetros, al presionar la tecla MODO se puede interrumpir la modificación de la configuración del parámetro y retornar al modo de monitor. En el modo de configuración de parámetros,al presionar la tecla MODO se puede retornar al modo de parámetros. Luego de retornar al modo de parámetros, al presionar de nuevo la tecla MODO se puede interrumpir la modificación de la configuración del parámetro.

4.3.3 Exhibición del mensaje de falla Mensaje en pantalla Descripción

Cuando el servomando de CA tiene una falla, la pantalla LCD exhibirá “ALEnn”. “ALE” indica la alarma y “nn” indica el código de falla del servomando. El rango de exhibición de los códigos alarma “nn” va desde 1 hasta 23. Para obtener detalles de la lista de códigos de fallas del servomando, consulte el parámetro P0-01 o consulte el capítulo 10 (Solución de problemas).



4.3.4 Exhibición de los parámetros de polaridad Mensaje en pantalla Descripción

Exhibición de valores positivos. Cuando se ingresa al modo de configuración de parámetros, al presionar las teclas de flechas hacia ARRIBA o ABAJO se puede aumentar o disminuir el valor exhibido. La tecla SHIFT (Mayús.) se utiliza para modificar el dígito seleccionado (éste titilará).

Exhibición de valores negativos. Cuando la configuración del parámetro sea mayor de cuatro dígitos (para el valor de configuración situado dentro del rango de menos de cinco posiciones decimales), luego de que se configure el valor exhibido, presione continuamente la tecla SHIFT (Mayús.) varias veces y luego se utilizan los puntos decimales iluminados para indicar un valor negativo.

Exhibición de valores negativos. Cuando la configuración del parámetro sea menor de cinco dígitos (para el valor de configuración situado dentro del rango de menos de cinco posiciones decimales), luego de que se configure el valor exhibido, presione continuamente la tecla SHIFT (Mayús.) varias veces y luego se exhibirá el signo negativo para indicar un valor negativo.

4.3.5 Exhibición de los parámetros del monitor

Cuando el servomando de CA se energice, la pantalla LCD mostrará los códigos de función del monitor

durante aproximadamente un segundo y luego se ingresará al modo de monitor. En el modo de monitor,

para modificar el estado del monitor los usuarios pueden presionar la tecla de flecha hacia ARRIBA o

ABAJO o modificar directamente el parámetro P0-02 que especifica el estado del monitor. Cuando se lo

energice, el estado del monitor depende del valor dele parámetro de P0-02. Por ejemplo, si el valor del

parámetro de P0-02 es 2 cuando se aplica el suministro eléctrico, la función de monitor será conteos de

pulsos del comando de pulsos, se exhibirán primero los códigos del monitor C.P. y luego se exhibirá el

número de pulsos.

P0-02 Parámetro

Mensaje en pantalla Descripción Unidad

0

Número de pulsos de retroalimentación del servomotor (valor absoluto) pulso

1

Número de rotaciones de retroalimentación del servomotor (valor absoluto)

rev

2

Conteos de pulsos del comando de pulsos pulso

3

Número de rotaciones del comando de pulsos rev

4

Conteos de errores de posición pulso

5

Frecuencia de entrada del comando de pulsos rev/min



P0-02 Parámetro

Mensaje en pantalla Descripción Unidad

6

Velocidad del servomotor rev/min

7

Comando de entrada de velocidad Voltio

8

Comando de entrada de velocidad rev/min

9

Comando de entrada de par motor Voltio

10

Comando de entrada de par motor %

11

Carga promedio %

12

Carga pico %

13

Voltaje del circuito principal Voltio

14

Cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor tiempo

15

Número de pulsos de retroalimentación del servomotor (valor relativo) / Número de pulsos de la traba de posición

pulso

16

Número de rotaciones de retroalimentación del servomotor (valor relativo) / Número de rotación de la traba de posición

rev

La siguiente tabla enumera los ejemplos de exhibición del valor del monitor:


Exhibición de valores positivos. No se exhibe ningún signo positivo para indicar que se trata de un valor positivo. Valor exhibido: +1234.

Exhibición de valores negativos. (los dígitos decimales son menos de cinco). El signo negativo se exhibe para indicar que se trata de un valor negativo. Valor exhibido: -1234.

Exhibición de valores negativos. (los dígitos decimales son más de cuatro). Los puntos decimales iluminados se utilizan para indicar que se trata de un valor negativo. Valor exhibido: -12345.




Exhibición de valores decimales. Valor exhibido: 12,34.

4.4 Operación de la función general

4.4.1 Operación de la exhibición del código de falla

Luego de ingresar a los modos de parámetros P4-00 a P4-04 (registro de fallas), presione la tecla SET

para exhibir el correspondiente historial de códigos de falla del parámetro o presionar la tecla de flecha

hacia ARRIBA para exhibir los códigos de fallas desde H1 a H5 en secuencia. H1 indica el código de

falla más reciente ocurrido, H2 es el código de falla anterior a H1, y así siguiendo. Consulte la figura 4.3.

El código del error recién ocurrido es 10.

Figura 4.3



4.4.2 Operación del avance paso a paso

Luego de ingresar al modo de parámetros P4-05, los usuarios pueden realizar los siguientes pasos

para llevar a cabo la operación de AVANCE PASO A PASO. (Consulte también la Figura 4.4).

Step1. Para exhibir la velocidad de AVANCE PASO A PASO presione la tecla SET. (El valor

predeterminado es de 20 rev/min).

Step2. Para aumentar o disminuir la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada presione las

teclas de flecha hacia ARRIBA o ABAJO. (Esto también puede ser llevado a cabo utilizando la

tecla SHIFT (Mayús.) para desplazar el cursor hacia la columna de unidad deseada (el número

afectado destellará) y luego modificarla utilizando las teclas de flechas hacia ARRIBA y

ABAJO. La pantalla de ejemplo de la figura 4.4 está ajustada a 100 rev/min.)

Step3. Cuando la velocidad deseada de AVANCE PASO A PASO esté configurada, presione la tecla

SET. El servomando exhibirá "JOG (avance paso a paso)".

Step4. Presione los teclas de flecha hacia ARRIBA o ABAJO para hacer avanzar paso a paso el

servomotor tanto en sentido horario como antihorario. El servomotor sólo girará mientras esté

activada la tecla de flecha.

Step5. Para cambiar de nuevo la velocidad de avance paso a paso, presione la tecla MODO. El

servomando exhibirá "P4 - 05". Presione la tecla SET y será mostrada de nuevo la velocidad

de AVANCE PASO A PASO. Para modificar la velocidad consulte de nuevo Nº 2 y Nº 3.

NOTA

1) La operación de avance paso a paso es efectiva sólo con Servo activado (cuando el servomando

está habilitado).



Figura 4.4

4.4.3 Operación del aprendizaje de posición

Para efectuar la operación aprendizaje de posición realice los siguientes pasos (Consulte también la

Figura 4.5).

1. Active la función interna de aprendizaje de posición (configure P2-30=4).

2. Luego de ingresar al modo de parámetros P4-05, presione la tecla SET y la pantalla LED mostrará

el valor de la velocidad en el modo de aprendizaje. La configuración predeterminada es 20 rev/min.

3. Presione la tecla de flecha hacia ARRIBA o ABAJO para configurar el valor deseado de la

velocidad de movimiento. En el ejemplo mostrado a continuación, el valor se ajusta a 100 rev/min.

4. Presione Configurar tecla y luego se exhibirá AVANCE PASO A PASO o1 y se ingresará al modo

de aprendizaje de posición.

5. En el modo de aprendizaje de posición (pantalla JOGox), al presionar la tecla de flecha hacia

ARRIBA o ABAJO en cualquier momento se puede girar el servomotor hacia adelante o atrás. Si

se suelta la tecla de flecha hacia ARRIBA o ABAJO, el servomotor dejará inmediatamente de

operar. Esta operación sólo está disponible cuando el servosistema está activado (Servo activado).

6. Luego de que se seleccione la posición, presione la tecla SET y a continuación la exhibición de

JOGo1 pasará a la de JOGo2. Al mismo tiempo, la posición absoluta del servomotor será retenida

dentro de la memoria. P1-15 (Comando de la 1ra posición para rotaciones), P1-16 (Comando de la

1ra posición para pulsos)

7. En el modo de aprendizaje de posición (pantalla JOGox), al presionar la tecla SHIFT (Mayús.) se

puede modificar directamente el valor “X” de la pantalla “JOGox” para saltar rápidamente a la



posición de aprendizaje específica que debe ser modificada. No hay en este momento una

posición memorizada.

Figura 4.5

La posición de aprendizaje y la posición memorizada interna se listan a continuación:

Posición de aprendizaje Posición memorizada interna

JOGo1 P1-15 (Comando de la 1ra posición para rotaciones), P1-16 (Comando de la 1ra posición para pulsos)

JOGo2 P1-17 (Comando de la 2da posición para rotaciones), P1-18 (Comando de la 2da posición para pulsos)

JOGo3 P1-19 (Comando de la 3ra posición para rotaciones), P1-20 (Comando de la 3ra posición para pulsos)

JOGo4 P1-21 (Comando de la 4ta posición para rotaciones), P1-22 (Comando de la 4ta posición para pulsos)



JOGo7 P1-27 (Comando de la 7ma posición para rotaciones), P1-28 (Comando de la 7ma posición para pulsos)

JOGo8 P1-29 (Comando de la 8va posición para rotaciones), P1-30 (Comando de la 8va posición para pulsos)



4.4.4 Operación del diagnóstico de Forzar salida DO

Para los ensayos, las salidas digitales pueden ser forzadas a ser activadas (ACTIVADA) o

desactivadas (DESACTIVADA) utilizando el parámetro P4-06. Siga el método de configuración de la

figura 4.6 para ingresar al modo de operación del diagnóstico de la salida de la fuerza DO (OP xx) (“xx”

indica el rango de parámetros entre 00 a 1F). Al presionar teclas de flechas hacia ARRIBA o ABAJO se

puede modificar el valor “xx” entre 00 y 1F (formato hexadecimal) y forzar a las salidas digitales DO1 a

DO3 a ser activadas (ACTIVADA) o desactivadas (DESACTIVADA). La función y el estado de DO

están determinados por P2-18 a P2-22. Esta función se habilita solamente con Servo desactivado (el

servomando está deshabilitado).

Figura 4.6

4.4.5 Operación del diagnóstico DI

Luego del método de configuración de la Figura 4.7 se puede realizar la operación de diagnóstico de DI

(parámetro P4-07). Según sea el estado de ACTIVADA y DESACTIVADA de las entradas digitales DI1

a DI8, el estado correspondiente se exhibirá en la pantalla LED del servomando. Cuando el segmento

está iluminado y exhibido en la pantalla, significa que la correspondiente señal de entrada digital está

ACTIVADA. (Consulte también la Figura 4.7)



Figura 4.7

4.4.6 Operación del diagnóstico DO

Luego del método de configuración de la Figura 4.8 se puede realizar la operación de diagnóstico de

DO (parámetro P4-09). Según sea el estado de ACTIVADA y DESACTIVADA de las salidas digitales

DO1 a DO5, el estado correspondiente se exhibirá en la pantalla LED del servomando. Cuando el

segmento está iluminado y exhibido en la pantalla, significa que la correspondiente señal de entrada

digital está ACTIVADA. (Consulte también la Figura 4.8)

Figura 4.8


Capítulo 5 Operación de prueba y procedimiento de ajuste

Este capítulo, que está dividido en dos partes, describe la operación de prueba del Servodrive y el

servomotor. Una parte es presentar la operación de prueba sin carga, y la otra es presentar la operación de

prueba con carga. Asegúrese de completar primero la operación de prueba sin carga antes de realizar la

operación de prueba con carga.

5.1 Inspección sin carga

Para prevenir accidentes y evitar dañar el Servodrive y el sistema mecánico, la operación de prueba deberá

ser efectuada en condiciones de ausencia de carga (sin carga conectada, incluso desconectando todos los

acoplamientos y correas). No opere el servomotor mientras esté conectado a la carga o al sistema mecánico

porque las piezas sin montar del eje del motor pueden desarmarse fácilmente durante la operación y dañar

el sistema mecánico o incluso producir lesiones personal. Luego de retirar del servomotor la carga o el

sistema mecánico, si el servomotor puede operar normalmente luego del procedimiento normal de

operación (cuando haya finalizado la operación de prueba sin carga), los usuarios pueden conectar la carga

y el sistema mecánico para operar el servomotor.

Para prevenir accidentes, la operación de prueba inicial del servomotor deberá ser efectuada en condiciones de ausencia de carga (retire del motor sus acoplamientos y correas).

Precaución: Efectúe primero la operación de prueba sin carga y luego efectúela con la carga conectada. Luego de que el servomotor esté funcionando normal y regularmente sin carga, opérelo con la carga conectada. Asegúrese de ejecutar la operación de prueba en este orden para prevenir riesgos innecesarios.

Luego de energizar el Servodrive de CA, el LED de carga se iluminará para indicar que el Servodrive está

listo. Antes de la operación de prueba verifique lo siguiente:

¡PELIGRO!

Capítulo 5 operación de prueba y procedimiento de ajuste fino|Serie ASDA-AB


Elemento Contenido

Inspección antes de la operación

(No se aplica fuerza de control)

Inspeccione el Servodrive y el servomotor para asegurarse de que no fueron dañados.

Para evitar una descarga eléctrica, asegúrese de conectar el terminal de tierra del Servodrive al terminal de tierra del tablero de control.

Antes de efectuar cualquier conexión, espere 10 minutos después de desconectar el fuerza para que se descarguen los condensadores; alternativamente, utilice para descargarlos un dispositivo de descarga adecuado.

Asegúrese de que todos los terminales de cableado estén aislados correctamente. Asegúrese de que todo el cableado sea correcto o podrían tener lugar daños y/o

mal funcionamiento. Inspeccione visualmente para asegurarse de que no haya dentro del Servodrive

ningún tornillo, tira metálica o material conductivo o inflamable sin utilizar. Nunca coloque objetos inflamables sobre el Servodrive o cerca del resistor

regenerativo externo. Asegúrese de que el interruptor control esté en la posición DESACTIVADO. Si se está utilizando el freno electromagnético, asegúrese de que esté cableado

correctamente. Si fuese necesario, utilice un filtro eléctrico adecuado para eliminar el ruido al

Servodrive. Asegúrese de que el voltaje externo aplicado al Servodrive sea el adecuado y sea

compatible con el controlador.

Inspección durante la operación

(Se aplica fuerza de control)）

Asegúrese de que los cables no estén dañados, estirados excesivamente o fuertemente cargados. Cuando el servomotor esté operando, preste mucha atención a la conexión de los cables y observe si están dañados, desgastados o sobreextendidos.

Inspeccione en busca de vibraciones y sonidos anormales durante la operación. Si el servomotor está vibrando o hay ruidos inusuales mientras está operando, póngase en contacto con el distribuidor o el fabricante para asistencia.

Asegúrese de que todos los parámetros definidos por el usuario estén configurados correctamente. Como las características de las diversas maquinarias son diferentes, a fin de evitar accidentes u ocasionar daños no ajuste el parámetro anormalmente y asegure que la configuración del parámetro no tenga un valor excesivo.

Asegúrese de reinicializar algunos parámetros cuando el Servodrive esté apagado. (Consulte el Capítulo 7). De lo contrario, se podría producir un mal funcionamiento.

Si no hay sonido de contacto o hay algún ruido inusual cuando está operando el relé del Servodrive, póngase en contacto con su distribuidor para asistencia o comuníquese con Delta.

Inspeccione en busca de condiciones anormales de los indicadores de encendido y la pantalla LED. Si hubiera alguna condición anormal de los indicadores de encendido y la pantalla LED, póngase en contacto con su distribuidor para asistencia o comuníquese con Delta.



5.2 Energización del Servodrive

Los usuarios respeten los siguientes pasos cuando apliquen fuerza al Servodrive.

1. Verifique y confirme la conexión del cableado entre el Servodrive y el servomotor sea correcta.

1) Los terminales U, V, W y FG (cuadro de tierra) deben conectarse a los cables rojo, blanco, negro y

verde por separado (U: Rojo, V: Blanco, W: Negro, FG: Verde). Si no está conectado al cable y

terminal especificados, el Servodrive no puede controlar al servomotor. El cable de tierra del

servomotor, FG, debe conectarse al terminal de puesta a tierra. Para obtener información adicional

sobre los cables, consulte la sección 3.1.

2) Asegúrese de conectar correctamente el cable del encoder al conector CN2. Si los usuarios sólo

desean ejecutar la operación de AVANCE PASO A PASO, no es necesario efectuar ninguna

conexión a los conectores CN1 y CN3. Para obtener información adicional sobre la conexión del

conector CN2, consulte las secciones 3.1 y 3.4.

No conecta el fuerza de entrada de CA (R, S, T) a los terminales de salida (U, V, W). Esto dañará el Servodrive de CA.

2. Cableado del circuito principal

Energice el Servodrive de CA. Para informarse sobre las conexiones de los suministros eléctricos de

entrada trifásico y monofásico, consulte la sección 3.1.3. 3. Energice el dispositivo

El fuerza incluye la alimentación eléctrica del circuito de control (L1 y L2) y del circuito principal (R, S y

T). Cuando el dispositivo esta energizado, la exhibición normal se muestra en la siguiente figura:

Como los parámetros predeterminados de la señal de entrada digital, DI6, DI7 y DI8 son Límite de

inhibición de marcha atrás (CWL), Límite de inhibición hacia adelante (CCWL) y Parada de emergencia

(EMGS) respectivamente; si los usuarios no desean utilizar los parámetros predeterminados DI6 a DI8,

los usuarios pueden modificar sus configuraciones utilizando libremente los parámetros P2-15 a P2-17.

Cuando el valor configurado de los parámetros P2-15 a P2-17 es 0, ello indica que la función de esta

señal DI está deshabilitada. Para obtener información sobre los parámetros P2-15 a P2-17, consulte el

Capítulo 7 “Parámetros”.

Si el parámetro P0-02 está configurado como Velocidad del servomotor (06), la exhibición normal se

muestra en la siguiente figura:

Si no hubiera texto ni caracteres exhibidos en la pantalla LED, verifique si el voltaje del terminal del

¡PELIGRO!



circuito de control (L1 y L2) es demasiado bajo.

1) Cuando la pantalla muestra:

Sobrevoltaje:

El voltaje del circuito principal ha excedido su máximo valor admisible o hay un error del fuerza de

entrada (Fuerza de entrada incorrecto).

Acciones correctivas:

Utilice un voltímetro para verificar si el voltaje de entrada se encuentra dentro del rango de

voltajes de entrada certificados.

Utilice un voltímetro para verificar si el voltaje de entrada se encuentra dentro de los limites

especificados.


Error del encoder:

Verifique si el cableado es correcto. Verifique si el cableado del encoder (CN2) del servomotor está

flojo o es incorrecto.


Verifique si los usuarios efectúan el cableado recomendado en el manual de uso.

Examine el conector y el cable del encoder.

Verifique si el cable está flojo.

Verifique si el encoder está dañado.




Parada de emergencia activada:

Verifique si alguna señal de las entradas digitales DI1 a DI8 está configurada a “Parada de

emergencia” (EMGS).


Si no necesitan utilizar “Parada de emergencia (EMGS)” como señal de entrada, los usuarios

sólo deben confirmar que todas las entradas digitales DI1 a DI8 no estén configuradas a

“Parada de emergencia (EMGS)”. (El valor de configuración de los parámetros P2-10 a P2-17

no está establecido a 21.)

Si fuera necesario utilizar “Parada de emergencia (EMGS)” como señal de entrada, los

usuarios sólo deben confirmar cuáles de las entradas digitales DI1 a DI8 estén configuradas a

“Parada de emergencia (EMGS)” y verificar si la señal de entrada digital está ACTIVADA

(deberá ser activada).


Error del interruptor limitador de marcha atrás:

Verifique si la señal en alguna de las entradas digitales DI1 a DI8 está configurada a “Límite de

inhibición hacia atrás (CWL)” y verifique si la señal está ACTIVADA o no.


Si no necesitan utilizar “Límite de inhibición de marcha atrás (CWL)” como señal de entrada,

los usuarios sólo deben confirmar que todas las entradas digitales DI1 a DI8 no estén

configuradas a “Límite de inhibición de marcha atrás (CWL)”. (El valor de configuración de los

parámetros P2-10 a P2-17 no está establecido a 22.)

Si fuera necesario utilizar “Límite de inhibición de marcha atrás (CWL)” como señal de entrada,

los usuarios sólo deben confirmar cuáles de las entradas digitales DI1 a DI8 está configurada a

“Límite de inhibición de marcha atrás (CWL)” y verificar si la señal de entrada digital está

ACTIVADA (deberá ser activada).




Error del interruptor limitador de marcha adelante:

Verifique si la señal en alguna de las entradas digitales DI1 a DI8 está configurada a “Límite de

inhibición hacia adelante (CCWL)” y verifique si la señal está ACTIVADA o no.


Si no necesitan utilizar “Límite de inhibición de marcha hacia adelante (CCWL)” como señal de

entrada, los usuarios sólo deben confirmar que todas las entradas digitales DI1 a DI8 no estén

configuradas a “Límite de inhibición de marcha hacia adelante (CCWL)”. (El valor de

configuración de los parámetros P2-10 a P2-17 no está establecido a 23.)

Si fuera necesario utilizar “Límite de inhibición de marcha hacia adelante (CCWL)” como señal

de entrada, los usuarios sólo deben confirmar cuáles de las entradas digitales DI1 a DI8 está

configurada a “Límite de inhibición de marcha hacia adelante (CCWL)” y verificar si la señal de

entrada digital está ACTIVADA (deberá ser activada).

Cuando “Entrada digital 1 (DI1)” está configurada a Servo activado (SON), si DI1 está configurada a

ACTIVADA (lo que indica que la función Servo activado (SON) está habilitada) se exhibirá en la

pantalla el siguiente mensaje de falla:


Sobrecorriente:


Verifique las conexiones del cableado entre el Servodrive y el servomotor.

Verifique si el circuito del cableado está cerrado.

Elimine la condición de cortocircuito y evite la exposición de los conductores metálicos.


Infravoltaje:


Verifique si el cableado de entrada de voltaje del circuito principal es normal.

Utilice un voltímetro para inspeccionar si el voltaje de entrada del circuito principal es normal.

Utilice un voltímetro para verificar si el voltaje de entrada se encuentra dentro de la

especificación.



NOTA

1) Si hubiera algún código de falla desconocido y una exhibición anormal cuando se energiza el Servodrive

o Servo activado está activado (sin emitir ningún comando), informe al distribuidor o comuníquese con

Delta para asistencia.

5.3 Operación de prueba de AVANCE PASO A PASO sin carga

Es muy conveniente utilizar la operación de prueba de AVANCE PASO A PASO sin carga para comprobar

el Servodrive y el servomotor, ya que podría ahorrar el cableado. No es necesario el cableado externo y los

usuarios sólo necesitan conectar el teclado digital al Servodrive. Por seguridad, se recomienda configurar la

velocidad de AVANCE PASO A PASO a valores bajos. Consulte los siguientes pasos para efectuar una

operación de prueba de AVANCE PASO A PASO sin carga.

PASO 1: ACTIVE el Servodrive mediante el software. Asegúrese de que el valor del parámetro P2-30 esté

configurado a 1 (Servo activado).

PASO 2: Configure el parámetro P4-05 como velocidad de AVANCE PASO A PASO (unidad: rev/min).

Luego de configurar la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada presionar la tecla SET, el

Servodrive ingresará automáticamente a la operación en modo de AVANCE PASO A PASO

PASO 3: Los usuarios pueden presionar las teclas hacia ARRIBA y ABAJO para modificar la velocidad de

AVANCE PASO A PASO y presionar la tecla SHIFT (Mayús.). para ajustar la cantidad de dígitos

del valor exhibido.

PASO 4: Al presionar la tecla SET se puede determinar la velocidad de la operación de AVANCE PASO A

PASO.

PASO 5: Al presionar la tecla hacia ARRIBA el servomotor operará en la dirección antihoraria. Luego de

soltar la tecla hacia ARRIBA, el servomotor se detendrá.

PASO 6: Al presionar la tecla hacia ABAJO el servomotor operará en la dirección horaria. Luego de soltar

la tecla hacia ABAJO, el servomotor se detendrá.

Definición de CW (sentido horario) y CCW (sentido antihorario):

CCW (en sentido antihorario): mirado desde el eje del servomotor, CCW significa operación hacia

atrás.

CW (en sentido horario): mirado desde el eje del servomotor, CW significa operación hacia

adelante.

PASO 7: Cuando se presiona la tecla MODO., se puede salir del modo de operación de AVANCE PASO A

PASO.



En el ejemplo siguiente, la velocidad de AVANCE PASO A PASO se ajusta desde 20 rev/min

(configuración predeterminada) hasta 100 rev/min.

CCW CW

SET

SET

CCW

0

Speed

Press Rele ase

If the servo m otor does not rotate, please check if the wiring ofU, V, W terminals and encoder is correct or not.

If the servo motor does not rotate proper ly, please check i f the of U, V, W cables is connected correctly.phase

Press



5.4 Operación de prueba de velocidad sin carga

Antes de realizar la operación de prueba de velocidad, fije y asegure el servomotor tanto como sea

posible para evitar el riesgo de una reactiva fuerza cuando cambie su velocidad.

PASO 1:

Configure el valor de los parámetros P1-01 y 02 y el modo de control de velocidad (S). Luego de seleccionar

como modo de operación el modo de control de velocidad (S), el reinicio del Servodrive como P1-01 estará

vigente sólo después que el Servodrive sea reinicie (después de apagarlo y encenderlo).

PASO 2:

En el modo de control de velocidad, las entradas digitales necesarias se listan como sigue:

Entrada digital Valor de

configuración del parámetro

Signo Descripción de la función Nº de clavija de CN1.

DI1 P2-10=101 SON Servo activado DI1-=9 DI2 P2-11=109 TRQLM Límite del Torque habilitado DI2-=10 DI3 P2-12=114 SPD0 Selección de comandos de

velocidad DI3-=34

DI4 P2-13=115 SPD1 Selección de comandos de velocidad

DI4-=8

DI5 P2-14=102 ARST Reinicializar DI5-=33 DI6 P2-15=0 Deshabilitado Esta función DI está deshabilitada - DI7 P2-16=0 Deshabilitado Esta función DI está deshabilitada - DI8 P2-17=0 Deshabilitado Esta función DI está deshabilitada -

De manera predeterminada, DI6 es la función de límite de inhibición de marcha atrás., DI7 es la función de

límite de inhibición hacia adelante. y DI6 es la función de parada de emergencia (DI8); si los usuarios no

establecen el valor de configuración de los parámetros P2-15 a P2-17 a 0 (Deshabilitado), ocurrirán las

fallas ALE13, 14 y 15. (Para obtener la información de los mensajes de fallas, consulte el capítulo 10). Por

ello, si los usuarios no necesitan utilizar estas tres entradas digitales, configure por adelantado el valor de

configuración de los parámetros P2-15 a P2-17 a 0 (Deshabilitado).

Todas las entradas digitales de la serie ASDA-AB de Delta son definidas por los usuarios, y éstos pueden

configurar libremente las señales DI. Asegúrese de consultar las definiciones de las señales DI antes de

definirlas. (Para obtener la descripción de las señales DI, consulte la tabla 7.A del Capítulo 7). Si se

exhibiera algún código de alarma luego de que finalice la configuración, los usuarios pueden reiniciar el

Servodrive o configurar DI5 para que se active y elimine la falla. Consulte la sección 5.2.

El comando de velocidad se selecciona con SPD0 y SPD1. Consulte La siguiente tabla:

Señal DI de CN1 Nº del comando de velocidad

SPD1 SPD0

Fuente de los comandos Contenido Rango

S1 0 0 Comando analógico externo

Voltaje entre V-REF y GND +/-10V



Señal DI de CN1 Nº del comando de velocidad

SPD1 SPD0


S2 0 1 P1-09 0 ~ 5000 rev/minS3 1 0 P1-10 0 ~ 5000 rev/minS4 1 1

Parámetro interno P1-11 0 ~ 5000 rev/min

0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO (normalmente cerrado)

Los parámetros del comando de velocidad:

P1-09 está configurado a 3000 Comando del valor de entrada Dirección de giro

P1-10 está configurado a 100 + CW

P1-11 está configurado a -3000 - CCW

PASO 3:

1. Los usuarios pueden utilizar DI1 para habilitar el Servodrive (Servo ACTIVADO).

2. Si DI3 (SPD0) y DI4 (SPD1) están ambas DESACTIVADAS, esto indica que está seleccionado el

comando S1. En ese momento, el servomotor está operando de acuerdo con el comando analógico

externo.

3. Si sólo está ACTIVADO DI3 (SPD0), ello indica que está seleccionado el comando S2 (P1-09 está

configurado a 3000), y la velocidad del servomotor es en ese momento de 3000 rev/min.

4. Si sólo está ACTIVADO DI4 (SPD1), ello indica que está seleccionado el comando S3 (P1-10 está

configurado a 100), y la velocidad del servomotor es en ese momento de 100 rev/min.

5. Si DI3 (SPD0) y DI4 (SPD1) están ambas ACTIVADAS esto indica que está seleccionado el comando

S4 (P1-09 configurado a 3000 -3000), y que la velocidad del servomotor es en ese momento de -3000

rev/min.

6. Repita la acción de (3), (4), (5) libremente.

7. Cuando los usuarios deseen detener la ejecución de la prueba de velocidad, utilice DI1 para

deshabilitar el Servodrive (servo DESACTIVADO).



5.5 Operación de prueba de posición sin carga

Antes de realizar la operación de prueba de posición, fije y asegure el servomotor tanto como sea

posible para evitar el riesgo de una reactiva fuerza cuando cambie su velocidad.

PASO 1:

Configure el valor de los parámetros P1-01 y 01 y el modo de control de posición (S). Luego de seleccionar

el modo de operación como modo de control de posición (Pr), reinicie el Servodrive para poner en vigencia

la configuración.

PASO 2:

En el modo de control de posición, la configuración necesaria de DI se lista en como sigue:

Entrada digital Valor de

configuración del parámetro

Signo Descripción de la función Nº de clavija de CN1.

DI1 P2-10=101 SON Servo activado DI1-=9

DI2 P2-11=108 CTRG Comando activado DI2-=10

DI3 P2-12=111 POS0 Selección comando de posición DI3-=34

DI4 P2-13=112 POS1 Selección comando de posición DI4-=8

DI5 P2-14=102 ARST Reinicializar DI5-=33

DI6 P2-15=0 Deshabilitado Esta función DI está deshabilitada -



De manera predeterminada, DI6 es la función de límite de inhibición de marcha atrás., DI7 es la función de

límite de inhibición hacia adelante. y DI6 es la función de parada de emergencia (DI8); si los usuarios no

establecen el valor de configuración de los parámetros P2-15 a P2-17 a 0 (Deshabilitado), ocurrirán las

fallas ALE13, 14 y 15. (Para obtener la información de los mensajes de fallas, consulte el capítulo 10). Por

ello, si los usuarios no necesitan utilizar estas tres entradas digitales, configure por adelantado el valor de

configuración de los parámetros P2-15 a P2-17 a 0 (Deshabilitado).

Todas las entradas digitales de la serie ASDA-AB de Delta son definidas por los usuarios, y éstos pueden

configurar libremente las señales DI. Asegúrese de consultar las definiciones de las señales DI antes de

definirlas. (Para obtener la descripción de las señales DI, consulte la tabla 7.A del Capítulo 7). Si se

exhibiera algún código de alarma luego de que finalice la configuración, los usuarios pueden reiniciar el

Servodrive o configurar DI5 para que se active y elimine la falla. Consulte la sección 5.2.

Para obtener información sobre el diagrama de cableado, consulte la Sección 3.6.2 (Cableado del modo de

control de posición (Pr)). Como POS2 no es la DI predeterminada, los usuarios deben modificar el valor de

los parámetros P2-14 a 113.



El comando de posición se selecciona con POS0 a POS2. Consulte La siguiente tabla:

Comando de posición POS2 POS1 POS0 CTRG Parámetros

Registro de la velocidad de

desplazamientoDescripción

P1-15 Nº de rotaciones (+/- 30000) Posición

interna 1 0 0 0

P1-16 P2-36 (V1)

Nº de pulso (+/- conteo máx.)


interna 2 0 0 1

P1-18 P2-37 (V2)



interna 3 0 1 0

P1-20 P2-38 (V3)



interna 4 0 1 1

P1-22 P2-39 (V4)



interna 5 1 0 0

P1-24 P2-40 (V5)



interna 6 1 0 1

P1-26 P2-41 (V6)



interna 7 1 1 0

P1-28 P2-42 (V7)



interna 8 1 1 1

P1-30 P2-43 (V8)


0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO (normalmente cerrado)

Los usuarios pueden configurar libremente el valor de estos ocho grupos de comandos (P1-15 a P1-30). El

comando puede ser un comando de posición absoluta (P1-33 =0) o de posición relativa (P1-33 =1).

Por ejemplo:

Configure P1-33 a 1 (comando de posición absoluta) (La nueva configuración estará vigente luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de apagarlo y volverlo a encender))

Configure P1-15 a 1 (número de rotaciones) Configure P1-16 a 0 (número de pulsos) El comando de la posición interna 1: Nº de rotaciones de P1-15. Nº de pulso de + P1-16.




Configure P1-19 a -10 (número de rotaciones) Configure P1-20 a 0 (número de pulsos) El comando de la posición interna 3: Nº de rotaciones de P1-19. Nº de pulso de + P1-20.






Comando de entrada Dirección de giro

+ CW

- CCW

PASO 3：

1. Los usuarios pueden utilizar DI1 para habilitar el Servodrive (Servo ACTIVADO).

2. Configure DI2 (CTRG) a ACTIVADA; ella indicará el comando de la posición interna 1 (Nº de

rotaciones de P1-15 Nº de pulsos de + P1-16.) 1 vuelta seleccionada, y el servomotor ha girado una

vuelta en ese momento.

3. Configure DI3 (POS0) primero a ACTIVADA y luego configure DI2 (CTRG) a ACTIVADA; ello indicará

que está seleccionado el comando de posición interna 2 igual a 10 vueltas (Nº de rotaciones de P1-17

Nº de pulsos + P1-18), 10 vueltas seleccionadas, y que el servomotor ha girado 10 vueltas.

4. Configure DI3 (POS0), DI4 (POS1) y DI5 (POS2) primero a ACTIVADA y luego configure DI2 (CTRG)

a ACTIVADA; ello indicará que está seleccionado el comando de posición interna 8 igual a 10,25

vueltas (Nº de rotaciones de P1-29 Nº de pulsos + P1-30), 10,25 vueltas seleccionadas, y que el

servomotor ha girado 10,25 vueltas.

5. Repita la acción de (3), (4), (5) libremente.

6. Cuando los usuarios deseen detener la ejecución de la prueba de velocidad, utilice DI1 para

deshabilitar el Servodrive (servo DESACTIVADO).



5.6 Procedimiento de ajuste

Tabla 5.A Estime el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor [J_carga / J_motor):

Modo de AVANCE PASO A PASO

Procedimiento de ajuste Pantalla 1. Luego de completar el cableado, cuando se energice el Servodrive de CA,

aparecerá la pantalla LCD en el costado derecho. 2. Presione la tecla MODO para ingresar al modo de parámetros.

3. Presione dos veces la tecla SHIFT (Mayús.) para seleccionar el grupo de

parámetros. 4. Presione la tecla ARRIBA para ver cada parámetro y seleccionar el parámetro

P2-17. 5. Presione la tecla SET para exhibir el valor del parámetro tal como se muestra

en el lado derecho. 6. Presione dos veces la Tecla SHIFT (Mayús.) para modificar los valores de los

parámetros. Utilice la tecla hacia ARRIBA para recorrer los parámetros disponibles y luego presione la tecla SET para determinar los valores de los mismos.

7. Presione la tecla ARRIBA para ver cada parámetro y seleccionar el parámetro P2-30.

8. Presione la tecla SET para exhibir el valor del parámetro tal como se muestra en el lado derecho.

9. Seleccione el valor de parámetro 1. Utilice la tecla de flecha hacia ARRIBA para recorrer los parámetros disponibles.

10. Presione la tecla SET para escribir el valor del parámetro en el Servodrive, y la pantalla LCD mostrará la exhibición del costado derecho.

11. En ese momento, el Servodrive está ACTIVADO y a continuación aparecerá la exhibición del costado derecho.

12. Presione tres veces la tecla hacia ABAJO para seleccionar el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor (J_carga /J_motor).

13. Exhiba el cociente actual entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor (J_carga / J_motor). (5,0 es la configuración predeterminada.)

14. Presione la tecla MODO para seleccionar el modo de parámetros.

15. Presione dos veces la tecla SHIFT (Mayús.) para seleccionar el grupo de parámetros.

16. Presione la tecla de flecha hacia ARRIBA para seleccionar el parámetro de usuario P4-05.

17. Presione la tecla SET y será exhibida la velocidad de AVANCE PASO A PASO de 20 rev/min. Presione las teclas hacia ARRIBA y ABAJO para aumentar y disminuir la velocidad de AVANCE PASO A PASO. La presión de la tecla SHIFT (Mayús.) una vez puede añadir un dígito.

18. Seleccione la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada, presione la tecla

SET y ésta se mostrará en la pantalla del costado derecho. 19. La presión de la tecla hacia ARRIBA significa la rotación hacia adelante y la presión de la tecla hacia

ABAJO significa la rotación hacia atrás. 20. Ejecute primero la operación de AVANCE PASO A PASO a baja velocidad. Luego de que la máquina

esté operando suavemente, ejecute la operación de AVANCE PASO A PASO en alta velocidad.



21. El cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor (J_carga /J_motor) no puede ser mostrado en la pantalla de operación del parámetro P4-05 AVANCE PASO A PASO. Presione dos veces seguidas la tecla MODO y los usuarios podrán ver el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor (J_carga /J_motor). Luego, ejecute de nuevo la operación de AVANCE PASO A PASO, presione una vez la tecla MODO y presione dos veces la tecla SET para ver la exhibición en el teclado. Verifique si el valor de J_carga /J_motor está ajustado a un valor fijo y exhibido en el teclado luego de repetidas aceleraciones y deceleraciones.

5.6.1 Diagrama de flujo del ajuste



5.6.2 Cargar el diagrama de flujo de la estimación de la inercia



5.6.3 Diagrama de flujo del ajuste del Modo automático (PI)

Configure P2-32 a 2 (2: Modo automático (PI) [ajuste continuo])

P2-31 Nivel de responsividad del modo automático (configuración predeterminada: B=4)

not used

AB

A: Sin función

B: Nivel de responsividad del modo de ajuste

automático

En el Modo automático (PI), el valor “B” indica la

configuración de la responsividad. Cuando el valor

del parámetro sea más alto, la responsividad será

más rápida.

Ajuste P2-31: Aumente el valor del parámetro de P2-31. Aumente el valor “B” para acelerar la

responsividad o reducir el ruido.

Ajuste P2-25: De acuerdo con el valor del parámetro de P2-31, acelere y ajuste la responsividad.

Ajuste continuamente hasta que se logre el comportamiento satisfactorio, y luego configure P2-32 a 3

(3: Modo automático (PI) [ajuste el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor, y el

nivel de respuesta puede ser ajustado]) para finalizar con el procedimiento ajuste.



Tabla 5.B Configuración del valor “B” de P2-31 en Modo automático (PI) y la configuración de P2-00 y

P2-25

P2-31 valor “B” Responsividad del lazo de velocidad.

Valor recomendado del parámetro de P2-25

0 20 Hz 13

1 30 Hz 9

2 40 Hz 6

3 60 Hz 4

4 85 Hz 3

5 120 Hz 3

6 160 Hz 2

7 200 Hz 1

8 250 Hz 1

9 y superior 300 Hz 0



5.6.4 Diagrama de flujo del ajuste del Modo automático (PDFF)

Configure P2-32 a 4 (4: Modo automático (PDFF) [ajuste continuo])

P2-31 Nivel de responsividad del modo automático (configuración predeterminada: B=4)

not used

AB

A: Sin función

B: Nivel de responsividad del modo de ajuste

automático

En el Modo automático (PDFF), el valor “B” indica la

configuración de la responsividad. Cuando el valor

del parámetro sea más alto, la responsividad será

más rápida.

Ajuste P2-31: Aumente el valor del parámetro de P2-31. Aumente el valor “B” para acelerar la

responsividad o reducir el ruido.

Ajuste continuamente hasta que se logre el comportamiento satisfactorio, y luego configure P2-32 a 5

(5: Modo automático (PI) [ajuste el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor, y el

nivel de respuesta puede ser ajustado]) para finalizar con el procedimiento ajuste.



Tabla 5.C Configuración del valor “B” de P2-31 en el Modo automático (PDFF) y de la responsabilidad

del lazo de velocidad.

P2-31 valor “B” Responsividad del lazo de velocidad P2-31 valor “B” Responsividad del lazo de

velocidad

0 20 Hz 8 120 Hz

1 30 Hz 9 140 Hz

2 40 Hz A 160 Hz

3 50 Hz B 180 Hz

4 60 Hz C 200 Hz

5 70 Hz D 220 Hz

6 80 Hz E 260 Hz

7 100 Hz F 300 Hz



5.6.5 Diagrama de flujo del ajuste Modo manual

Modo de posición



Modo de velocidad

5.6.6 Límite de la estimación de la inercia de la carga

El tiempo de aceleración / deceleración para alcanzar las 2000 rev/min debe estar por debajo de 1

segundo. La velocidad de rotación debe estar por encima de las 200 rev/min. La inercia de la carga

debe ser un múltiplo de 100 o menos de la inercia del servomotor. El cambio de la fuerce externa y del

coeficiente de inercia no puede ser excesivo. En el Modo automático (P2-32 está configurado a 3 o 5),

dejará de estimar la inercia de la carga. Cuando se interrumpa el fuerza, el valor medido de la inercia

de la carga no será guardado. Al volver a energizar cada vez el Servodrive, el valor del parámetro de

P1-37 es igual al valor inicial de la inercia de la carga. Pero, el valor medido de la inercia será

memorizado en automáticamente en P1-37 cuando:

(1) Conmutación de Modo automático Nº 2 a Modo automático Nº 3

(2) Conmutación de Modo automático Nº 4 a Modo automático Nº 5



5.6.7 Relación entre modos de ajuste y los parámetros

Modo de ajuste P2-32

Configurar automáticamente

el parámetro Parámetro definido por el usuario Valor de la

ganancia

Modo manual 0 (configuración predeterminada) Ninguno

P2-00 (Posición proporcional Ganancia del lazo) P2-04 (Velocidad proporcional Ganancia del lazo) P2-06 (Compensación integral de velocidad) P2-25 (constante de tiempo del filtro pasabajos de supresión de resonancias)

Fijo

Modo automático

(PI) [continuo] 2

P2-00 P2-04 P2-06

P2-31 valor B (nivel de responsividad) P2-25 (constante de tiempo del filtro pasabajos de supresión de resonancias)

Ajuste continuo

Modo automático (PI) [inercia

fija] (el coeficiente de inercia está determinado por P1-37)

3 P2-00 P2-04 P2-06

P1-37 (Cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor [J_carga / J_motor]) P2-31 valor B (nivel de responsividad) P2-25 (constante de tiempo del filtro pasabajos de supresión de resonancias)

Fijo

Modo automático

(PDFF) [continuo]

4

P2-00 P2-04 P2-06 P2-25 P2-26

P2-31 valor B (nivel de responsividad) Ajuste continuo

Modo automático

(PDFF) [inercia fija]

(el coeficiente de inercia

está determinado por P1-37)

5

P2-00 P2-04 P2-06 P2-25 P2-26

P1-37 (Cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor [J_carga / J_motor]) P2-31 valor B (nivel de responsividad)

Fijo

Cuando se conmuta del modo Nº 3 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04 y P2-06

cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 3.

Cuando se conmuta del modo Nº 5 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04, P2-06, P2-25 y

P2-26 cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 5

5.6.8 Ajuste de la ganancia en el Modo manual

La selección de la responsividad a la posición y la velocidad es dependiente y está determinada por la

rigidez del control de la maquinaria y las condiciones de las aplicaciones. Generalmente, es esencial

una alta responsividad para el control de posicionamiento de alta frecuencia de los recursos mecánicos

y las aplicaciones del sistema de procesos de alta precisión. Sin embargo, la mayor responsividad



podría fácilmente ocasionar la resonancia del sistema de maquinarias. Por ello, para las aplicaciones

de alta responsividad, se necesita un sistema de maquinarias con controles rígidos para evitar la

resonancia. Especialmente cuando se ajuste la responsividad de un sistema de maquinarias

desconocido, los usuarios pueden incrementar gradualmente el valor de la configuración de la ganancia

para mejorar la responsividad hasta que tenga lugar la resonancia, y luego disminuir dicho valor. Los

parámetros y métodos de ajuste de la ganancia correspondientes se describen como sigue:

KPP, Parámetro P2-00 Posición proporcional Ganancia del lazo

Este parámetro se utiliza para determinar la responsividad del lazo de posición (ganancia del lazo

de posición). Podría ser utilizado para incrementar la rigidez, acelerar la respuesta del lazo de

posición y reducir el error de posición. Cuando el valor configurado para KPP es mayor, la

respuesta al comando de posición es más rápida, el error de posición es menor y el tiempo de

asentamiento es también menor. Sin embargo, si el valor del parámetro es demasiado alto, el

sistema de maquinarias podría generar vibraciones o ruido, o incluso rebasar durante el

posicionamiento. La responsividad del lazo de posición se calcula como sigue:

Position Loop Responsiveness (Hz)= KPP2

KVP, Parámetro P2-04 Velocidad proporcional Ganancia del lazo

Este parámetro se utiliza para determinar la responsividad del lazo de velocidad (ganancia del

lazo de velocidad). Podía ser utilizado para acelerar la respuesta del lazo de velocidad. Cuando

el valor de la configuración de KVP es mayor, la respuesta al comando de velocidad es más

rápida. Sin embargo, si el valor de la configuración es demasiado elevado, podría ocasionar la

resonancia del sistema de maquinarias. La responsividad del lazo de velocidad debe ser mayor

que 4 a 6 veces la responsividad del lazo de posición. Si la responsividad del lazo de posición es

mayor que la responsividad del lazo de velocidad, el sistema de maquinarias podría generar

vibraciones o ruido, o incluso rebasar durante el posicionamiento. La responsividad del lazo de

velocidad se calcula como sigue:

Speed Loop Responsiveness (Hz)= KVP(1+ (J_load / J_motor)) X2

KVI, Parámetro P2-06 Compensación integral de velocidad

Si el valor de la configuración de KVI es mayor, será mejor la capacidad de reducir la desviación

del control de velocidad. Sin embargo, si el valor de la configuración es demasiado elevado,

podría fácilmente ocasionar la vibración del sistema de maquinarias. El valor recomendado del

parámetro es el siguiente:

KVI (Parameter P2-06) 1.5 x Speed Loop Responsiveness



NLP, parámetro P2-25 (constante de tiempo del filtro pasabajos de supresión de resonancias

Cuando el valor de (J_carga / J_motor) es alto, la responsividad del lazo de velocidad podría

decrecer. En ese momento, las usuarios pueden incrementar el valor del parámetro de KVP (P2-

04) para mantener la responsividad del lazo de velocidad. Sin embargo, cuando se incrementa el

valor del parámetro de KVP (P2-04), se podría fácilmente ocasionar la vibración del sistema de

maquinarias. Utilice este parámetro para suprimir o eliminar el ruido de la resonancia. Si el valor

del parámetro de NLP es mayor, la capacidad de mejorar el ruido de la resonancia será mejor.

Sin embargo, si el valor del parámetro es demasiado alto, podrían fácilmente conducir a la

inestabilidad del lazo de velocidad y el rebasamiento del sistema de maquinarias.

El valor recomendado del parámetro es el siguiente:

1000NLP (Parameter P2-25) 4 x Speed Loop Responsiveness (Hz)

DST, Parámetro P2-26 Ganancia de antiinterferencia externa

Este parámetro se utiliza para mejorar la capacidad de antiinterferencia y reducir la ocurrencia de

rebasamientos. La configuración predeterminada es 0 Deshabilitado). No está recomendado

utilizarlo en el modo manual sólo cuando se efectúen unos pocos ajustes del valor obtenido

automáticamente por medio de P2-32 Modo automático (PDFF) (valor del parámetro 5, modo 5).

(El valor del parámetro de P2-26 cambiará al valor que fue medido en el modo 5 (Modo

automático (PDFF)) cuando se conmute desde el modo 5 ((Modo automático (PDFF)) al modo 0

(Modo manual)).

PFG, Parámetro P2-02 Ganancia de la alimentación hacia adelante de la posición

Este parámetro se utiliza para reducir el error posición y acortar el tiempo de asentamiento del

posicionamiento. Sin embargo, si el valor de la configuración es demasiado elevado, podría

fácilmente conducir al rebasamiento del sistema de maquinarias. Si el valor del relación de

engranajes electrónicos (1-44/1-45) es mayor que 10, el sistema de maquinarias podría también

generar fácilmente vibraciones o ruido.


Capítulo 6 Modos de control de la operación

6.1 Modos de control de la operación

La serie Delta ASDA-AB puede ser programado para suministrar seis modos individuales y cinco modos

duales de operación. Su operación y descripción se lista en La siguiente tabla.

Modo Código Descripción

Control externo de posición Pt El control de posición del servomotor se logra a través de un comando de pulso externo.

Control interno de posición Pr

El control de posición del servomotor se logra a través de ocho comandos almacenados en el controlador del servo. La ejecución de las ocho posiciones es a través de las señales de la entrada digital (ED).

Control de velocidad S

El control de velocidad del servomotor puede lograrse a través de parámetros configurados en el controlador o mediante un comando analógico externo de entre -10 y +10 VCC. El control de los parámetros internos de la velocidad se realiza a través de las entradas digitales (ED). (Puede almacenarse internamente un máximo de tres velocidades).

Control interno de velocidad Sz

El control de velocidad del servomotor sólo se logra mediante parámetros configurados en el controlador. El control de los parámetros internos de la velocidad se realiza a través de las entradas digitales (ED). (Puede almacenarse internamente un máximo de tres velocidades).

Control del Torque T

El control del Torque del servomotor puede lograrse a través de parámetros configurados en el controlador o mediante un comando analógico externo de entre -10 y +10 VCC. El control de los parámetros internos del Torque se realiza a través de las entradas digitales (ED). (Puede almacenarse internamente un máximo de tres niveles de Torque).

Modo individual

Control interno del Torque

Tz El control del Torque del servomotor sólo se logra mediante parámetros configurados en el controlador. El control de los parámetros internos del Torque se realiza a través de las entradas digitales (ED). (Puede almacenarse internamente un máximo de tres niveles de Torque).

Pt-S Tanto el modo de control Pt como el S pueden seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)

Pt-T Tanto el modo de control Pt como el T pueden seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)

Pr-S Tanto el modo de control Pr como el modo T pueden seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)

Pr-T Tanto el modo de control Pr como el T pueden seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)

Modo dual

S-T Tanto el modo de control S como el T pueden seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)

Capítulo 6 Modos de control de operación|Serie ASDA-AB


Las etapas del cambio de modo:

(1) Conmutación del Servodrive al estado de Servo desactivado. La desactivación de la señal SON de entrada digital a ser puede completar esta acción.

(2) Utilización del parámetro P1-01. (Consulte el Capítulo 7).

(3) Luego de finalizar la configuración, apague el equipo y vuélvalo a encender.

Las siguientes secciones describen la operación de cada modo de control, entre ellos la estructura de

control, la fuente de los comandos y el ajuste de la ganancia de lazo, etc.

6.2 Modo de control de posición

El modo de control de posición (modos Pt o Pr) se utiliza generalmente para las aplicaciones que requieran

precisión en el posicionamiento, tales como máquinas de posicionamiento en la industria, tablas de

indización etc. Los servomandos de la serie ASDA-AB de Delta admiten dos tipos de fuentes de comandos

en el modo de control de posición. Uno es un tren de pulsos externos (Pt: Terminales de posición, Control

externo de posición) y el otro es un parámetro interno (Pr: Registro de posición, es decir, parámetros

internos P1-15 a P1-30, Control interno de posición). El tren de pulsos externos con dirección que pueden

controlar el ángulo de rotación del servomotor. La máx. frecuencia de entrada para el comando externo de

pulsos es de 500 Kpps (controlador de línea) o 200 Kpps (colector abierto) y equivale a una velocidad de

rotación de 3000 rev/min.

Para proveer una función conveniente del control de posición, el Servodrive de Delta suministra ocho

parámetros preconfigurados internos de control de posición. Existen dos métodos de configuración de los

parámetros internos: uno consiste en configurar diferentes comandos de posición para estos ocho

parámetros internos antes de la operación y luego utilizar POS0 a POS2 de las señales DI de CN1 para

ejecutar el control de posicionamiento. El otro método de configuración consiste en utilizar la comunicación

serie para modificar el valor de configuración de estos ocho parámetros internos.

Para hacer que el servomotor y la carga operen más uniformemente, el Servodrive de Delta también

suministra un perfil completo de la línea de ajuste posición (curva P) en el modo de control de posición. Para

el lazo cerrado de posicionamiento, el lazo de control de velocidad es la parte principal y los parámetros

auxiliares son la ganancia del lazo de posición y la compensación de alimentación hacia adelante. Los

usuarios pueden también seleccionar dos tipos de modo de ajuste (modos manual y automático) para

realizar el ajuste de ganancia. Esta sección 6.2 describe principalmente la aplicabilidad del ajuste de la

ganancia de lazo y la compensación de la alimentación hacia adelante del servosistema de Delta.

6.2.1 Fuente de los comandos de posición Modo de control (Pt)

La fuente de los comandos del modo P es una entrada de tren de pulsos externos provenientes de los

terminales. Existen tres tipos de entrada de pulsos y cada tipo de pulso es de tipo de lógica·(positivo (+),

negativo (-)). Todos ellos pueden ser configurados en el parámetro P1-00. Consulte los siguientes

parámetros relevantes:



P1 - 00 PTT Tipo de entrada de pulso externo Dirección de comunicación: 0100H

Predeterminado: 2 Sección vinculada:

Modo de control pertinente: Pt Sección 6.2.1

Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 132

Parámetros:

not used

ABC

• Valor A: tipo de pulso

A=0: Pulso de fase AB (4x) A=1: Pulso CW + CCW A=2: Pulso + Dirección

• Valor B: filtro de los pulsos de entrada

B=0: 500 Kpps

B=1: 200Kpps

B=2: 150 Kpps

B=3: 80 Kpps

Este parámetro se utiliza para suprimir o reducir el castañeteo ocasionado por el ruido, etc. Sin embargo, si la frecuencia del filtro de entrada del pulso instantáneo es demasiado alta, las frecuencias que excedan el valor de configuración serán consideradas como ruido y filtradas.

• Valor C: tipo de lógica

0=lógica positiva 1=Lógica negativa Tipo de pulso

Hacia adelante Hacia atrás Hacia adelante Hacia atrás

Pulso de fase AB

Pulso CW + CCW

Pulso + Dirección

Interfaz de los pulsos de

entrada Frecuencia máx. de los

pulsos de entrada

Controlador de línea 500 kpps

Colector abierto 200 kpps

• Otra configuración: Invertido

El pulso de posición puede ser ingresado desde estos terminales, PULSE (41), /PULSE (43) y SIGN

(37), /SIGN (36). Puede ser un circuito de colector abierto o de controlador de línea. Para informarse en

detalle sobre el cableado, consulte 3.6.1.



6.2.2 Fuente de los comandos de posición (Pr) del modo de control

Las fuentes de los comandos de estos ocho parámetros integrados del modo Pr son P1-15, P1-16 a

P1-29, P1-30. Según sea el parámetro P1-33, los usuarios pueden seleccionar: Control de la posición a)

absoluto o b) incremental. Con las señales externas de E/S (CN1, POS0 a POS 2 y CTRG) se puede

seleccionar uno de los ocho parámetros integrados para que actúe como comando de posición.

Consulte la siguiente tabla:

Comando de posición POS2 POS1 POS0 CTRG Parámetros Descripción

P1-15 Número de la rotación (+/- 30000) P1 0 0 0

P1-16 Pulsos (+/- conteo máx.)















Estado de POS0~2: 0 indica que el contacto está DESACTIVADO (normalmente abierto)

1 indica que el contacto está ACTIVADO (normalmente cerrado)

CTRG : el momento en que el contacto cambia de 0 (abierto) a 1 (cerrado).

La aplicación del control de posición absoluta e incremental es diversa y múltiple. Este tipo de control

de posición equivale a un sencillo control de secuencias. El usuario puede completar fácilmente la

operación del ciclo utilizando la tabla anterior. Por ejemplo, el comando de posición P1 es 10 operando

y P2 es 20 operando. Emita primero el comando de posición P1 y luego el comando de posición P2. La

diferencia entre los controles de posición absoluta e incremental se muestra en la figura siguiente:



20 turns

10 turns

20 turns

10 turns

Absolute Type Incremental Type

6.2.3 Estructura del modo de control de posición

Estructura básica:

Para lograr el objetivo de la perfección en el control de la posición, la señal del pulso deberá ser

modificada por medio del procesamiento del comando de posición y la estructura se exhibirá como en

la figura siguiente:

Con este parámetro se puede seleccionar los modos Pr y Pt. La relación de engranajes electrónicos

puede ser configurada en cualquiera de los dos modos a fin de establecer la revolución para la posición

correcta. El Servodrive de la serie ASDA-AB también suministra una curva P y un filtro pasabajos, que

son utilizados cada vez que el servomotor y la carga deben ser operados más suavemente. En lo que

respecta a la información de la relación de engranajes electrónicos, la curva P y el filtro pasabajos,



consulte las siguientes secciones 6.2.4, 6.2.5 y 6.2.6.

Función de entrada de inhibición de pulsos (INHP)

INHP se activa a través de entradas digitales (consulte los parámetros P2-10 a P2-15 y DI INHP(07) de

la Tabla 7.A).Cuando el Servodrive esté en el modo posición, si INHP está activado, el comando

externo de entrada de pulsos no será válido y el servomotor se detendrá.

Pulsecommand

INHPON OFF ON

6.2.4 Curva P del filtro de control de posición

El filtro de curva P es para el aplanamiento de la posición del comando de movimiento. La utilización

del filtro de curva P puede operar el servomotor más suavemente en respuesta a un comando de

posición brusco. Como las curvas de velocidad y aceleración son ambas continuas y el tiempo de

aceleración del servomotor es corto, la utilización del filtro de la curva P no sólo puede mejorar el

desempeño cuando el servomotor acelera o desacelera sino también hacer que el servomotor opere

más uniformemente (desde el punto de vista mecánico). Cuando se modifica la carga, el servomotor

generalmente no opera uniformemente cuando comienza a operar y se detiene debido a la fricción y la

variación de la inercia. En ese momento, los usuarios puedan incrementar la constante de la curva P de

acel/decel (TSL), la constante de tiempo de la aceleración (TACC) y la constante de tiempo de la

deceleración (TDEC) para mejorar el desempeño. Como la velocidad y el ángulo de aceleración son

continuos cuando el comando de posición se modifica con la entrada de la señal de pulsos, no se

necesita utilizar el filtro de la curva P.

Time (ms)

TSL/2 TACC TSL/2TSL/2 TACC TSL/2

Position

Speed

Rated speed

TorqueTime (ms)

Time (ms)

P-curve characteristics and Time relationship (Acceleration)



TSL/2TDEC

TSL/2

TSL/2TDEC

TSL/2P-curve characteristics and Time relationship (Deceleration)

Time (ms)

Time (ms)

Position

Speed

Rated speed

Torque

Parámetros relevantes:

P1 - 34 TACC Tiempo de aceleración Dirección de comunicación: 0122H


Modo de control pertinente: P/S P1-35, P1-36, Sección 6.3.3

Unidad: ms

Rango: 1 ~ 20000

Parámetros:

Tiempo de aceleración entre la 1ra y 3ra etapas.

Se lo utiliza para determinar el tiempo de aceleración necesario para acelerar desde 0 hasta su velocidad de rotación nominal. (Cuando P1-36 está configurado a 0: la función acel/decel está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados.)

P1 - 35 TDEC Tiempo de deceleración Dirección de comunicación: 0123H



Unidad: ms

Rango: 1 ~ 20000

Parámetros:

Tiempo de deceleración entre la 1ra y 3ra etapas.

Se lo utiliza para determinar el tiempo de deceleración necesario para desacelerar desde su



velocidad de rotación nominal hasta 0. (Cuando P1-36 está configurado a 0: la función acel/decel está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados.)

P1 - 36 TSL Curva S de acel/decel Dirección de comunicación: 0124H

Valor predeterminado del modo Pr: 20 (ver Nota 2) Sección vinculada:

Otro modo predeterminado: 0 P1-34, P1-35, Sección 6.3.3

Unidad: ms

Rango: 0 ~ 10000 (0: deshabilitado)

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para que el servomotor opere más uniformemente cuando arranca y se detiene.

Con este parámetro se puede mejorar la estabilidad de la operación del servomotor.

1/2TSL

TACC TDEC

1/2TSL

1/2TSL 1/2TSL

TSL: P1-36, curva S de acel/decel

TACC: P1-34, tiempo de aceleración

TDEC: P1-35, tiempo de deceleración

Tiempo total de aceleración = TACC + TSL

Tiempo total de deceleración = TDEC + TSL

NOTA

1) Si el control del servomotor se logra mediante parámetros internos, la curva del comando deberá ser definida por los usuarios. Por ello, cuando la fuente del comando sea un parámetro interno, asegúrese de que el valor de configuración de P1-36 no esté establecido a 0 o el servomotor no acelerará ni decelerará durante la operación.

2) De modo que si el usuario modifica el modo de control al modo Pr y apaga y enciende el equipo, el Servodrive del parámetro P1-36 configurará automáticamente el valor a 20.

6.2.5 Relación de engranajes electrónicos


P1 - 44 GR1 Relación de engranajes electrónicos (1er numerador) (N1) Dirección de comunicación: 012CH


Modo de control pertinente: P Sección 6.2.5

Unidad: Pulso

Rango: 1 ~ 32767



Parámetros:

Configuración del numerador de los engranajes electrónicos multietapa. Consulte P2-60 a P2-62.

P1 - 45 GR2 Relación de engranajes electrónicos (denominador) Dirección de comunicación: 012DH



Unidad: Pulso

Rango: 1 ~ 32767

Parámetros:

Valor del denominador del engranaje electrónico.

Configure la relación de engranajes electrónicos cuando el Servodrive esté desactivado. Como una configuración incorrecta puede hacer que el servomotor opere caóticamente (fuera de control), lo que podría ocasionar lesiones personales, asegúrese de respetar la siguiente regla cuando configure P1-44 y P1-45.

Configuración de la relación de engranajes electrónicos (consulte también P1-44 y P2-60 a P2-62):

f1 f2 = f1 x NM

NM

Pulse inputPosition

command

El rango de configuración de la relación de engranajes electrónicos debe estar dentro de: 1/50<N/M<200.

La función de engranajes electrónicos suministra un cambio sencillo de la relación de distancia de

recorrido. Sin embargo, una relación de engranajes electrónicos demasiado alta hará que el servomotor

no se mueva uniformemente. En ese momento, los usuarios pueden utilizar el parámetro del filtro

pasabajos para mejorar este tipo de situación. Por ejemplo, suponga que la relación de engranajes

electrónicos es igual a 1 y el pulso del encoder por revolución es 10000 ppr; si la relación de

engranajes electrónicos se modifica a 0,5, el servomotor girará un pulso cuando el comando del

controlador externo sea dos pulsos.

Por ejemplo, luego de configurar la relación de engranajes electrónicos correcta, la distancia de

recorrido de referencia será 1 μm/pulso y las maquinarias se volverán más sencillas de utilizar.

f1: Entrada de pulsos f2: Comando de posición

N: Numerador 1, 2, 3, 4, el valor del parámetro de P1-44 o P2-60 a P2-63

M: Denominador, el valor del parámetro de P1-45



Relación de engranajes electrónicos

Distancia de recorrido correspondiente por pulso

Cuando no se utiliza la relación de engranajes electrónicos

= 11 = 3x100 0

4x250 0 = 300 0100 00 m

Cuando no se utiliza la relación de engranajes electrónicos

= 100003000

=1 m

6.2.6 Filtro pasabajos


P1 - 08 PFLT Constante uniforme del comando del Posición (filtro pasabajos) Dirección de comunicación: 0108H



Unidad: 10 ms


PFLT

Target pos it ion

Posit ion

Time (ms)



6.2.7 Cuadro de sincronización del modo de control de posición (Pr)

En el modo Pr, fuente de los comandos de posición es la señal DI de CN1, es decir, seleccionada

mediante POS0 a POS2 y CTRG. Consulte 6-2-2 para ver la relación entre las señales DI y los

parámetros. La siguiente figura muestra el cuadro de sincronización del modo Pr:

P8

P3

P2

P1

POS0

POS1

CTRG

SON

External I/O signal

OFFONOFF ON

ONOFF

ON

>2ms, can be set by P2-09

POS2 ONOFF

Internal positioncommand

1ms

6.2.8 Ajuste de la ganancia del lazo de posición

Antes de efectuar el control de posición (diagrama de bloques del control de la configuración de

posición), los usuarios deberán completar la configuración del control de velocidad por utilizando el

modo manual (parámetro P-32) ya que el lazo posición contiene el lazo de velocidad. Luego, ajuste la

ganancia del lazo de posición proporcional, el KPP (parámetro P2-00) y la ganancia de la alimentación

hacia adelante de la posición, PFG (parámetro P2-02). O utilice el modo automático para ajustar

automáticamente la ganancia del diagrama de bloques del control de velocidad y posición.

1) Ganancia del lazo de posición proporcional: El incremento de esta ganancia puede mejorar la

responsividad del lazo de posición.

2) Ganancia de la alimentación hacia adelante de la posición: El incremento de esta ganancia puede

reducir el error de rastreo de la posición durante la operación.

La responsividad del lazo de posición no puede exceder la responsividad del lazo de velocidad, y se

recomienda que la responsividad del lazo de velocidad sea por lo menos cuatro veces más rápida que

la responsividad del lazo de posición. Esto también significa que el valor del parámetro de ganancia de

lazo de la velocidad proporcional, KVP, deberá ser por lo menos cuatro veces más rápido que el de

ganancia del lazo de posición proporcional, KPP.

La ecuación es exhibida como sigue:

fp < fv4 , fv: responsividad del lazo de velocidad (Hz), Fp: responsividad del lazo de posición (Hz)



KPP = 2 × π × fp.

Por ejemplo, la responsividad deseada del lazo de posición es igual a 20 Hz.

En consecuencia, KPP = 2 × π × 20= 125 rad/s.


P2 - 00 KPP Ganancia del lazo de posición proporcional Dirección de comunicación: 0200H



Unidad: rad/s

Rango: 0 ~ 1023

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia del lazo de posición. Puede aumentar la rigidez, acelerar la respuesta del lazo de posición y reducir el error de posición. Sin embargo, si el valor configurado es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.

P2 - 02 PFG Ganancia de la alimentación hacia adelante de la posición Dirección de comunicación: 0202H



Unidad: 0,0001

Rango: 10 ~ 20000

Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia de la alimentación hacia adelante cuando se ejecuta el comando de control de posición. Cuando se utilice el comando uniforme de posición, un aumento de la ganancia puede mejorar la desviación del rastreo de posición. Cuando no se utilice el comando uniforme de posición, una disminución de la ganancia puede mejorar la condición de resonancia del sistema mecánico. Sin embargo, si el valor configurado es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.



Cuando el valor de la ganancia del lazo de posición proporcional, KPP es demasiado grande, la

responsividad del lazo de posición será aumentada y ocasionará un margen de fase pequeño. Si

sucede esto, el rotor del servomotor oscilará. En ese momento, los usuarios deben reducir el valor de

KPP hasta que el rotor del servomotor deje de oscilar. Cuando hay un comando externo de Torque

interrumpido, el valor demasiado bajo de KPP no permitirá al servomotor superar la fuerza externa y no

podrá satisfacer el requisito de demanda de un error razonable del rastreo de posición. Ajuste la

ganancia de la alimentación hacia adelante, PFG (P2-02), para reducir eficientemente el error de

rastreo de la posición dinámica.



6.3 Modo de control de velocidad

El modo de control de velocidad (S o Sz) se utiliza generalmente en las aplicaciones de control preciso de la

velocidad, tales como las de equipos CNC, etc. Los servomandos de la serie ASDA-AB de Delta admiten

dos tipos de fuentes de comandos en el modo de control de velocidad. Una es la de la señal analógica

externa y la otra la del parámetro interno. La señal analógica externa es de la entrada voltaje externo y

puede controlar la velocidad del servomotor. Existen dos usos del parámetro interno: uno es configurar

diferentes comandos de velocidad en tres parámetros de control de velocidad antes de la operación, y luego

utilizar SPD0 y SPD1 de la señal de DI CN1 para realizar la conmutación. El otro uso consiste en emplear la

comunicación serie para modificar el valor del configuración del parámetro.

Además, para hacer que el comando de velocidad conmute más suavemente, el Servodrive de la serie

ASDA-AB también suministra un perfil completo de la curva S en el modo de control de velocidad. Para el

control de velocidad de lazo cerrado, el Servodrive de la serie ASDA-AB suministra una función de ajuste de

la ganancia y un controlador de PI o PDFF integrados. Además, se suministran también dos modos de

tecnología de ajuste (manual y automático) que los usuarios pueden seleccionar (parámetro P2-32).

Existen dos modos de ajuste para el ajuste de la ganancia: Modos manual y automático.

Modo manual: Ajuste definido por el usuario de la ganancia del lazo. Cuando se utilice este modo,

todas las funciones automáticas y auxiliares serán deshabilitadas.

Modo automático: Ajuste continuo de las ganancias de lazo de acuerdo con la inercia medida, con

diez niveles de ancho de banda del sistema. El valor predeterminado es el parámetro establecido por

el usuario.

6.3.1 Fuente de los comandos del modo de control de velocidad

Fuentes del comando de velocidad:

1) Señal analógica externa: Entrada analógica de voltaje externo, -10 V a +10 V

2) Parámetro interno: P1-09 a P1-11

Señal de DI CN1 Comando de

velocidad SPD1 SPD0 Fuente de los comandos Contenido Rango

S Señal analógica externa

Voltaje entre V-REF y GND +/-10 V

S1 0 0 Modo

Sz N/D El comando de velocidad es 0 0

S2 0 1 P1-09 0~5000 rev/min

S3 1 0 P1-10 0~5000 rev/min

S4 1 1

Parámetro interno

P1-11 0~5000 rev/min



Estado de SPD0~1: 0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO

(normalmente cerrado)

Cuando SPD0 y SPD1 sean ambos = 0 (DESACTIVADO), si el modo de control de la operación

es Sz, el comando de velocidad será 0. Por ello, si los usuarios no utilizan un voltaje analógico

como comando de velocidad, pueden seleccionar el modo Sz y evitar el problema del

desplazamiento del punto cero de la señal de voltaje analógico. Si el modo de control de

velocidad es el modo S, el comando es el voltaje analógico entre V-REF y GND. El rango de

configuración del voltaje de entrada es entre -10 V y +10 V, y la correspondiente velocidad del

servomotor es ajustable. (Consulte el parámetro P1-40).

Cuando al menos uno de los parámetros SPD0 y SPD1 no es 0 (DESACTIVADO), el comando

de velocidad es el parámetro interno (P1-09 a P1-11). El comando es válido (habilitado)

después de modificar ya sea SPD0 o SPD1.

El comando de velocidad que se describe en esta sección no sólo puede ser tomado como comando de

velocidad en el modo de control de velocidad (modos S o Sz) pero también puede ser el comando de

entrada del límite de velocidad en el modo de control del Torque (modos T o Tz).

6.3.2 Estructura del modo de control de velocidad

Estructura básica:

En la figura anterior, el procesamiento del comando de velocidad se utiliza para seleccionar la fuente de

los comandos de control de velocidad de acuerdo con el capítulo 6.3.1, incluyendo la estrategia de

aplanamiento de la ganancia proporcional (P1-40) y del filtro de curva S del control de velocidad. El

diagrama de bloques del control de velocidad se utiliza para gestionar los parámetros de ganancia del

Servodrive y calcular instantáneamente la entrada de corriente suministrada al servomotor. El diagrama

de bloques de supresión de la resonancia se utiliza para suprimir la resonancia del sistema mecánico.

La función y estructura del procesamiento del comando de velocidad se muestra en la figura siguiente:



A/D

P1-09~P1-11

P1-40

S-curve filter

P1-34, P1-35, P1-36

P1-01 P1-06

Analog commandfilter

P1-34,P1-35,P1-36

SPD0,SPD1 signal of CN1

Analog signal

Commandselection

Low-passfilter

(Command source:Internal parameter)

(Command source:External analog signal)

Internalparameter

ProportionGain

La fuente de los comandos se selecciona de acuerdo con el estado de SPD0, SPD1 y el parámetro P1-

01 (S o Sz). Cada vez que la señal de comando deba ser más uniforme, recomendamos a los usuarios

utilizar la curva S y el filtro pasabajos.

6.3.3 Estrategia de aplanamiento del modo de control de velocidad

Filtro de curva S

El filtro de la curva S es un comando de aplanamiento de la velocidad que provee una curva S de

acel/decel de 3 etapas para suavizar el cambio del comando de velocidad del servomotor durante la

aceleración y deceleración. La utilización del filtro de curva S puede permitir al servomotor operar más

uniformemente en respuesta a un cambio súbito del comando de velocidad. Como las curvas de

velocidad y aceleración son ambas continuas, para evitar la resonancia mecánica y el ruido que

podrían tener lugar debido a un comando brusco de velocidad (diferenciación de la aceleración), la

utilización del filtro de curva S no sólo puede mejorar el desempeño cuando el servomotor acelera o

desacelera sino que también puede hacer que el servomotor opere más uniformemente. Los

parámetros del filtro de curva S incluyen P1-34 Tiempo de aceleración (TACC), P1-35 Tiempo de

deceleración (TDEC) y Curva S de acel/decel (TSL), y los usuarios pueden utilizar estos tres

parámetros para mejorar el desempeño del servomotor durante la aceleración, deceleración y

operación. Los servomandos de la serie ASDA-AB también admiten el cálculo del tiempo requerido

para completar el comando de velocidad. T (ms) es el tiempo de operación (ejecución). S (rev/min) es

el comando de velocidad absoluta, es decir, el valor absoluto (el resultado) luego de que velocidad

inicial se sustraiga de la velocidad final.







Unidad: ms

Rango: 1 ~ 20000

Parámetros:


Se lo utiliza para determinar el tiempo de aceleración necesario para acelerar desde 0 hasta su velocidad de rotación nominal. (Cuando P1-36 está configurado a 0: la función acel/decel está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados.)




Unidad: ms

Rango: 1 ~ 20000

Parámetros:


Se lo utiliza para determinar el tiempo de deceleración necesario para desacelerar desde su velocidad de rotación nominal hasta 0. (Cuando P1-36 está configurado a 0: la función acel/decel está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados.)





Otro modo predeterminado: 0 P1-34, P1-35, Sección 6.3.3

Unidad: ms


Parámetros:



1/2TSL

TACC TDEC

1/2TSL

1/2TSL 1/2TSL






NOTA


2) De modo que si el usuario modifica el modo de control al modo Pr y apaga y enciende el equipo, el Servodrive del parámetro P1-36 configurará automáticamente el valor a 20.



Filtro de curva S del comando de la velocidad analógica

Los servomandos de la serie ASDA-AB también suministran un filtro de la curva S del comando de la

velocidad analógica para aplanar la respuesta a una señal repentina de la entrada analógica.

Speed (rpm)

3000

-3000

01 32 4 65 7 98 Time (sec)

Motor TorqueAnalog speed command

El filtro de la curva S del comando de la velocidad analógica es para el aplanamiento de la señal de la

entrada analógica y su función es la misma que la del filtro de la curva S. Las curvas de velocidad y

aceleración de Filtro de curva S del comando de la velocidad analógica son ambas continuas. La figura

anterior muestra la curva del filtro de la curva S del comando de la velocidad analógica, y los usuarios

pueden ver que la rampa del comando de velocidad es diferente durante la aceleración y deceleración.

Además, los usuarios pueden ver la diferencia del rastreo del comando de entrada y ajustar la

configuración del tiempo con los parámetros P1-34, P1-35 y P1-36 para mejorar el desempeño efectivo

del servomotor de acuerdo con la condición existente.

Filtro pasabajos del comando de velocidad analógica

El filtro pasabajos del comando de velocidad analógica se utiliza para eliminar la respuesta alta

frecuencia y la interferencia eléctrica de un comando de velocidad analógica y se lo utiliza también con

la función de aplanamiento.


P1 - 06 SFLT

Constante de acel/decel uniforme del comando de velocidad analógica (filtro pasabajos)

Dirección de comunicación: 0106H


Modo de control pertinente: S Sección 6.3.3

Unidad: ms


NOTA

1) Si el valor del parámetro P1-06 está configurado a 0, indica que la función de este parámetro está deshabilitada y el comando es simplemente ignorado.



SFLT

Target Speed

6.3.4 Escalamiento de la entrada de velocidad analógica

El voltaje analógico entre V_REF y GND determina el comando de velocidad del servomotor.

Empleándolo con el parámetro P1-40 (máx. comando de la velocidad analógica) puede regular la

rampa del control de velocidad y su rango.

5 10

-5-10

3000rpm

5000rpm

-3000rpm

-5000rpm

Analog Input Voltage (V)

The speed control ramp isdetermined by parameter P1-40


P1 - 40 VCM Máx. comando o límite de la velocidad analógica Dirección de comunicación: 0128H

Predeterminado: velocidad nominal Sección vinculada:

Modo de control pertinente: S/T Sección 6.3.4

Unidad: rev/min

Rango: 0 ~ 10000

Parámetros:

En el Modo de velocidad, este parámetro se utiliza para configurar la velocidad al máximo voltaje de entrada (10 V) del comando de velocidad analógica.

En el Modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar la velocidad al máximo voltaje de entrada (10 V) del límite de velocidad analógica.

Por ejemplo, en el modo de velocidad, si P1-40 está configurado a 3000 y el voltaje de entrada es de 10 V, indica que el comando de velocidad es de 3000 rev/min. Si P1-09 está configurado



a 3000, pero el voltaje de entrada se cambia a 5 V, el comando de velocidad cambiará a 1500 rev/min.

Comando de velocidad / límite = voltaje de entrada x parámetro/10

6.3.5 Cuadro de sincronización del modo de control de velocidad

S4 (P1-11)

S3 (P1-10)

S2 (P1-09)

S1

SPD0

SPD1

SON

OFFONOFF ON

ONOFF

ON

Internal speedcommand

External analogvoltage or zero (0)

External I/O signal

NOTA

1) DESACTIVADO indica normalmente abierto y ACTIVADO indica normalmente cerrado.

2) Cuando el modo de control de velocidad es Sz, el comando de velocidad S1=0; cuando el modo

de control de velocidad es S, el comando de velocidad S1 es la entrada analógica de voltaje

externo (consulte P1-48.-01).

3) Luego de Servo ACTIVADO, los usuarios pueden seleccionar el comando de acuerdo con el

estado de SPD0~1.



6.3.6 Ajuste de la ganancia del lazo de velocidad

La función y estructura del modo de control de velocidad se muestra en la figura siguiente:

Existen dos modos de ajuste del ajuste de la ganancia: Modos manual y automático. La ganancia de

los servomandos de la serie ASDA-AB puede ser ajustada utilizando cualquiera de los tres modos de

ajuste.

Modo manual: Ajuste definido por el usuario de la ganancia del lazo. Cuando se utilice este

modo, todas las funciones automáticas y auxiliares serán deshabilitadas.

Modo automático: Ajuste continuo de las ganancias de lazo de acuerdo con la inercia medida,

con diez niveles de ancho de banda del sistema. El valor predeterminado es el parámetro

establecido por el usuario.

El modo de ajuste de la ganancia puede seleccionarse con el parámetro P2-32:

P2 - 32 AUT2 Selección del modo de ajuste Dirección de comunicación: 0220H


Modo de control pertinente: P/S/T Sección 5.6, Sección 6.3.6

Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 5

Parámetros:

0: Modo manual

2: Modo automático (PI) [ajuste continuo]

3: Modo automático (PI) [corrija el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor y podrá ajustar el nivel de respuesta]

4: Modo automático (PDFF) [ajuste continuo]



5: Modo automático (PDFF) [corrija el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor y podrá ajustar el nivel de respuesta]

PI : proporcional, control integral

PDFF : Retroalimentación pseudoderivativa y alimentación hacia adelante

Explicación del ajuste automático:

1. Cuando se conmuta de los modos Nº 2 o Nº 4 al Nº 3, el sistema guardará automáticamente el valor medido de la inercia de la carga y memorizará en P1-37. Luego, configure los parámetros correspondientes de acuerdo con este valor medida de la inercia de la carga.

2. Cuando se conmutan los modos Nº 2 o Nº 4 a Nº 0, ello indica que todos los valores de inercia de la carga medidos automáticamente serán abortados, y todos los parámetros serán regresados a su valor de configuración original en el modo manual Nº 0.

3. Cuando conmute del modo Nº 0 al Nº 3 o Nº 5, ingrese el valor correcto de la inercia de la carga en P1-37.

4. Cuando se conmuta del modo Nº 3 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04 y P2-06 cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 3.

5. Cuando se conmuta del modo Nº 5 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04, P2-06, P2-25 y P2-26 cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 5.

Modo manual

Cuando·el parámetro del modo de ajuste de P2-32 está configurado a 0, los usuarios pueden definir la

ganancia del lazo de velocidad proporcional (P2-04), la ganancia total de velocidad (P2-06), la ganancia

de la alimentación hacia adelante (P2-07) y el cociente entre inercia de la carga y la inercia del

servomotor (1-37). Consulte la siguiente descripción:

Ganancia proporcional: El ajuste de esta ganancia puede incrementar la responsividad del lazo

de posición.

Ganancia total: El ajuste de esta ganancia puede mejorar la rigidez a las frecuencias bajas del

lazo de velocidad y eliminar el error permanente. Además, reduzca el valor del margen de fase.

Una ganancia total demasiado alta producirá un servosistema inestable.

Ganancia de la alimentación hacia adelante: El ajuste de esta ganancia puede reducir el error

de retardo de fase


P2 - 04 KVP Ganancia del lazo de velocidad proporcional Dirección de comunicación: 0204H


Modo de control pertinente: P/S Sección 6.3.6

Unidad: rad/s

Rango: 0 ~ 20000

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia del lazo de velocidad. Cuando se aumenta el valor de la ganancia del lazo de velocidad proporcional, se puede acelerar la respuesta del



lazo de velocidad. Sin embargo, si el valor configurado es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.

P2 - 06 KVI Compensación integral de la velocidad Dirección de comunicación: 0206H


Modo de control pertinente: P/S Sección 6.3.6

Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 4095

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para configurar el tiempo total del lazo de velocidad. Cuando se aumenta el valor de la compensación total de la velocidad, se puede mejorar la capacidad de respuesta a la velocidad y reducir la desviación del control de velocidad. Sin embargo, si el valor configurado es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.

P2 - 07 KVF Ganancia de la alimentación hacia adelante de la velocidad: Dirección de comunicación: 0207H



Unidad: 0,0001

Rango: 0 ~ 20000

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia de la alimentación hacia adelante cuando se ejecuta el comando de control de velocidad.

Cuando se utilice el comando uniforme de velocidad, un aumento de la ganancia puede mejorar la desviación del rastreo de velocidad.

Cuando no se utilice el comando uniforme de velocidad, una disminución de la ganancia puede mejorar la condición de resonancia del sistema mecánico.

En teoría, la respuesta escalonada puede ser utilizada para explicar la ganancia proporcional: (KVP), la

ganancia total (KVI) y la ganancia de la alimentación hacia adelante (KVF). Ahora utilizaremos las

áreas de frecuencia y tiempo, respectivamente, para explicar la lógica.



Dominio de frecuencias



Dominio de tiempos

En general, cuando se utiliza el método del dominio de frecuencias se necesitan y utilizan equipos tales

como un analizador de espectro para analizar, y los usuarios también deberán contar con este tipo de

tecnología de análisis. Sin embargo, cuando se utiliza el método de dominio de tiempos, los usuarios



sólo necesitan preparar un osciloscopio. Por ello, los usuarios generales utilizan habitualmente el

método del dominio de tiempos con el terminal analógico de DI/DO provisto por el Servodrive para

ajustar lo que se denomina controlador tipo PI (proporcional e integral). En lo que respecta al

desempeño de la carga del eje de Torque, el rastreo del comando de entrada y la carga del eje del

Torque tienen la misma responsividad cuando se utiliza el método del dominio de frecuencias y el

método del dominio de tiempos. Los usuarios pueden reducir la responsividad del rastreo del comando

de entrada utilizando con el mismo un filtro pasabajos.

Modo automático (ajuste continuo))

Este modo automático suministra automáticamente un ajuste continuo de las ganancias de lazo de

acuerdo con la inercia medida. Es adecuado cuando la inercia de la carga sea fija o la variación de la

inercia de la carga sea pequeña, y no resulta adecuado para un amplio rango de variación de la inercia

de la carga. El período de ajuste es diferente según sea la aceleración y deceleración del servomotor.

Para modificar la rigidez y responsividad, utilice el parámetro P2-31.

W

J

Motor Speed

Inertia Measurement

6.3.7 Supresión de la resonancia

La resonancia del sistema mecánico puede ocurrir debido a una excesiva rigidez del sistema o de la

respuesta de frecuencia. Sin embargo, este tipo de condición de resonancia puede ser mejorado,

suprimido, e incluso puede ser eliminado utilizando un filtro pasabajos (parámetro P2-25) y un filtro

pasabanda (parámetro P2-23, P2-24) sin modificar el parámetro de control.


P2 - 23 NCF Filtro pasabanda (supresión de resonancia) Dirección de comunicación: 0217H


Modo de control pertinente: P/S/T Sección 6.3.7

Unidad: Hz

Rango: 50 ~ 1000

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para configurar la frecuencia de resonancia del sistema mecánico.



Puede ser utilizado para suprimir la resonancia del sistema mecánico. Si P2-24 está configurado a 0, este parámetro queda deshabilitado.

P2 - 24 DPH Coeficiente de atenuación del filtro pasabanda (Supresión de la resonancia) Dirección de comunicación: 0218H



Unidad: dB

Rango: 0 ~ 32

Parámetros: 0: Deshabilitado

P2 - 25 NLP

Constante de tiempo del filtro pasabajos (Supresión de la resonancia)


Predeterminado: 2 (modelos de 1 kW y menos) o Sección vinculada:

5 (modelos por encima de 1 kW) Sección 6.3.7

Modo de control pertinente: P/S/T

Unidad: ms

Rango: 0 ~ 1000

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para configurar la constante de tiempo de supresión de resonancia del filtro pasabajos.

0: Deshabilitado

P2-07

P2-25

PI Controller(Proportional and

Integral Controller)P2-04,2-06

PWMP2-23,P2-24

differentiator

Encoder

Feed forwardGain

Speed estimator

Speed Control Block Diagram

Low-passFilter

Notch Filter

TorqueLoad

Current Sensor

Current Controller



Filtro pasabajos

Utilice el parámetro P2-25. La figura siguiente muestra la ganancia de lazo abierto en condiciones de

resonancia.

Gain

Frequency

Cuando el filtro pasabajos (parámetro P2-25) se ajuste desde 0 hasta un valor alto, el valor de la

frecuencia del filtro pasabajos (BW) se volverá más pequeño (ver la figura siguiente). La condición de

resonancia mejorará y la respuesta de frecuencia y el margen de fase también decrecerán.

0dBBW

Gain

Frequency

Filtro pasabanda

Generalmente, si los usuarios conocen la frecuencia de resonancia, recomendamos que eliminen las

condiciones de resonancia directamente utilizando un filtro pasabanda (parámetros P2-23 y P2-24). Sin

embargo, el rango de configuración de la frecuencia es sólo entre 50 y 1000 Hz y el rango de la

atenuación de la resonancia es sólo de 0 32 dB. Por ello, si la frecuencia de resonancia está fuera de

ese rango, recomendamos que los usuarios utilicen un filtro pasabajos (parámetro P2-25) para mejorar

la condición de resonancia.

Para saber cómo utilizar el filtro pasabanda y el filtro pasabajos para mejorar la condición de

resonancia, consulte las siguientes figuras y su explicación.



Utilice el filtro pasabanda para suprimir la resonancia

0db

Notch Filter

AttenuationRate P2-24

ResonanceFrequency .

ResonancePoint Gain

Frequency

.

Gain

Frequency

Gain

Frequency

Low-passFrequency

Low-passFrequency

ResonanceFrequency

P2-23

Resonanceconditions

is suppressed

ResonanceFrequency

Utilice el filtro pasabajos para suprimir la resonancia

Low-pass Filter

Cut-off Frequencyof Low-pass Filter

= 10000 / P2-25 Hz-

0db

Resonanceconditions

is suppressed

.

.

Gain

Frequency

Gain

Frequency

Gain

Frequency

Low-passFrequency

Low-passFrequency

ResonanceFrequency

AttenuationRate -3db

ResonancePoint

ResonanceFrequency

Cuando el filtro pasabajos (parámetro P2-25) se ajuste desde 0 hasta un valor alto, el valor de la

frecuencia del filtro pasabajos (BW) se volverá más pequeño (ver la figura de la página 6-26). La

condición de resonancia resulta mejorada pero la respuesta de frecuencia y el margen de fase también

disminuirán, y el sistema podría tornarse inestable. Por ello, si los usuarios conocen la frecuencia de

resonancia, pueden eliminar las condiciones de resonancia directamente utilizando un filtro pasabanda

(parámetros P2-23 y P2-24). Generalmente, si la frecuencia de resonancia puede ser determinada,

recomendamos que los usuarios utilicen directamente el filtro pasabanda (parámetros P2-23 y P2-24)

para eliminar la resonancia. Sin embargo, si la frecuencia de resonancia se desplaza hacia afuera del

rango del filtro pasabanda, recomendamos que los usuarios no utilicen el filtro pasabanda y utilicen en

cambio un filtro pasabajos para mejorar las condiciones de resonancia.



6.4 Modo de control del Torque

El modo de control del Torque (T o Tz) se utiliza generalmente en las aplicaciones de control del Torque,

tales como en impresoras, maquinarias textiles, retorcedoras, etc. Los servomandos de la serie ASDA-AB

de Delta admiten dos tipos de fuentes de comandos en el modo de control de Torque. Una es la de la señal

analógica externa y la otra la del parámetro interno. La señal analógica externa es de la entrada voltaje

externo y puede controlar la par de torsión del servomotor. Los parámetros internos son P1-12 a P1-14, que

son utilizados para ser el comando de Torque en el modo de control del Torque.

6.4.1 Fuente de los comandos del modo de control del Torque

Fuentes del comando de Torque:

1) Señal analógica externa: Entrada analógica de voltaje externo, -10 V a +10 V

2) Parámetro interno: P1-12 a P1-14

La selección de la fuente de los comandos es determinada por la señal DI del conector de CN1.

Señal DI de CN1 Comando de Torque TCM1 TCM0


T Señal analógica externa

Voltaje entre T-REF y GND

+/- 10 V T1 0 0 Modo

Tz Ninguno El comando de Torque es 0 0

T2 0 1 P1-12 +/- 300 %T3 1 0 P1-13 +/- 300 %T4 1 1

Parámetro interno P1-14 +/- 300 %

Estado de TCM0~1: 0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO

(normalmente cerrado)

Cuando TCM0 y TCM1 sean ambos = 0 (DESACTIVADO), si el modo de control de la

operación es Tz, el comando será 0. Por ello, si los usuarios no utilizan un voltaje analógico

como comando de Torque, pueden seleccionar el modo Tz para la operación del control del

Torque para evitar el problema del desplazamiento del punto cero del voltaje analógico. Si el

modo de control de la operación es T, el comando es el voltaje analógico entre T-REF y GND.

El rango de configuración del voltaje de entrada va de -10 V a +10 V, y el Torque

correspondiente es ajustable (consulte el parámetro P1-41).

Cuando al menos uno de los parámetros TCM0 y TCM1 no es 0 (DESACTIVADO), el comando

de Torque es un parámetro interno. El comando es válido (habilitado) después de modificar ya

sea TCM0 o TCM1.

El comando de Torque que se describe en esta sección no sólo puede ser tomado como comando de

Torque en el modo de control del Torque (modos T o Tz) sino que también pueden ser el comando de

entrada del límite de Torque en el modo de posición (modo P) y el modo de control de velocidad

(modos S o Sz).



6.4.2 Estructura del modo de control de Torque

Estructura básica:

Se utiliza el procesamiento del comando de Torque para seleccionar la fuente de los comandos del

control del Torque de acuerdo con el capítulo 6.4.1, incluyendo el comando de máx. Torque analógico

(parámetro P1-41) y la estrategia de aplanamiento del modo de control del Torque. El diagrama de

bloques del control de la corriente se utiliza para gestionar los parámetros de ganancia del Servodrive y

calcular instantáneamente la entrada de corriente suministrada al servomotor. Como el diagrama de

bloques del control de la corriente es demasiado complicado, no se permite la configuración de sus

parámetros. La función y estructura del procesamiento del comando de Torque se muestra en la figura

siguiente:

A/D

P1-12~1-14

P1-41 P1-01 P1-07

TCM0,TCM1 signal of CN1

Commandselection

Low-passfilter

(Command source:Internal parameter)

(Command source:External analog signal)

Analog signal

Internalparameter

ProportionGain

La fuente de los comandos se selecciona de acuerdo con el estado de TCM0, TCM1 y el parámetro P1-

01 (T o Tz). Cada vez que la señal del comando deba ser más uniforme, recomendamos que los

usuarios utilicen para ajustar el Torque la ganancia proporcional: (escalar) y el filtro pasabajos.

6.4.3 Estrategia de aplanamiento del modo de control de Torque


P1 - 07 TFLT Constante uniforme del comando del Torque analógico (filtro pasabajos) Dirección de comunicación: 0107H


Modo de control pertinente: T Sección 6.4.3

Unidad: ms




NOTA

1) Si el valor del parámetro P1-07 está configurado a 0, indica que la función de este parámetro está deshabilitada y el comando es simplemente ignorado.

TFLT

Target Speed

6.4.4 Escalamiento de la entrada del Torque analógico

El voltaje analógico entre T_REF y GND controla el comando de par de torsión del servomotor:.

Utilizando el parámetro P1-41 se puede ajustar la rampa de control del Torque y su rango.

5 10

-5-10

100%

300%

-100%

-300%

Analog Input Voltage (V)

The torque control ramp isdetermined by parameter P1-41

Torque command


P1 - 41 TCM Máx. comando o límite del Torque analógico Dirección de comunicación: 0129H



Unidad: %

Rango: 0 ~ 1000

Parámetros:

En el modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar el Torque de salida al máximo voltaje de entrada (10 V) del límite del Torque analógico.

En el modo de Posición y velocidad, este parámetro se utiliza para configurar el Torque de salida al máximo voltaje de entrada (10 V) del límite del Torque analógico



Por ejemplo, en el modo de Torque, si P1-41 está configurado a 100 y el voltaje de entrada es de 10 V, indica que el comando de Torque es de 100% el Torque nominal. Si P1-09 está configurado a 100, pero el voltaje de entrada se cambia a 5 V, el comando de Torque cambiará a 50 rev/min.

Comando / límite de Torque = voltaje de entrada x parámetro/10 (%)

6.4.5 Cuadro de sincronización del modo de control de Torque

T4 (P1-14)

T3 (P1-13)

T2 (P1-12)

T1

TCM0

TCM1

SON

OFFONOFF ON

ONOFF

ON

Internal speedcommand

External analogvoltage or zero (0)

External I/O signal

NOTA

1) DESACTIVADO indica normalmente abierto y ACTIVADO indica normalmente cerrado.

2) Cuando el modo de control de Torque es Tz, el comando de Torque T1=0; cuando el modo de

control de Torque es T, el comando de velocidad T1 es la entrada analógica de voltaje externo

(consulte P1-01).

3) Luego de Servo ACTIVADO, los usuarios pueden seleccionar el comando de acuerdo con el

estado de TCM0~1.



6.5 Selección de los modos de control

Excepto la operación del modo de control señal, Servodrive de CA de la serie ASDA-AB también suministra

Pt-S, Pr-S, S-T, Pt-T y Pr-T, cinco modos múltiples para ser seleccionados por los usuarios.

1) Selección del modo de Velocidad / Posición: Pt-S, Pr-S

2) Selección del modo de Velocidad / Torque: S-T

3) Selección del modo de Torque / Posición: Pt-T, Pr-T

Modo Nombre Código Descripción

Pt-S 06 Tanto el modo de control Pt como el S pueden seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)

Pt-T 07 Tanto el modo de control Pt como el T pueden seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)

Pr-S 08 Tanto el modo de control Pr como el modo T pueden seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)

Pr-T 09 Tanto el modo de control Pr como el T pueden seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)

Modo dual

S-T 10 Tanto el modo de control S como el T pueden seleccionarse a través de las entradas digitales (ED)

No se suministra selección de los modos Sz y Tz. Para evitar la utilización de demasiadas entradas DI,

recomendamos que los usuarios puedan emplear una señal analógica externa como comando de entrada

en los modos de velocidad y Torque para reducir el uso de entradas DI (SPD0~1 o TCM0~1). En el modo de

posición, recomendamos que las usuarios utilicen el modo Pt para ingresar pulsos que reduzcan el uso de

los entradas DI (POS0~2).

Consulte las tablas 3.B y 3.C de la sección 3.3.2 para obtener el número de PIN predeterminado de la señal

DI/DO.

6.5.1 Selección del modo de control de Velocidad / Posición

Modo Pt-S / Modo Pr-S:

La fuente de los comandos del modo Pt-S es la entrada de pulsos externos. La fuente de los comandos

del modo Pr-S la constituyen los parámetros internos (P1-15 a P1-30). El comando de velocidad pueda

ser el voltaje analógico externo o los parámetros internos (P1-09 a P1-11). La conmutación de los

modos de velocidad y de posición está controlada por la señal S-P. Cuando la posición del modo Pr-S y

el comando de velocidad sean ambas seleccionadas a través de la señal DI, la selección será más

complicada.

La selección del cuadro de sincronización del modo de control de velocidad / posición se muestra en la

figura siguiente:



CTRG

S-P

POS0-2 NOT CARE POS0-2 NOT CAREPOS0-2 VALID

SPD0-1 VALID SPD0~1 NOT CARE SPD0-1 VALID

Speed control mode Position control mode Speed control mode

Figure 1. : Speed / Position Control Mode Selection

En el modo de velocidad (cuando S-P está ACTIVADO), el comando de velocidad es seleccionado por

SPD0~1 y en ese momento se deshabilita CTRG. Cuando se conmuta al modo de posición (cuando S-

P está DESACTIVADO), el comando de posición no está determinado (debe esperar a que CTRG esté

en el borde ascendente), de modo que el servomotor deja de operar. Una vez que que CTRG esté en el

borde ascendente, el comando de posición será seleccionado de acuerdo con POS0~2 y el servomotor

se desplazará inmediatamente hacia la posición determinada. Luego de que S-P esté ACTIVADO, se

retornará inmediatamente al modo de velocidad.

Para obtener la relación entre la señal DI y el comando seleccionado en cada modo, consulte la

introducción del modo individual.

6.5.2 Selección del modo de control de la velocidad y el Torque

Modo S-T:

El comando de velocidad puede ser el voltaje analógico externo o los parámetros internos (P1-09 a P1-

11) y SPD0~1 se utiliza para seleccionar el comando de velocidad. Igual que con el comando de

velocidad, el comando de Torque puede ser el voltaje analógico externo o los parámetros internos (P1-

12 a P1-14) y TCM0~1 se utiliza para seleccionar el comando de Torque. La conmutación de los modos

de velocidad y de Torque está controlada por la señal S-P.

La selección del cuadro de sincronización del modo de control de velocidad / Torque se muestra en la

figura siguiente:

S-T

NOT CARE NOT CARESPD0-1 VALID

TCM0-1 VALID NOT CARE TCM0-1 VALID

Torque control mode Speed control mode Torque control mode

Figure 2. : Speed / Torque Control Mode Selection



En el modo de Torque (cuando S-T están ACTIVADOS), el comando de Torque es seleccionado por

TCM0~1. Cuando se conmute al modo de velocidad (en el que S-T está DESACTIVADO), el comando

de velocidad se selecciona mediante SPD0~1, y luego del comando el servomotor girará

inmediatamente. Luego de que S-T estén ACTIVADOS de nuevo, retornarán inmediatamente al modo

de Torque.

6.5.3 Selección del modo de control de Torque / Posición

Modo Pt-T / Modo Pr-T:

La fuente de los comandos del modo Pt-T es la entrada de pulsos externos. La fuente de los comandos

del modo Pr-T la constituyen los parámetros internos (P1-15 a P1-30). El comando de Torque puede

ser el pulso externo de la entrada o los parámetros internos (P1-12 a P1-14). La conmutación de los

modos de Torque y posición es controlada por la señal T-P. Cuando la posición del modo Pr-T y el

comando de Torque sean ambas seleccionadas a través de la señal DI, la selección será más

complicada.

La selección del cuadro de sincronización del modo de control de velocidad / posición se muestra en la

figura siguiente:

En el modo de posición (cuando T-P está ACTIVADO), luego del comando externo de pulsos el

servomotor comenzará a contar los pulsos y operar. Cuando se conmute al modo de Torque (en el que

T-P está DESACTIVADO), se dejará de contar pulsos incluso si fuera enviado continuamente el

comando de pulsos. El comando de Torque es determinado por TCM0~1 y luego del comando el

servomotor girará. Luego de que T-P estén ACTIVADOS de nuevo, retornarán inmediatamente al modo

de posición.

Para obtener la relación entre la señal DI y el comando seleccionado en cada modo, consulte la

introducción del modo individual.



6.6 Otros

6.6.1 Límite de velocidad

La máx. velocidad servomotor puede ser limitada utilizando el parámetro P1-55 independientemente del

modo de control de la posición, la velocidad o el Torque.

La fuente de los comandos de límite de velocidad es la misma que la del comando de velocidad. Puede

ser el voltaje analógico externo pero también pueden ser los parámetros internos (P1-09 a P1-11). Para

obtener más información sobre la fuente de los comandos de velocidad, consulte el Capítulo 6.3.1.

El límite de velocidad sólo puede ser utilizado en el modo de Torque (modo T) para limitar la velocidad

del servomotor. Cuando el comando de Torque es el voltaje analógico externo, deberá haber excedente

de señal DI que pueda ser tratado como SPD0~1 y ser utilizado para seleccionar el comando de límite

de velocidad (parámetro interno). Si no hay suficiente señal DI, la entrada de voltaje externo puede ser

utilizada como comando de límite de velocidad. Cuando la función Deshabilitar/Habilitar el límite de

velocidad en el parámetro P1-02 está configurada a 1, se activa la función de límite de velocidad.

El cuadro de sincronización del límite de velocidad se muestra en la figura siguiente:

Disable / Enable Speed Limit FunctionSettings in parameter P1-02 is set to 1

SPD0~1 INVALID SPD0~1 VALID

Disable / Enable Speed Limit FunctionSettings in parameter P1-02 is set to 0

Selección de la fuente de los comandos del límite de velocidad

6.6.2 Límite del Torque

La fuente de los comandos de límite de Torque es la misma que la del comando de Torque. Puede ser

el voltaje analógico externo pero también pueden ser los parámetros internos (P1-12 a P1-14). Para

obtener más información sobre la fuente de los comandos de Torque, consulte el Capítulo 6.4.1.

El límite del Torque sólo puede ser utilizado en el modo de posición (modos Pt y Pr) y el modo de

velocidad (modo S) para limitar el Torque de salida del servomotor. Cuando el comando de posición es

el pulso externo y el comando de velocidad es el voltaje analógico externo, deberá haber un excedente

de señal DI que pueda ser tratado como TCM0~1 y ser utilizado para seleccionar el comando de límite

de Torque (parámetro interno). Si no hay suficiente señal DI, la entrada de voltaje externo puede ser

utilizada como comando de límite de Torque. Cuando la función Deshabilitar/Habilitar el límite de

Torque en el parámetro P1-02 está configurada a 1, se activa la función de límite de Torque.



El cuadro de sincronización del límite de Torque se muestra en la figura siguiente:

TCM0~1 INVALID TCM0~1 VALID

Disable / Enable Torque Limit FunctionSettings in parameter P1-02 is set to 1Disable / Enable Torque Limit Function

Settings in parameter P1-02 is set to 0

Selección de la fuente de los comandos del límite de Torque

6.6.3 Resistor regenerativo

Resistor regenerativo integrado

Cuando el Torque de salida del servomotor es en dirección inversa de la velocidad de rotación del

servomotor, ello indica que hay una potencia regenerativa retornada desde la carga al Servodrive. Esta

potencia será transmitida a la capacitancia de la barra de distribución de CC y ocasionará un voltaje

creciente. Cuando el voltaje ha aumentado hasta cierto voltaje alto, el servosistema necesita disipar la

energía adicional utilizando un resistor regenerativo. Los servomandos de la serie ASDA-AB

suministran un resistor regenerativo integrado y los usuarios pueden también conectarlos a un resistor

regenerativo externo si se requiriera más capacidad regenerativa.

La siguiente tabla muestra las especificaciones del resistor regenerativo integrado del Servodrive y la

cantidad de potencia regenerativa (valor promedio) que pueda procesar.

Especificaciones del resistor regenerativo integrado

Servodrive (kW)

Resistencia (ohmios)

(parámetro P1-52)

Capacidad (vatios) (parámetro P1-53)

Potencia regenerativa procesada por el resistor regenerativo integrado

(vatios) *1

Mín. resistencia admisible (ohmios)

0,1 40 60 30 40

0,2 40 60 30 40

0,4 40 60 30 20

0,75 40 60 30 20

1,0 40 60 30 20

1,5 40 60 30 20

2,0 20 120 60 10

Cuando la potencia regenerativa exceda la capacidad de procesamiento del Servodrive, instale un

resistor regenerativo externo. Cuando utilice un resistor regenerativo, preste suma atención a las

siguientes notas.

1. Asegúrese de que las especificaciones de la resistencia (parámetro P1-52) y la capacidad

(parámetro P1-53) estén configuradas correctamente.

2. Cuando los usuarios deseen instalar un resistor regenerativo externo, asegúrese de que su valor

resistencia sea lo mismo que el de la resistencia del resistor regenerativo integrado. Si se

combinan varios resistores regenerativos de pequeña capacidad en paralelo para incrementar la



capacidad regenerativa del resistor, asegúrese de que el valor de la resistencia del resistor

regenerativo satisfaga las especificaciones listadas en la tabla anterior.

3. En general, cuando la cantidad de potencia regenerativa (valor promedio) que puede ser

procesada se utiliza al coeficiente de carga nominal o por debajo de él, la temperatura de la

resistencia aumentará hasta 120 °C o más (a condición de que la regeneración haya ocurrido

continuamente). Por razones de seguridad, el enfriamiento mediante aire forzado es una buena

manera que puede ser utilizada para reducir la temperatura de los resistores regenerativos.

También recomendamos a los usuarios utilizar los resistores regenerativos con interruptores

térmicos. En lo que respecta a las características de la carga de los resistores regenerativos,

verifique con el fabricante.

Resistor regenerativo externo

Cuando se utilice un resistor regenerativo externo, conéctelo a P y C, y asegúrese de que el circuito

entre P y D este abierto. Recomendamos a los usuarios que utilicen el resistor regenerativo externo

que el valor de la resistencia sea el de la tabla anterior (Especificaciones del resistor regenerativo

integrado). No tomamos en cuenta la potencia disipativa del IGBT (transistor bipolar de compuerta

aislada) para permitir a los usuarios calcular fácilmente la capacidad del resistor regenerativo. En las

secciones siguientes describiremos el método de cálculo de la potencia regenerativa y el método

sencillo de cálculo para calcular la capacidad de potencia regenerativa de los resistores regenerativos

externos.

Método de cálculo de la potencia regenerativa

(1) Sin carga

Cuando no haya Torque de la carga externa, si el servomotor repite la operación, la potencia

regenerativa retornada generada al frenar será transmitida a la capacitancia de la barra de distribución

de CC. Luego de que el voltaje capacitivo supere cierto valor alto, el resistor regenerativo puede disipar

la potencia regenerativa remanente. Para calcular la potencia regenerativa utilice la tabla y el

procedimiento descriptos a continuación.

Servodrive (kW)

Inercia del rotor J (kg. m2)

Potencia regenerativa de una carga vacía a 3000 rev/min para detener Eo

(joule)

Máx. regenerativa potencia de la

capacitancia Ec (joule)

0,1 0,03E-4 0,15 3

0,2 0,18E-4 0,89 4

0,4 0,34E-4 1,68 8

0,75 1,08E-4 5,34 14

1,0 2,60E-4 12,86 18

1,5 3,60E-4 17,80 18

2,0 4,70E-4 23,24 21

Eo = J x wr2/182 (joule) , Wr : rev/min



Si la inercia de la carga es N × inercia del servomotor, la potencia regenerativa será (N+1) x E0 cuando

el servomotor frene desde 3000 rev/min a 0. En consecuencia, el resistor regenerativo puede disipar:

(N+1) x E0 - Ec (joule). Si el tiempo del ciclo de operación repetitiva es de T seg, la potencia

regenerativa = 2 x ((N+1) x E0 - Ec) / T. El procedimiento de cálculo es el siguiente:

Paso Procedimiento Ecuación y método de configuración

1 Configure la capacidad del resistor regenerativo al valor máximo Cambie el valor de P1-53 al valor máximo

2 Configure el ciclo de operación T Entrada a cargo de los usuarios

3 Configure la velocidad del servomotor wr

Ingresada por los usuarios o leída vía la pantalla de estado P0-02 del Servodrive

4 Configure el coeficiente de inercia de la carga/servomotor N

Ingresada por los usuarios o leída vía la pantalla de estado P0-02 del Servodrive

5 Calcule la máx. potencia regenerativo Eo Eo = J x wr2/182

6 Configure la potencia regenerativo Ec que puede ser absorbida Consulte la tabla anterior

7 Calcule la capacidad de potencia regenerativa requerida 2 x (N+1) x Eo－Ec）/ T

Por ejemplo:

Si utilizamos un Servodrive de 400 W, el tiempo del ciclo de repetición de la operación será T = 0,4 seg, la

velocidad máx. del servomotor será 3000 rev/min, la inercia e la carga = 7 × la inercia del servomotor, y en

consecuencia la la potencia necesaria del resistor regenerativo = 2 X ( (7+1) × 1,68 - 8) / 0.4 = 27,2 W. Si

el resultado del cálculo es menor que la potencia regenerativa, recomendamos que los usuarios utilicen el

resistor regenerativo integrado de 60 W. Generalmente el resistor regenerativo integrado suministrado por

la serie ASDA-AB puede satisfacer los requisitos de aplicación general cuando la inercia de la carga

externa no es excesiva.

Los usuarios pueden ver cuando la capacidad del resistor regenerativo es demasiado pequeña, ya que

la potencia acumulada será mayor y también aumentará la temperatura. Si la temperatura es

demasiado alta podría ocurrir la falla ALE05. La siguiente figura muestra la operación efectiva del

resistor regenerativo.

(2) Con carga

Cuando hay un Torque de la carga externa, el servomotor está en rotación inversa cuando la carga

externa es mayor que el par de torsión del servomotor. El servomotor está generalmente en rotación

hacia adelante y el par de torsión del servomotor será en la misma dirección que la de giro. Sin

embargo, hay todavía alguna condición especial. Si el Torque de salida del servomotor es en la

dirección inversa de rotación, el servomotor está también en la dirección inversa de rotación. El fuerza

externo es ingresado al Servodrive a través del servomotor. La siguiente figura 6.21 constituye un

ejemplo. Los usuarios pueden ver que el servomotor está en rotación hacia adelante a velocidad

constante cuando un Torque repentino debido a una variación de la carga externa y una gran potencia

son rápidamente transmitidos al resistor regenerativo.



Motor Rotation Speed

External Load Torque

Motor Output Torque

ReverseRotation

ReverseRotation

ForwardRotation

ForwardRotation

Torque de la carga externa en la dirección inversa: TL x Wr TL : Torque de la carga externa

Para la seguridad, recomendamos sumamente a los usuarios seleccionar el valor correcto de la

resistencia de acuerdo con la carga.

Por ejemplo:

Cuando Torque de la carga externa es un +70% del Torque nominal y la velocidad de rotación alcanza

las 3000 rev/min, si se utiliza un Servodrive de 400 W (Torque nominal: 1.27 Nt-m), los usuarios deben

conectar un resistor regenerativo externo cuya potencia sea de 2 x (0.7 x 1.27) x (3000 x 2 x π/ 60) =

560 W, 40Ω.

Método sencillo de cálculo

Los usuarios pueden seleccionar los resistores regenerativos adecuados en función de la frecuencia

admisible requerida por la operación efectiva y la frecuencia admisible cuando el servomotor opera sin

carga. La frecuencia admisible cuando el servomotor opera sin carga es la máxima frecuencia que

puede ser utilizada durante la operación continua cuando el servomotor acelera desde 0 rev/min hasta

la velocidad nominal y decelera desde la velocidad nominal hasta 0 rev/min. Las frecuencias admisibles

cuando el servomotor opera sin carga son resumidas en la siguiente tabla.



Frecuencia admisible cuando el servomotor opera sin carga (veces/min)

W W W W

(60mm)W

(80mm)W W W

Serie ECMA 01 02 03 04 04 05 06 07

Frecuencia admisible (veces/min) - - - 1275 519 43 41 319

W 1,0 kW

(100mm)1,0 kW

(130mm)1,5 kW

2,0 kW(100mm)

2,0 kW (130mm)

2,0 kW (180mm)

Serie ECMA

09 10 10 15 20 20 20

Frecuencia admisible (veces/min) 31 137 42 31 82 24 10

( ) : tamaño del bastidor del servomotor:, las unidades están en milímetros.

Cuando el servomotor opera con carga, la frecuencia admisible variará de acuerdo con los cambios del

inercia de la carga y la velocidad de rotación. Para calcular la frecuencia admisible utilice la siguiente

ecuación.

Allowable frequency = Allowable frequency when servo motor run without load m + 1 x

Rated s peed Operating speed

timesmi n.

2

M = Cociente de inercia entre carga y servomotor

Los usuarios pueden seleccionar los resistores regenerativos adecuados de acuerdo con la frecuencia

admisible consultando La siguiente tabla:


W W W W

(60mm) W

(80mm) Serie ECMA

Resistores regenerativos 01 02 03 04 04

BR400W040 - - - 8608 3279

BR1K0W020 - - - 21517 8765



W W W W 1,0 kW

(100 mm) Serie ECMA

Resistores regenerativos 05 06 07 09 10

BR400W040 291 283 2128 213 925

BR1K0W020 729 708 5274 533 2312

1,0 kW (130mm)

1,5 kW 2,0 kW

(100mm) 2,0 kW

(130mm) 2,0 kW

(180mm)

Serie ECMA Resistores regenerativos 10 15 20 20 20

BR400W040 283 213 562 163 68

BR1K0W020 708 533 1363 408 171




6.6.4 Monitor analógico

Para observar las señales de voltaje analógico requeridas los usuarios pueden utilizar un monitor

analógico. La serie ASDA-AB suministra dos canales analógicos, que son los números de Clavijas 15 y

16 del conector CN1. Los parámetros asociados con el monitor analógico se muestran a continuación.


P0 - 03 MON Salida de monitor analógico Dirección de comunicación: 0003H



Unidad: N/D

Rango: 00 ~ 55

Parámetros:

not used

A: CH1B: CH2

AB: (A: CH1; B CH2)

0: Velocidad del servomotor (+/-8 V / máxima velocidad de rotación)

1: Par de torsión del servomotor (+/-8 V / máximo Torque)

2: Frecuencia del comando de pulsos (+8 voltios /650 Kpps)

3: Comando de velocidad (+/-8 voltios / máximo comando de velocidad)

4: Comando de Torque (+/-8 voltios / máximo comando de Torque)

5: Voltaje del V_BUS (+/-8 voltios /450 V)

Nota: Para la configuración de la proporción de voltaje de la salida analógica, consulte los parámetros de P1-04 y P1-05

Ejemplo: P0-03 = 01(CH1 es la salida analógica de velocidad)

Velocidad de rotación del servomotor = (Máx. velocidad de rotación × V1/8) × P1-04/100, cuando el valor del voltaje de salida de CH1 es V1.

P1 - 03 AOUT Configuración de la polaridad de la salida de pulsos Dirección de comunicación: 0103H



Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 1

Parámetros:



not used

AB

Polaridad de la salida analógico del monitor• A=0: MON1(+), MON2(+) • A=1: MON1(+), MON2(-) • A=2: MON1(-), MON2(+) • A=3: MON1(-), MON2(-)

Polaridad de la salida de pulsos • B=0: Salida hacia adelante • B=1: Salida hacia atrás

P1 - 04 Proporción 1 de la salida del monitor analógico (CH1) Dirección de comunicación: 0104H



Unidad: % (plena escala)

Rango: 0 ~ 100

P1 - 05 Proporción 2 de la salida del monitor analógico (CH2) Dirección de comunicación: 0105H




Rango: 0~100

P4 - 20 DOF1 Ajuste del desplazamiento de la salida del monitor analógico (CH1) Dirección de comunicación: 0414H

Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada:


Unidad: mV

Rango: -800~800

Este parámetro no puede ser reinicializado.


Predeterminado: Configuración de fábrica Sección vinculada: N/D


Unidad: mV

Rango: -800~800


Por ejemplo, cuando los usuarios quieren observar la señal de voltaje analógico del canal 1, si el rango

de configuración de la salida de monitor es de 8 V para 325 Kpps, será necesario modificar el valor de

configuración del parámetro P1-04 (Salida de monitor analógico proporción 1) a 50 (=325 Kpps / máx.



frecuencia de entrada). La configuración de otros parámetros relacionados incluye los parámetros P0-

03 (A=3) y P1-03 (A=0~3, parámetro de polaridad de la salida). En general, cuando el valor del voltaje

de salida de Ch1 es V1, la frecuencia del comando de pulsos es igual a (Máx. frecuencia de entrada ×

V1/8) × P1-04/100.

Como hay un valor de compensación de la salida de voltaje del monitor analógico, el nivel de voltaje

cero de la salida del monitor analógico no coincidirá con el punto cero del valor del parámetro.

Recomendamos que los usuarios utilicen el ajuste de desplazamiento de la salida de monitor analógico,

DOF1 (parámetro P4-20) y DOF2 (parámetro P4-21) para mejorar esta condición. El máximo rango de

voltajes de salida de la salida de monitor analógico es ±8 V. Si el voltaje de salida excede su limite, está

aun así limitado dentro del rango de ±8 V. La revolución suministrada por la serie ASDA-AB es de 10

bits, aproximada a 13 mV / LSB.

8V

DOF

-8V



6.6.5 Freno electromagnético

Cuando el Servodrive esté operando, si la salida digital BRKR está configurada a Desactivada, ello

indica que el freno electromagnético está deshabilitado y el servomotor dejó de operar y está

bloqueado. Si la salida digital de BRKR está configurada a ACTIVADA, ello indica que el freno

electromagnético está habilitado y el servomotor puede operar libremente.

Existen dos parámetros que afectan el freno electromagnético. Uno es el parámetro P1-42 (MBT1) y el

otro es el parámetro P1-43 (MBT2). Los usuarios pueden utilizar estos dos parámetros para configurar

el tiempo de retardo de Activado y Desactivado del freno electromagnético. El freno electromagnético

se utiliza habitualmente en la dirección del eje perpendicular (eje Z) para reducir la gran energía

generada por el servomotor. La utilización del freno electromagnético puede evitar que la carga pueda

deslizarse ya que no hay Torque de retención del servomotor cuando el equipo está apagado. La no

utilización del freno electromagnético podría reducir la vida útil del servomotor. Para evitar un mal

funcionamiento, el freno electromagnético deberá ser activado luego de que el servosistema esté

desconectado (Servo desactivado).

Si los usuarios desean controlar el freno electromagnético mediante un controlador externo, no

mediante el Servodrive, deberán ejecutar la función del freno electromagnético durante el período de

tiempo en que el servomotor esté frenando. Cuando el servomotor esté frenando, la intensidad de su

frenado y el freno electromagnético deben estar en la misma dirección. Luego, el Servodrive operará

normalmente. Sin embargo, el Servodrive podría generar una corriente mayor durante la aceleración, o

a velocidad constante podría ser causa de sobrecarga (falla del servo).

Cuadro de sincronización para la utilización del servomotor con el freno electromagnético:

OFF

ON SON(DI Input)

BRKR(DO Output)

Motor Speed

MBT1(P1-42) MBT2(P1-43)

ZSPD(P1-38)

ON

OFF

OFF

OFF

Explicación de la sincronización de la salida de BRKR:

1. Cuando el servo está DESACTIVADO (cuando DI SON no está activado), la salida de BRKR se

desactiva (el freno electromagnético queda bloqueado) luego de que se alcance el tiempo de

retardo establecido por P1-43, y la velocidad del servomotor será todavía mayor que el valor del

parámetro de P1-38.



2. Cuando el servo está DESACTIVADO (cuando DI SON no está activado), la salida de BRKR se

desactiva (el freno electromagnético queda bloqueado) si no se alcanza el tiempo de retardo

establecido por P1-43, y la velocidad del servomotor será todavía menor que el valor del parámetro

de P1-38.

Diagrama de cableado del freno electromagnético

NOTA

1) Para obtener más información sobre el cableado consulte el Capítulo 3 Conexiones y cableado.

2) La señal del BRKR se utiliza para controlar la operación del freno. El fuerza VDD de 24 V CC del Servodrive puede ser utilizado para alimentar la bobina del relé (Relé). Cuando la señal de BRKR esté ACTIVADA, el freno del servomotor será activado.

3) Observe que la bobina de freno no tiene ninguna polaridad.

4) El fuerza para el freno es de 24 V CC. Nunca lo utilice para VDD, el voltaje de alimentación de +24 V.



Los cuadros de sincronización del fuerza del circuito de control y el circuito principal:

L1, L2Control CircuitPower

5VControl CircuitPower

R, S, TMain CircuitPower

BUS Voltage

READY

SERVOREADY

SERVO ON(DI Input)

SERVO ON(DO Output)

Position \ Speed \Torque CommandInput

1 sec

> 0msec

800ms

2 sec

1 msec (min)+ P2-09)Response Filter Time of Digital Input (

Input available


Capítulo 7 Parámetros del servo

7.1 Definición

Existen los siguientes cinco grupos de parámetros de un:Servodrive:

Grupo 0: Parámetro de monitor (ejemplo: P0-xx)

Grupo 1: Parámetro básico (ejemplo: P1-xx)

Grupo 2: Parámetro de extensión (ejemplo: P2-xx)

Grupo 3: Parámetro de comunicación (ejemplo: P3-xx)

Grupo 4: Parámetro de diagnóstico (ejemplo: P4-xx)

Abreviaturas de los modos de control:

Pt : Modo de control de posición (comando de señal externa)

Pr : Modo de control de posición (comando de señal interna)

S : Modo de control de velocidad

T : Modo de control del Torque

Explicación de los símbolos (marcados luego del parámetro)

() Registro de sólo lectura, tal como P0-00, P0-01, P4-00.

() El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está

habilitado), como por ejemplo P1-00 y P2-32.

() El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de apagarlo y

encenderlo), tal como P1-01 o P1-33.

() Los valores configuración del parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo, como por

ejemplo P3-06.

Capítulo 7 Parámetros del servo|Serie ASDA-AB


7.2 Resumen de parámetros

7.2.1 Lista de parámetros por grupo

Grupo 0: P0-xx

Parámetros de monitor Modo de control Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad

Pt Pr S T

P0-00 VER Versión del firmware Configuración de fábrica N/D

P0-01 ALE Código de falla del Servodrive N/D N/D

P0-02 STS Estado del Servodrive 00 N/D

P0-03 MON Salida de monitor analógico 01 N/D

P0-04 CM1 Monitor de estado 1 0 N/D





P0-09 MAP0 Registro 0 de lectura / escritura de datos del bloque 407H N/D

P0-10 MAP1 Registro 1 de lectura / escritura de datos del bloque 10FH N/D







P0-17 SVSTS Exhibición del estado de la salida del servo N/D N/D

Explicación de los símbolos (marcados luego del parámetro) () Registro de sólo lectura. () El parámetro no puede ser configurado cuando Servo está activado (cuando el Servodrive está

habilitado). () El parámetro entrará en vigencia sólo luego de que el Servodrive sea reiniciado (luego de

apagarlo y encenderlo). () Los valores configuración del parámetro no son retenidos cuando se apaga el equipo.



Grupo 1: P1-xx

Parámetros básicos Modo de control Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad

Pt Pr S T

P1-00 PTT Tipo de entrada de pulso externo 2 N/D

P1-01 CTL Modo de control y Dirección de salida 0

pulso rev/min

N.M

P1-02 PSTL Límite de la velocidad y el Torque 0 N/D

P1-03 AOUT Configuración de la polaridad de la salida de pulsos 0 N/D

P1-04 MON1 Proporción 1 de la salida del monitor analógico (CH1) 100 %

P1-05 MON2 Proporción 2 de la salida del monitor analógico (CH2) 100 %

P1-06 SFLT


0 ms

P1-07 TFLT Constante uniforme del comando del Torque analógico (filtro pasabajos)

0 ms

P1-08 PFLT Constante uniforme del comando del Posición (filtro pasabajos)

0 ms

Comando de la 1ra a 3ra velocidad P1-09

~ P1-11 SP1 ~ 3

Límite de la 1ra a 3ra velocidad 100 ~ 300 rev/min

Comando del 1er al 3er TorqueP1-12 ~ P1-14

TQ1 ~ 3Límite del 1er ~ 3er Torque

100 %

PO1H a PO8H

Comando de la 1ra a la 8va posición para rotaciones 0 N/D

P1-15 ~ P1-30 PO1L a

PO8L Comando de la 1ra a la 8va posición para pulsos 0 N/D

P1-31 MSE Selección del tipo de servomotor 0 N/D

P1-32 LSTP Selección del modo de detención servomotor 0 N/D

P1-33 POSS Modo de control de posición (Pr) 0 N/D

P1-34 TACC Tiempo de aceleración 200 ms

P1-35 TDEC Tiempo de deceleración 200 ms

P1-36 TSL Curva S de acel/decel 0 ms




Pt Pr S T

P1-37 GDR Cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor

5,0 veces

P1-38 ZSPD Configuración del rango de velocidad cero 10 rev/min

P1-39 SSPD Velocidad deseada del servomotor 3000 rev/min

P1-40 VCM Máx. comando o límite de la velocidad analógica

velocidad nominal rev/min

P1-41 TCM Máx. comando o límite del Torque analógico 100 %

P1-42 MBT1 Tiempo de retardo del freno electromagnético ACTIVADO 0 ms

P1-43 MBT2 Tiempo de retardo del freno electromagnético DESACTIVADO

0 ms

P1-44 GR1 Relación de engranajes electrónicos (1er numerador) (N1)

1 pulso

P1-45 GR2 Relación de engranajes electrónicos (denominador) 1 pulso

P1-46 GR3 Número de pulsos de la salida del encoder 1 pulso

P1-47 HMOV Modo de retorno a la posición inicial 00 N/D

P1-48 HSPD1Configuración de la 1ra velocidad del retorno a alta velocidad a la posición inicial

1000 rev/min

P1-49 HSPD2Configuración de la 2da velocidad de regreso a baja velocidad a la posición inicial

50 rev/min

P1-50 HOF1 Número de rotaciones de compensación del retorno a la posición inicial

0 rev

P1-51 HOF2 Número de pulsos de compensación del retorno a la posición inicial

0 pulso

P1-52 RES1 Valor de los resistores regenerativos N/D Ohmio

P1-53 RES2 Capacidad de los resistores regenerativos N/D Vatio

P1-54 PER Anchura del posicionamiento completado 100 pulso

P1-55 MSPD Límite de velocidad máxima velocidad nominal rev/min




Pt Pr S T

P1-56 OVW Nivel de advertencia de sobrecarga de la salida 120 %

P1-57 Reservado

P1-58 Reservado

P1-59 Reservado

P1-60 Reservado

P1-61 Reservado

P1-62 COKT Tiempo de retardo de la señal de salida de Comando de posición interna finalizado

0 ms






Grupo 2: P2-xx

Parámetros de extensión Modo de control Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad

Pt Pr S T

P2-00 KPP Ganancia del lazo de posición proporcional 35 rad/s

P2-01 PPR Coeficiente de conmutación de ganancia del lazo de posición 100 %

P2-02 PFG Ganancia de la alimentación hacia adelante de la posición 5000 0,0001

P2-03 PFF Constante uniforme de la ganancia de la alimentación hacia adelante de la posición

5 ms

P2-04 KVP Ganancia deldel lazo de velocidad proporcional 500 rad/s

P2-05 SPR Coeficiente de conmutación de ganancia del lazo de velocidad 100 %

P2-06 KVI Compensación integral de la velocidad 100 N/D

P2-07 SFG Ganancia de la alimentación hacia adelante de la velocidad: 0 0,0001

P2-08 PCTL Configuración especial de fábrica 0 N/D

P2-09 DRT Filtro de rebotes 2 2 ms

P2-10 DI1 Terminal 1 de entrada digital (DI1) 101 N/D








P2-18 DO1 Terminal 1 de salida digital (DO1) 101 N/D






Pt Pr S T

P2-21 DO4 Terminal 4 salida digital (DO4) 105 N/D


P2-23 NCF Filtro pasabanda (supresión de resonancia) 1000 Hz

P2-24 DPH Coeficiente de atenuación del filtro pasabanda (Supresión de la resonancia)

0 dB

P2-25 NLP Constante de tiempo del filtro pasabajos (Supresión de la resonancia)

2 o 5 ms

P2-26 DST Ganancia de la antiinterferencia externa 0 0,001

P2-27 GCC Selección del control de conmutación de ganancia 0 N/D

P2-28 GUT Constante de tiempo de la conmutación de ganancia 10 10 ms

P2-29 GPE Condición de conmutación de ganancia 10000

pulso Kpps

rev/min

P2-30 INH Función auxiliar 0 N/D

P2-31 AUT1 Nivel de responsividad del modo automático 44 N/D

P2-32 AUT2 Selección del modo de ajuste 0 N/D

P2-33 INF Configuración sencilla del filtro de entrada 0 N/D

P2-34 SDEV Condición de advertencia exceso de velocidad 5000 rev/min

P2-35 PDEV Condición de advertencia de error excesivo 30000 pulso

P2-36 ~ P2-43

POV1 ~ POV8

Configuración de la velocidad de desplazamiento de la 1ra a la 8va posición

1000 rev/min

P2-44 DOM Configuración del modo de salida digital

0 N/D

P2-45 DOD Tiempo de retardo de la señal de salida combinada

1 4 ms

P2-46 FSN Número de la etapa de alimentación

6 N/D

P2-47 PED Tiempo de retardo de la eliminación de la desviación de posición

0 20 ms

P2-48 BLAS Compensación del retroceso repentino del control de la etapa de alimentación

0 pulso




Pt Pr S T

P2-49 SJIT Filtro de detección de la velocidad y supresión de fluctuaciones

0 seg

P2-50 DCLR Modo de eliminación de la desviación de pulsos 0 N/D

P2-51 SRON SERVO ACTIVADO 0 N/D

P2-52 ATM0 Temporizador 0 del modo automático

0 seg


0 seg


0 seg


0 seg


0 seg


0 seg


0 seg


0 seg

P2-60 GR4 Relación de engranajes electrónicos (2do numerador) (N2)

1 pulso


1 pulso

P2-62 GR6 Relación de engranajes electrónicos (4to numerador) (N4)

1 pulso

P2-63 TSCA Configuración del valor proporcional 0 veces

P2-64 TLMOD Modo mixto de límite de Torque 0 N/D

P2-65 GBIT Función especial 0 N/D






Grupo 3: P3-xx

Parámetros de comunicación Modo de control Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad

Pt Pr S T

P3-00 ADR Configuración de la dirección de comunicación 1 N/D

P3-01 BRT Velocidad de transmisión 1 bps

P3-02 PTL Protocolo de comunicación 0 N/D

P3-03 FLT Tratamiento de las fallas de transmisión 0 N/D

P3-04 CWD Detección del intervalo de espera de la comunicación 0 seg

P3-05 CMM Selección de la comunicación 0 N/D

P3-06 SDI Función de comunicación de la entrada digital 0 N/D

P3-07 CDT Tiempo de demora de la respuesta de comunicación

0 0,5 ms






Grupo 4: P4-xx

Parámetros de diagnóstico Modo de control Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad

Pt Pr S T

P4-00 ASH1 Registro de fallas (N) 0 N/D

P4-01 ASH2 Registro de fallas (N-1) 0 N/D




P4-05 JOG Operación del AVANCE PASO A PASO 20 rev/min

P4-06 FOT Forzar el control de salida 0 N/D

P4-07 ITST Estado de la entrada o Control de forzamiento de la entrada N/D N/D

P4-08 PKEY Entrada de teclado digital del Servodrive N/D N/D

P4-09 MOT Exhibición del estado de la salida N/D N/D

P4-10 CEN Función de ajuste 0 N/D

P4-11 SOF1 Ajuste 1 del desplazamiento de la entrada de la velocidad analógica

Configuración de fábrica N/D

P4-12 SOF2 Ajuste 2 del desplazamiento de la entrada de la velocidad analógica


P4-13 TOF1 Ajuste 1 del desplazamiento del Torque analógico




P4-15 COF1 Ajuste del desplazamiento del detector de corriente (fase V1)


P4-16 COF2 Ajuste del desplazamiento del detector de corriente (fase V)


P4-17 COF3 Ajuste del desplazamiento del detector de corriente (fase W)




P4-19 TIGB Calibración del NTC del IGBT Configuración de fábrica N/D

P4-20 DOF1 Ajuste del desplazamiento de la salida del monitor analógico (CH1)

0 mV



Parámetros de diagnóstico Modo de control Parámetro Nombre Función Predeterminado Unidad

Pt Pr S T


0 mV

P4-22 SAO Corrimiento de la entrada de la velocidad analógica 0 mV

P4-23 TAO Corrimiento de la entrada del Torque analógico 0 mV






7.2.2 Lista de parámetros por función

Monitor y uso general Modo de control Parámetro Nombre Función Predeter-

minado UnidadPt Pr S T

Sección vinculada

del manual del usuario

P0-00 VER Versión del firmware Configuración de fábrica N/D ` ---

P0-01 ALE Código de falla del Servodrive N/D N/D 10,1

P0-02 STS Estado del Servodrive 00 N/D 4.3.5

P0-03 MON Salida de monitor analógico 01 N/D 4.3.5

P0-04 CM1 Monitor de estado 1 0 N/D 4.3.5





P0-09 MAP0 Registro 0 de lectura / escritura de datos del bloque

407H N/D ---


10FH N/D ---


110H N/D ---


224H N/D ---


111H N/D ---


112H N/D ---


225H N/D ---


109H N/D ---

P0-17 SVSTS Exhibición del estado de la salida del servo N/D N/D ---

P1-03 AOUT Configuración de la polaridad de la salida de pulsos

0 N/D 3.3.3



Monitor y uso general Modo de control Parámetro Nombre Función Predeter-


Sección vinculada


P1-04 MON1 Proporción 1 de la salida del monitor analógico (CH1)

100 % 6.4.4

P1-05 MON2 Proporción 2 de la salida del monitor analógico (CH2)

100 % 6.4.4






Filtro uniforme y supresión de la resonancia Modo de control Parámetro Nombre Función Predeter

minadoUnidad

Pt Pr S T

Sección vinculada


P1-06 SFLT Constante de acel/decel uniforme del comando de velocidad analógica (filtro pasabajos)

0 ms 6.3.3

P1-07 TFLT Constante uniforme del comando del Torque analógico (filtro pasabajos)

0 ms 6.4.3

P1-08 PFLT Constante uniforme del comando del Posición (filtro pasabajos) 0 ms 6.2.6

P1-34 TACC Tiempo de aceleración 200 ms 6.3.3

P1-35 TDEC Tiempo de deceleración 200 ms 6.3.3

P1-36 TSL Curva S de acel/decel 0 ms 6.3.3

P2-23 NCF Filtro pasabanda (supresión de resonancia) 1000 Hz 6.3.7

P2-24 DPH Coeficiente de atenuación del filtro pasabanda (Supresión de la resonancia)

0 dB 6.3.7

P2-25 NLP Constante de tiempo del filtro pasabajos (Supresión de la resonancia)

2 o 5 ms 6.3.7

P2-33 INF Configuración sencilla del filtro de entrada 0 N/D 6.3.6

P2-49 SJIT Filtro de detección de la velocidad y supresión de fluctuaciones 0 seg ---






Ganancia y conmutación Modo de control Parámetro Nombre Función Predeter-


Sección vinculada


P2-00 KPP Ganancia del lazo de posición proporcional 35 rad/s 6.2.8

P2-01 PPR Coeficiente de conmutación de ganancia del lazo de posición

100 % ---

P2-02 PFG Ganancia de la alimentación hacia adelante de la posición 5000 0,0001 6.2.8

P2-03 PFF Constante uniforme de la ganancia de la alimentación hacia adelante de la posición

5 ms ---

P2-04 KVP Ganancia deldel lazo de velocidad proporcional 500 rad/s 6.3.6

P2-05 SPR Coeficiente de conmutación de ganancia del lazo de velocidad

100 % ---

P2-06 KVI Compensación integral de la velocidad 100 N/D 6.3.6

P2-07 SFG Ganancia de la alimentación hacia adelante de la velocidad:

0 0,0001 6.3.6

P2-26 DST Ganancia de la antiinterferencia externa 0 0,001 ---

P2-27 GCC Selección del control de conmutación de ganancia 0 N/D ---

P2-28 GUT Constante de tiempo de la conmutación de ganancia 10 10 ms ---

P2-29 GPE Condición de conmutación de ganancia 10000

pulso Kpps

rev/min ---

P2-31 AUT1 Nivel de responsividad del modo automático 44 N/D 6.3.6

P2-32 AUT2 Selección del modo de ajuste 0 N/D 6.3.6






Control de posición Modo de control Parámetro Nombre Función Predeter-


Sección vinculada



pulso rev/min

N.M 6,1

P1-02 PSTL Límite de la velocidad y el Torque 0 N/D 6,6

P1-46 GR3 Número de pulsos de la salida del encoder 1 pulso ---

P1-55 MSPD Límite de velocidad máxima velocidad nominal rev/min ---

Comando del 1er al 3er Torque P1-12

~ P1-14 TQ1 ~ 3

Límite del 1er ~ 3er Torque 100 % 6.4.1

P2-50 DCLR Modo de eliminación de la desviación de pulsos 0 N/D ---

Comando externo de control de pulsos (modo Pt)

P1-00 PTT Tipo de entrada de pulso externo 2 N/D 6.2.1


1 pulso 6.2.5

P1-45 GR2 Relación de engranajes electrónicos (denominador) 1 pulso 6.3.6

P2-60 GR4 Relación de engranajes electrónicos (2do numerador) (N2)

1 pulso ---


1 pulso ---

P2-62 GR6 Relación de engranajes electrónicos (4to numerador) (N4)

1 pulso ---

Comando interno de control de pulsos (modo Pr)

PO1H a PO8H

Comando de la 1ra a la 8va posición para rotaciones P1-15

~ P1-30 PO1L a PO8L

Comando de la 1ra a la 8va posición para pulsos

0 N/D 6.2.2

P2-36 ~ P2-43

POV1 ~ POV8

Configuración de la velocidad de desplazamiento de la 1ra a la 8va posición

1000 rev/min 6.2.2





Sección vinculada


P1-33 POSS Modo de control de posición (Pr) 0 N/D 6.2.2

P1-47 HMOV Modo de retorno a la posición inicial 00 N/D 12,8

P1-48 HSPD1Configuración de la 1ra velocidad del retorno a alta velocidad a la posición inicial

1000 rev/min 12,8

P1-49 HSPD2Configuración de la 2da velocidad de regreso a baja velocidad a la posición inicial

50 rev/min 12,8

P1-50 HOF1 Número de rotaciones de compensación del retorno a la posición inicial

0 rev ---

P1-51 HOF2 Número de pulsos de compensación del retorno a la posición inicial

0 pulso ---

P1-62 COKT Tiempo de retardo de la señal de salida de Comando de posición interna finalizado

0 ms ---

P2-45 DOD Tiempo de retardo de la señal de salida combinada 1 4 ms 12,6

P2-46 FSN Número de la etapa de alimentación 6 N/D 12,6

P2-47 PED Tiempo de retardo de la eliminación de la desviación de posición

0 20 ms 12,6

P2-48 BLAS Compensación del retroceso repentino del control de la etapa de alimentación

0 pulso 12,6

P2-52 ATM0 Temporizador 0 del modo automático 0 seg 12,6

P2-53 ATM1 Temporizador 1 del modo automático 0 seg ---









Sección vinculada









Control de velocidad Modo de control Parámetro Nombre Función Predeter-


Sección vinculada



pulso rev/min

N.M 6,1





~ P1-11 SP1 ~ 3

Límite de la 1ra a 3ra velocidad

100 ~ 300 rev/min 6.3.1


~ P1-14 TQ1 ~ 3



velocidad nominal rev/min 6.3.4

P1-41 TCM Máx. comando o límite del Torque analógico 100 % ---

P2-63 TSCA Configuración del valor proporcional 0 veces ---

P2-64 TLMOD Modo mixto de límite de Torque 0 N/D ---






Control del Torque Modo de control Parámetro Nombre Función Predeter-


Sección vinculada



pulsorev/min

N.M 6,1





~ P1-11 SP1 ~ 3

Límite de la 1ra a 3ra velocidad

100 ~ 300 rev/min 6.6.1


~ P1-14 TQ1 ~ 3



velocidad nominal rev/min ---

P1-41 TCM Máx. comando o límite del Torque analógico 100 % 6.4.4






Configuración de la E/S digital y la entrada/salida relativa

E/S digital Modo de control Parámetro Nombre Función Predeter-


Sección vinculada


P2-09 DRT Filtro de rebotes 2 2 ms








Tabla 7.A







Tabla 7.B

P1-38 ZSPD Configuración del rango de velocidad cero 10 rev/min ---

P1-39 SSPD Velocidad deseada del servomotor 3000 rev/min ---

P1-42 MBT1 Tiempo de retardo del freno electromagnético ACTIVADO 0 ms 6.5.5

P1-43 MBT2 Tiempo de retardo del freno electromagnético DESACTIVADO

0 ms 6.5.5

P1-54 PER Anchura del posicionamiento completado 100 pulso ---

P1-56 OVW Nivel de advertencia de sobrecarga de la salida 120 % ---






Comunicación Modo de control Parámetro Nombre Función Predeter-


Sección vinculada


P3-00 ADR Configuración de la dirección de comunicación 1 N/D 8,2

P3-01 BRT Velocidad de transmisión 1 bps 8,2

P3-02 PTL Protocolo de comunicación 0 N/D 8,2

P3-03 FLT Tratamiento de las fallas de transmisión 0 N/D 8,2

P3-04 CWD Detección del intervalo de espera de la comunicación 0 seg 8,2

P3-05 CMM Selección de la comunicación 0 N/D 8,2

P3-06 SDI Función de comunicación de la entrada digital 0 N/D 8,2

P3-07 CDT Tiempo de demora de la respuesta de comunicación 0 0,5 ms ---






Diagnóstico Modo de control Parámetro Nombre Función Predeter-


Sección vinculada


P4-00 ASH1 Registro de fallas (N) 0 N/D 4.4.1

P4-01 ASH2 Registro de fallas (N-1) 0 N/D 4.4.1




P4-05 JOG Operación del AVANCE PASO A PASO 20 rev/min 4.4.2

P4-06 FOT Forzar el control de salida 0 N/D 4.4.4

P4-07 ITST Estado de la entrada o Control de forzamiento de la entrada

N/D N/D 4.4.5

P4-08 PKEY Entrada de teclado digital del Servodrive N/D N/D ---

P4-09 MOT Exhibición del estado de la salida

N/D N/D 4.4.6

P4-10 CEN Función de ajuste 0 N/D ---

P4-11 SOF1

Ajuste 1 del desplazamiento de la entrada de la velocidad analógica

Configuración de fábrica N/D ---

P4-12 SOF2

Ajuste 2 del desplazamiento de la entrada de la velocidad analógica






P4-15 COF1 Ajuste del desplazamiento del detector de corriente (fase V1)


P4-16 COF2 Ajuste del desplazamiento del detector de corriente (fase V)






P4-19 TIGB Calibración del NTC del IGBT




Diagnóstico Modo de control Parámetro Nombre Función Predeter-


Sección vinculada



0 mV 6.4.4


0 mV 6.4.4

P4-22 SAO Corrimiento de la entrada de la velocidad analógica 0 mV ---

P4-23 TAO Corrimiento de la entrada del Torque analógico 0 mV ---






Otros Modo de control Parámetro Nombre Función Predeter-


Sección vinculada


P1-31 MSE Selección del tipo de servomotor 0 N/D ---

P1-32 LSTP Selección del modo de detención servomotor 0 N/D ---

P1-37 GDR Cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor

5,0 veces 6.3.6

P1-52 RES1 Valor de los resistores regenerativos N/D Ohmio 6.6.3

P1-53 RES2 Capacidad de los resistores regenerativos N/D Vatio 6.6.3

P1-57 Reservado ---

P1-58 Reservado ---

P1-59 Reservado ---

P1-60 Reservado ---

P1-61 Reservado ---

P2-08 PCTL Configuración especial de fábrica 0 N/D ---

P2-30 INH Función auxiliar 0 N/D ---

P2-34 SDEV Condición de advertencia exceso de velocidad 5000 rev/min ---

P2-35 PDEV Condición de advertencia de error excesivo 30000 pulso ---

P2-51 SRON SERVO ACTIVADO 0 N/D 12,6

P2-63 TSCA Configuración del valor proporcional 0 veces ---

P2-65 GBIT Función especial 0 N/D ---






7.3 Listados detallados de parámetros

Grupo 0: Parámetros de monitor P0-xx

P0 - 00 VER Versión del firmware Dirección de comunicación: 0000H


Modo de control pertinente: TODOS

Unidad: N/D

Rango: N/D

P0 - 01 ALE Código de falla del Servodrive Dirección de comunicación: 0001H


Modo de control pertinente: TODOS Capítulo 10

Unidad: N/D

Rango: 00 ~ 23

Parámetros:

01: Sobrecorriente

02: Sobrevoltaje

03: Infravoltaje

04: Corrimiento del pulso Z

05: Error de regeneración

06: Sobrecarga

07: Exceso de velocidad

08: Comando de control de pulsos anormal

09: Desviación excesiva

10: Falla del temporizador tipo perro guardián

11: Falla del detector de posición

12: Error de ajuste

13: Parada de emergencia

14: Error del límite de marcha hacia atrás

15: Error del límite de marcha hacia adelante

16: Error de temperatura del IGBT

17: Error de memoria

18: Error de comunicación DSP

19: Error de comunicación serie

20: Tiempo cumplido para la comunicación serie

21: Error de escritura del comando DSP a MCU

22: Pérdida de fase en el fuerza de entrada

23: Advertencia de presobrecarga



P0 - 02 STS Estado del Servodrive Dirección de comunicación: 0002H


Modo de control pertinente: TODOS Sección 4.3.5

Unidad: N/D

Rango: 00 ~ 16

Parámetros:

00: Número de pulsos de retroalimentación del servomotor (valor absoluto) [pulso]

01: Número de rotaciones de retroalimentación del servomotor (valor absoluto) [rev]

02: Conteos de pulsos del comando de pulsos [pulso]

03: Número de rotaciones del comando de pulsos [rev]

04: Conteos de errores de posición [pulsos]

05: Frecuencia de entrada del comando de pulsos [Kpps]

06: Velocidad del servomotor [rev/min]

07: Comando de entrada de velocidad [voltios]

08: Comando de entrada de velocidad [rev/min]

09: Comando de entrada de Torque [voltios]

10: Comando de entrada de Torque [%]

11: Carga promedio [%]

12: Carga pico [%]

13: Voltaje del circuito principal [voltios]

14: Cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor [tiempo]

15: Número de pulsos de retroalimentación del servomotor (valor relativo) / Número de pulsos de la traba de posición [pulso]

16: Número de rotaciones de retroalimentación del servomotor (valor relativo) / Número de rotación de la traba de posición [rev]



P0 - 03 MON Salida de monitor analógico Dirección de comunicación: 0003H



Unidad: N/D

Rango: 00 ~ 55

Parámetros:

not used

A: CH1B: CH2

AB: (A: CH1; B CH2)

0: Velocidad del servomotor (+/-8 V / máxima velocidad del servomotor)

1: Par de torsión del servomotor (+/-8 V / máximo Torque)

2: Frecuencia del comando de pulsos (+8 voltios /650 Kpps)

3: Comando de velocidad (+/-8 voltios / máximo comando de velocidad)

4: Comando de Torque (+/-8 voltios / máximo comando de Torque)

5: Voltaje del V_BUS (+/-8 voltios /450 V)

Nota: Para la configuración de la proporción de voltaje de la salida analógica, consulte los parámetros de P1-04 y P1-05.

Ejemplo:

P0-03 = 01 (CH1 es la salida analógica de velocidad)

Velocidad de del servomotor = (Máx. velocidad del servomotor × V1/8) × P1-04/100, cuando el valor del voltaje de salida de CH1 es V1.

P0 - 04 CM1 Monitor de estado 1 Dirección de comunicación: 0004H



Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 16

Parámetros:

Seleccione el estado deseado del Servodrive mediante el parámetro de comunicación o el teclado (consulte P0-02). El estado del Servodrive puede ser leído en la dirección de comunicación de este parámetro a través del puerto de comunicaciones.

Por ejemplo:

Configure P0-04 a 1 y todas las lecturas subsiguientes en P0-04 retornarán el número de rotaciones del retroalimentación del servomotor en revolución.






Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 16

Parámetros: Para obtener la explicación consulte P0-04.




Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 16





Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 17

Parámetros:

Seleccione el estado deseado del Servodrive mediante el parámetro de comunicación o el teclado (consulte P0-02). El estado del Servodrive puede ser leído en la dirección de comunicación de este parámetro a través del puerto de comunicaciones. Si los usuarios configuran este parámetro a 17, puede ser leído el estado de la señal DI.




Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 17

Parámetros:

Seleccione el estado deseado del Servodrive mediante el parámetro de comunicación o el teclado (consulte P0-02). El estado del Servodrive puede ser leído en la dirección de comunicación de este parámetro a través del puerto de comunicaciones. Si los usuarios configuran este parámetro a 17, puede ser leído el estado de la señal DO.



P0 - 09 MAP0 Registro 0 de lectura / escritura de datos del bloque Dirección de comunicación: 0009H

Predeterminado: 407H Sección vinculada: N/D


Unidad: N/D

Rango: 100H a 417H

Parámetros:

Configure la dirección registro en HEX que los usuarios desean leer y escribir por medio del teclado.

Los usuarios pueden ingresar la dirección del registro deseada (0100H a 0417H) en P0-09 a P0-16 (0009H a 0010H). Luego, los usuarios pueden leer y escribir hasta ocho bloques de datos continuos especificados en las direcciones de comunicación 0009H a 0010H a través del puerto de comunicaciones.

Por ejemplo, si se configura P0-09 a 407 utilizando el teclado, cuando los usuarios leen y escriben los datos en la dirección de comunicación 0009H, significa que el valor de lectura y escritura es el valor de configuración del parámetro P4-07.

P0 - 10 MAP1 Registro 1 de lectura / escritura de datos del bloque Dirección de comunicación: 000AH

Predeterminado: 10FH Sección vinculada: N/D


Unidad: N/D

Rango: 100H a 417H


P0 - 11 MAP2 Registro 2 de lectura / escritura de datos del bloque Dirección de comunicación: 000BH



Unidad: N/D

Rango: 100H a 417H


P0 - 12 MAP3 Registro 3 de lectura / escritura de datos del bloque Dirección de comunicación: 000CH



Unidad: N/D

Rango: 100H a 417H




P0 - 13 MAP4 Registro 4 de lectura / escritura de datos del bloque Dirección de comunicación: 000DH



Unidad: N/D

Rango: 100H a 417H


P0 - 14 MAP5 Registro 5 de lectura / escritura de datos del bloque Dirección de comunicación: 000EH



Unidad: N/D

Rango: 100H a 417H


P0 - 15 MAP6 Registro 6 de lectura / escritura de datos del bloque Dirección de comunicación: 000FH



Unidad: N/D

Rango: 100H a 417H


P0 - 16 MAP7 Registro 7 de lectura / escritura de datos del bloque Dirección de comunicación: 0010H



Unidad: N/D

Rango: 100H a 417H




P0 - 17 SVSTS Exhibición del estado de la salida del servo Dirección de comunicación: 0011H

Predeterminado: N/D Sección vinculada:

Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.B

Unidad: N/D

Rango: N/D

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para exhibir la señal de salida digital del Servodrive. El estado de la salida del servo se mostrará en formato hexadecimal.

Bit0: SRDY (Servo listo)

Bit1: SON (Servo activado.)

Bit2: ZSPD (A velocidad cero)

Bit3: TSPD (a la velocidad alcanzada)

Bit4: TPOS (cuando se completó el posicionamiento)

Bit5: TQL (en el par límite motor)

Bit6: Reservado

Bit 7: Reservado

Bit 8: OLW (Advertencia de sobrecarga de la salida)

Bit 9: WARN (Advertencia del servo activada)

Bit 10: CMDOK (Comando interno de posición completado)

Bit 11: Reservado

Bit 12: Reservado

Bit 13: ALRM (Alarma del servo activada)

Bit 14: BRKR (Control del freno electromagnético)

Bit 15: HOME (Retorno a la posición inicial completada)

El estado de la salida del servo puede ser también supervisado mediante comunicación.



Grupo 1: Parámetros básicos de P1-xx

P1 - 00 PTT Tipo de entrada de pulso externo Dirección de comunicación: 0100H



Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 132

Parámetros:

not used

ABC

• Valor A: tipo de pulso

A=0: Pulso de fase AB (4x)

A=1: Pulso CW + CCW

A=2: Pulso + Dirección

• Valor B: filtro de los pulsos de entrada

B=0: 500 Kpps

B=1: 200 Kpps

B=2: 150 Kpps

B=3: 80 Kpps

Este parámetro se utiliza para suprimir o reducir el castañeteo ocasionado por el ruido, etc. Sin embargo, si la frecuencia del filtro de entrada del pulso instantáneo es demasiado alta, las frecuencias que excedan el valor de configuración serán consideradas como ruido y filtradas.

• Valor C: tipo de lógica

0=lógica positiva 1=Lógica negativa Tipo de pulso

Hacia adelante Hacia atrás Hacia adelante Hacia atrás

Pulso de fase AB

Pulso CW + CCW

Pulso + Dirección

Interfaz de los pulsos de

entrada Frecuencia máx. de los

pulsos de entrada

Controlador de línea 500 kpps

Colector abierto 200 kpps

• Otra configuración: Invertido



P1 - 01 CTL Modo de control y Dirección de salida Dirección de comunicación: 0101H


Modo de control pertinente: TODOS Sección 6.1

Unidad: pulso (modo P), rev/min (modo S), N.m (modo T)

Rango: 0 ~ 1110

Parámetros:

not used

A

B

C

• A: Parámetros del modo de control

• B: Parámetros de dirección de la salida de Torque

• C=1: Cuando se conmuta a un modo diferente, DIO (P2-10 a P2-22) puede ser reinicializado para que sea el valor predeterminado del modo al cual se conmuta.

C=0: Cuando se conmuta a un modo diferente, el valor del parámetro de DIO (P2-10 a P2-22) permanecerá igual y no será modificado.

• Parámetros del modo de control:

Pt Pr S T Sz Tz

00

01

02

03

04

05

06

07

08

09

10

• Parámetros de dirección de la salida de Torque:

0 1

Hacia adelante

Hacia atrás

Pt: Modo de control de posición (comando de señal externa)

Pr: Modo de control de posición (comando de señal interna)

S Modo de control de velocidad (señal externa / señal interna)

T Modo de control de Torque (señal externa / señal interna)

Sz: Velocidad cero / Comando interno de velocidad

Tz: Torque cero / Comando interno de Torque



P1 - 02 PSTL Límite de la velocidad y el Torque Dirección de comunicación: 0102H



Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 11

Parámetros:

not used

AB

• A=0: Deshabilitar la función de límite de velocidad

A=1: Habilite la función de límite de velocidad (está disponible en el modo de Torque)

Otros: Reservado

P1-09(1)P1-10(2)P1-11(3)

Vref

SPD0SPD1

(0)

Speed LimitCommand

• B=0: Deshabilitar la función de límite de Torque

B=1: Habilite la función de límite de Torque (Está disponible en los modos de posición y velocidad)

Otros: Reservado

P1-12(1)P1-13(2)P1-14(3)

Tref

TCM0TCM1

(0)

Torque LimitCommand



P1 - 03 AOUT Configuración de la polaridad de la salida de pulsos Dirección de comunicación: 0103H



Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 1

Parámetros:

not used

AB

A: Polaridad de la salida analógico del monitor

A=0: MON1(+), MON2(+)

A=1: MON1(+), MON2(-)

A=2: MON1(-), MON2(+)

A=3: MON1(-), MON2(-)

B: Polaridad de la salida del pulso de posición

B=0: Salida hacia adelante

B=1: Salida hacia atrás

P1 - 04 MON1 Proporción 1 de la salida del monitor analógico (CH1) Dirección de comunicación: 0104H




Rango: 0 ~ 100

P1 - 05 MON2 Proporción 2 de la salida del monitor analógico (CH2) Dirección de comunicación: 0105H




Rango: 0 ~ 100

P1 - 06 SFLT





Unidad: ms




P1 - 07 TFLT Constante uniforme del comando del Torque analógico (filtro pasabajos) Dirección de comunicación: 0107H


Modo de control pertinente: T Sección 6.4.3

Unidad: ms


P1 - 08 PFLT Constante uniforme del comando del Posición (filtro pasabajos) Dirección de comunicación: 0108H



Unidad: 10 ms


P1 - 09 SP1 Comando o límite de la 1ra velocidad Dirección de comunicación: 0109H


Modo de control pertinente: S, T Sección 6.3.1

Unidad: rev/min

Rango: -5000 ~ +5000

Parámetros:

Comando de la 1ra velocidad

En el Modo de velocidad, este parámetro se utiliza para configurar la velocidad 1 del comando interno de velocidad. Para obtener la configuración de los dígitos decimales del comando interno de velocidad, consulte P2-63.

Límite de la 1ra velocidad

En el Modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar el límite de velocidad 1 del comando interno de velocidad.

P1 - 10 SP2 Comando o límite de la 2da velocidad Dirección de comunicación: 010AH



Unidad: rev/min

Rango: -5000 ~ +5000

Parámetros:

Comando de la 2da velocidad




Límite de la 2da velocidad


P1 - 11 SP3 Comando o límite de la 3ra velocidad Dirección de comunicación: 010BH



Unidad: rev/min

Rango: -5000 ~ +5000

Parámetros:





P1 - 12 TQ1 Comando o límite del 1er Torque Dirección de comunicación: 010CH


Modo de control pertinente: T, P/S Sección 6.4.1

Unidad: %

Rango: -300 ~ +300

Parámetros:

Comando del 1er Torque


Límite del 1er Torque

En el modo de posición y velocidad, este parámetro se utiliza para configurar el límite 1 de Torque del comando interno de Torque.

La señal de salida digital TQL se activa cuando el Servodrive ha detectado que el servomotor ha alcanzado los límites de Torque configurados ya sea por los parámetros P1-12 ~ P1-14 o a través de un voltaje analógico externo.



P1 - 13 TQ2 Comando o límite del 2do Torque Dirección de comunicación: 010DH



Unidad: %

Rango: -300 ~ +300

Parámetros:

Comando del 2do Torque


Límite del 2do Torque



P1 - 14 TQ3 Comando o límite del 3er Torque Dirección de comunicación: 010EH



Unidad: %

Rango: -300 ~ +300

Parámetros:








P1 - 15 PO1H Comando de la 1ra posición para rotación Dirección de comunicación: 010FH


Modo de control pertinente: Pr Sección 6.2.2

Unidad: rev

Rango: -30000 ~ +30000

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para configurar el número de ciclos de rotación de la posición interna 1.

P1 - 16 PO 1L Comando de la 1ra posición para pulso Dirección de comunicación: 0110H



Unidad: pulso

Rango: +/-máx.. cnt/rev

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para configurar el número de pulsos de rotación de la posición interna 1.

Recorrido1 = PO1H × (cnt/rev) + PO1L

P1 - 17 PO2H Comando de la 2da posición para rotación Dirección de comunicación: 0111H



Unidad: rev

Rango: -30000 ~ +30000

Parámetros:


P1 - 18 PO2L Comando de 8va posición para pulso Dirección de comunicación: 0112H



Unidad: pulso


Parámetros:





P1 - 19 PO3H Comando de la 3ra posición para rotación Dirección de comunicación: 0113H



Unidad: rev

Rango: -30000 ~ +30000

Parámetros:


P1 - 20 PO3L Comando de 3ra posición para pulso Dirección de comunicación: 0114H



Unidad: pulso


Parámetros:



P1 - 21 PO4H Comando de la 4ta posición para rotación Dirección de comunicación: 0115H



Unidad: rev

Rango: -30000 ~ +30000

Parámetros:


P1 - 22 PO4L Comando de la 4ta posición para pulso Dirección de comunicación: 0116H



Unidad: pulso


Parámetros:








Unidad: rev

Rango: -30000 ~ +30000

Parámetros:


P1 - 24 PO5L Comando de la 5ta posición para pulso Dirección de comunicación: 0118H



Unidad: pulso


Parámetros:






Unidad: rev

Rango: -30000 ~ +30000

Parámetros:


P1 - 26 PO6L Comando de la 6ta posición para pulso Dirección de comunicación: 011AH



Unidad: pulso


Parámetros:





P1 - 27 PO7H Comando de la 7ma posición para rotación Dirección de comunicación: 011BH



Unidad: rev

Rango: -30000 ~ +30000

Parámetros:


P1 - 28 PO7L Comando de la 7ma posición para pulso Dirección de comunicación: 011CH



Unidad: pulso


Parámetros:



P1 - 29 PO8H Comando de la 8va posición para rotación Dirección de comunicación: 011DH



Unidad: rev

Rango: -30000 ~ +30000

Parámetros:


P1 - 30 PO8L Comando de la 8va posición para pulso Dirección de comunicación: 011EH



Unidad: pulso


Parámetros:





P1 - 31 MSE Selección del tipo de servomotor Dirección de comunicación: 011FH

Predeterminado: 0 Sección vinculada:-


Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 1

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para seleccionar el tipo del servomotor controlado por el Servodrive.

0: Servomotor serie ECMA o servomotor de baja inercia de la serie ASMT

1: Servomotor intermedio de la serie ASMT

P1 - 32 LSTP Selección del modo de detención servomotor Dirección de comunicación: 0120H

Predeterminado: 0 Sección vinculada: N/D


Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 11

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para seleccionar modo de detención del servomotor.

Cuando se produce una falla (excepto para CWL, CCWL, EMGS y el error de comunicación serie) se utiliza para configurar el modo de detención del servomotor.

not used

AB

• A=0: Detener instantáneamente

• A=1: Decelerar hasta detenerse

• B=0: Utilice el freno dinámico cuando el servo está desactivado (cuando el Servodrive está desactivado).

• B=1: Permita que el servomotor se detenga gradualmente cuando el servo está desactivado (cuando el Servodrive está desactivado).

P1 - 33 POSS Modo de control de posición (Pr) Dirección de comunicación: 0121H



Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 6

Parámetros:

Este parámetro determina el tipo específico de control de posición para el modo Pr con el número interno INDEX. (Para obtener una explicación y ejemplos consulte el Capítulo 7 y el Capítulo 12.)



0: Modo de posicionamiento absoluto

1: Modo de posicionamiento incremental

2: Modo de etapa de alimentación de la operación hacia adelante

3: Modo de etapa de alimentación de la operación hacia atrás

4: Modo de etapa de alimentación del camino más corto

5: Ejecución automática continua del modo de posicionamiento (absoluto)

6: Ejecución automática continua del modo de posicionamiento (incremental)

7: Ejecución automática de un ciclo del modo de posicionamiento (absoluto)

8: Ejecución automática de un ciclo del modo de posicionamiento (incremental)

Cuando se cambia esta función de absoluto a incremental o de incremental a absoluto, solo queda registrada en el Servodrive luego de apagarlo y encenderlo.



Modo de control pertinente: Pr, S P1-35, P1-36, Sección 6.3.3

Unidad: ms

Rango: 1 ~ 20000

Parámetros:


Se lo utiliza para determinar el tiempo de aceleración necesario para acelerar desde 0 hasta su velocidad de servomotor nominal. (Cuando P1-36 está configurado a 0: la función acel/decel está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados.)



Modo de control pertinente: Pr, S P1-34, P1-36, Sección 6.3.3

Unidad: ms

Rango: 1 ~ 20000

Parámetros:


Se lo utiliza para determinar el tiempo de deceleración de modo de decelerar desde la velocidad nominal del servomotor hasta 0. (Cuando P1-36 está configurado a 0: la función acel/decel está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados.)





Otro modo predeterminado: 0 P1-34, P1-35,

Unidad: ms Sección 6.2.4 (modo Pr),

Rango: 0 ~ 10000 (0: deshabilitado) Sección 6.3.3 (modo S)

Parámetros:








NOTA


2) De modo que si los usuarios modifican el modo de control al modo Pr y apaga y enciende el equipo, el Servodrive del parámetro P1-36 configurará automáticamente el valor a 20.

P1 - 37 GDR Cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor Dirección de comunicación: 0125H

Predeterminado: 5.0 Sección vinculada:


Unidad: veces

Rango: 0 ~ 200,0

Parámetros:

Cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor: (J_carga /J_motor)



P1 - 38 ZSPD Configuración del rango de velocidad cero Dirección de comunicación: 0126H



Unidad: rev/min

Rango: 0 ~ 200

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para establecer rango de salida de la señal de velocidad cero (ZSPD).

ZSPD se activa cuando el Servodrive detecta que la velocidad del servomotor es igual o menor que las especificadas en el Rango de velocidad cero configurado tal como se lo define en el parámetro P1-38.

Por ejemplo, en la opción predeterminada, ZSPD será activado cuando el Servodrive detecte que el servomotor gira a la velocidad de 10 r/min o menor. ZSPD permanecerá activado hasta que la velocidad del servomotor aumente por encima de las 10 rev/min.

P1 - 39 SSPD Velocidad deseada del servomotor Dirección de comunicación: 0127H



Unidad: rev/min

Rango: 0 ~ 5000

Parámetros:

Cuando la velocidad deseada del servomotor alcanza su valor predefinido, se habilita la salida digital (TSPD). Cuando la velocidad hacia adelante y hacia atrás del servomotor es igual o mayor que el valor del parámetro, el servomotor alcanzará la velocidad deseada, y luego se dará salida a la señal TSPD.

El TSPD se activa una vez que el Servodrive haya detectado que el servomotor ha alcanzado la velocidad deseada configurada en el parámetro P1-39. TSPD permanecerá activado hasta que la velocidad del servomotor caiga por debajo de la velocidad deseada.



P1 - 40 VCM Máx. comando o límite de la velocidad analógica Dirección de comunicación: 0128H

Predeterminado: velocidad nominal Sección vinculada:

Modo de control pertinente: S/T Sección 6.3.4, P1-55

Unidad: rev/min

Rango: 0 ~ 10000

Parámetros:

En el Modo de velocidad, este parámetro se utiliza para configurar la velocidad al máximo voltaje de entrada (10 V) del comando de velocidad analógica.

En el Modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar la velocidad al máximo voltaje de entrada (10 V) del límite de velocidad analógica.

Por ejemplo, en el modo de velocidad, si P1-40 está configurado a 3000 y el voltaje de entrada es de 10 V, indica que el comando de velocidad es de 3000 rev/min. Si P1-09 está configurado a 3000, pero el voltaje de entrada se cambia a 5 V, el comando de velocidad cambiará a 1500 rev/min.

Comando de velocidad / límite = voltaje de entrada x parámetro/10

P1 - 41 TCM Máx. comando o límite del Torque analógico Dirección de comunicación: 0129H



Unidad: %

Rango: 0 ~ 1000

Parámetros:

En el modo de Torque, este parámetro se utiliza para configurar el Torque de salida al máximo voltaje de entrada (10 V) del límite del Torque analógico.

En el modo de Posición y velocidad, este parámetro se utiliza para configurar el Torque de salida al máximo voltaje de entrada (10 V) del límite del Torque analógico

Por ejemplo, en el modo de Torque, si P1-41 está configurado a 100 y el voltaje de entrada es de 10 V, indica que el comando de Torque es de 100% el Torque nominal. Si P1-09 está configurado a 100, pero el voltaje de entrada se cambia a 5 V, el comando de Torque cambiará a 50 rev/min.

Comando / límite de Torque = voltaje de entrada x parámetro/10 (%)

P1 - 42 MBT1 Tiempo de retardo del freno electromagnético ACTIVADO Dirección de comunicación: 012AH



Unidad: ms

Rango: 0 ~ 1000

Parámetros:



Utilizado para configurar el período de tiempo entre cuando el Servodrive está activado (Servo activado) y cuando la señal de salida freno electromagnético (BRKR) está activada.

P1 - 43 MBT2 Tiempo de retardo del freno electromagnético DESACTIVADO Dirección de comunicación: 012BH



Unidad: ms

Rango: 0 ~ 1000

Parámetros:

Utilizado para configurar el período de tiempo entre cuando el Servodrive está desactivado (Servo desactivado) y cuando la señal de salida freno electromagnético (BRKR) está desactivada.

NOTA

1) Cuando tiempo de retardo de MBT2 no ha finalizado y la velocidad del servomotor es menor que el valor del parámetro de P1-38, la señal del dispositivo cortacorriente del freno electromagnético (BRKR) está cerrada.

2) Cuando tiempo de retardo de MBT2 ha finalizado y la velocidad del servomotor es todavía mayor que el valor del parámetro de P1-38, la señal del dispositivo cortacorriente del freno electromagnético (BRKR) está cerrada.

P1 - 44 GR1 Relación de engranajes electrónicos (1er numerador) (N1) Dirección de comunicación: 012CH


Modo de control pertinente: Pt, Pr Sección 6.2.5

Unidad: Pulso

Rango: 1 ~ 32767

Parámetros:

Configuración del numerador de los engranajes electrónicos multietapa. Consulte P2-60 a P2-62.



P1 - 45 GR2 Relación de engranajes electrónicos (denominador) Dirección de comunicación: 012DH



Unidad: Pulso

Rango: 1 ~ 32767

Parámetros:

Valor del denominador del engranaje electrónico.

Configure la relación de engranajes electrónicos cuando el Servodrive esté desactivado. Como una configuración incorrecta podría hacer que el servomotor opere caóticamente (fuera de control), lo que podría ocasionar lesiones personales, asegúrese de respetar la siguiente regla cuando configure P1-44 y P1-45.

Configuración de la relación de engranajes electrónicos (consulte también P1-44 y P2-60 a P2-62):

f1 f2 = f1 x NM

NM

Pulse inputPosition

command

f1: Entrada de pulsos

f2: Comando de posición

N Numerador 1, 2, 3, 4, el valor del parámetro de P1-44 o P2-60 a P2-63

M Denominador, el valor del parámetro de P1-45

El rango de configuración de la relación de engranajes electrónicos debe estar dentro de: 1/50<N/M<200.



P1 - 46 GR3 Número de pulsos de la salida del encoder Dirección de comunicación: 012EH



Unidad: Pulso

Rango: 10020 ~ 12500

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para configurar al número de pulsos de las salidas del encoder que representa directamente el número de pulsos de salida del encoder por revolución del servomotor.

AB

A: Rango de los números de pulsos de las salidas del encoder

• Rango de los valores del parámetro: 20 a 2500 (con B=1)

B: Debe ser configurado a 1

• Cuando B=1, el valor del parámetro A representa directamente los números de pulsos de las salidas del encoder por revolución del servomotor. En ese momento, el rango del valor del parámetro A es 20 a 2500.

El valor predeterminado: indica que los pulsos saldrán directamente del encoder.

Si los usuarios desean configurar los números de pulsos de las salidas del encoder, asegurarse

de configurar el valor del parámetro B a “1”. Si el valor del parámetro B no está configurado a

“1”, la pantalla LCD mostrará , lo que indicará que el valor del parámetro es

erróneo o inválido.

Por ejemplo:

Si P1-46 está configurado a 11250, indica que el número de pulsos de la salida del encoder es 1250 pulsos por revolución del servomotor.

Si P1-46 está configurado a 10500, indica que el número de pulsos de la salida del encoder es 500 pulsos por revolución del servomotor.



P1 - 47 HMOV Modo de retorno a la posición inicial Dirección de comunicación: 012FH



Unidad: N/D

Rango: 00 ~ 1225

Parámetros:

not used

ABCD

• A=0: Retorno hacia adelante a la posición inicial (CCWL como “posición inicial”)

• A=1: Retorno hacia atrás a la posición inicial (CWL como “posición inicial”)

• A=2: Retorno hacia adelante a la posición inicial (ORGP como “posición inicial”)

• A=3: Retorno hacia atrás a la posición inicial (ORGP como “posición inicial”)

• A=4: Hacia adelante para buscar el pulso de fase Z y considerarlo como “posición inicial”

• A=5: Hacia atrás para buscar el pulso de fase Z y considerarlo como “posición inicial”

• B=0: Regreso para buscar pulso de fase Z durante el retorno a la posición inicial

• B=1: No retorne y avance para encontrar pulso de fase Z durante el regreso a la posición inicial

• B=2: Posicionamiento en la posición inicial del sensor de posición o del pulso de fase Z durante el retorno a la posición inicial (sólo puede ser utilizado cuando A=2, 3, 4 o 5)

• C=0: Deshabilitar la función de regreso a la posición inicial.

• C=1: Luego de energizar el Servodrive, se habilita automáticamente la función de retorno a la posición inicial.

• C=2: Habilitar la función de retorno a la posición inicial mediante SHOM.

• D=0: Luego de detectar la “posición inicial”, el servomotor desacelerará y regresará a la “posición inicial”.

• D=1: Luego de detectar la “posición inicial”, el servomotor desacelerará y se detendrá en la dirección hacia adelante.

• Otros: Reservado

Ejemplo:

Las fuentes de alimentación al Servodrive, luego de que el servo esté activado, ejecutan de inmediato la función de retorno a la posición inicial y utilizan CCWL como “posición inicial”.

1: Para las direcciones hacia adelante y hacia atrás consulte P1-01

2: CWL y CCWL (consulte la tabla 7.A) deberán ser asignadas al contacto de entrada interna (consulte P2-10 a P2-17) y conectadas al interruptor limitador externo correspondiente al contacto interno.



3: Configure el valor de P1-47 a 100.

4: Reinicie el encendido, luego de que el servo esté activado, y el Servodrive ejecutará de inmediato y automáticamente la función de retorno a la posición inicial de acuerdo con la dirección asignada.

NOTA

1) Cuando se utiliza CWL y CCWL como “posición inicial”, estas dos entradas retornarán a limitar la función de protección de la detención luego de completarse la función de retorno a la posición inicial. Se recomienda configurar CWL y CCWL en el terminal del equipo para evitar que estas dos entradas puedan ser activadas durante la operación normal.

P1 - 48 HSPD1 Configuración de la 1ra velocidad del retorno a alta velocidad a la posición inicial Dirección de comunicación: 0130H



Unidad: rev/min

Rango: 1 ~ 2000

Parámetros:

Z pulse HSP2

HSP1

P1 - 49 HSPD2 Configuración de la 2da velocidad de regreso a baja velocidad a la posición inicial Dirección de comunicación: 0131H



Unidad: rev/min

Rango: 1 ~ 500

Parámetros:

Consulte P1-48.

P1 - 50 HOF1 Número de rotaciones de compensación del retorno a la posición inicial Dirección de comunicación: 0132H



Unidad: rev

Rango: -30000 ~ +30000

Parámetros:

Consulte P1-51.



P1 - 51 HOF2 Número de pulsos de compensación del retorno a la posición inicial Dirección de comunicación: 0133H



Unidad: pulso


Parámetros:

Cuando los valores de HOF1 y HOF2 (P1-50 y P1-51) están configurados a 0, la “posición inicial” será determinada por el pulso de fase Z u ORGP de acuerdo con la configuración de P1-47. Si los valores de HOF1 y HOF2 (P1-50 y P1-51) no son 0, la “posición inicial” será determinada como pulso de fase Z u ORGP más un pulso de compensación como nueva “posición inicial” (HOF1 x 10000 + HOF2).

P1 - 52 RES1 Valor de los resistores regenerativos Dirección de comunicación: 0134H

Predeterminado: 40 (1 kW y menos), Sección vinculada: 20 (por encima de 1 kW)


Unidad: Ohmio

Rango: 10 ~ 750

P1 - 53 RES2 Capacidad de los resistores regenerativos Dirección de comunicación: 0135H

Predeterminado: 60 (1,5 kW y menos), Sección vinculada: 120 (por encima de 1,5 kW)


Unidad: Vatio

Rango: 30 ~ 1000

P1 - 54 PER Anchura del posicionamiento completado Dirección de comunicación: 0136H


Modo de control pertinente: Pt , Pr

Unidad: Pulso

Rango: 0 ~ 10000

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para configurar la anchura del rango de la salida de pulsos en el que TPOS (señal de posicionamiento completado) estará activada. Por ejemplo, como opción predeterminada de fábrica TPOS (señal de posicionamiento completada) se activará una vez que el servomotor esté en el rango de -99 pulsos de la posición deseada, y luego se desactivará después de que alcance el rango de +99 pulsos de la posición deseada.



P1 - 55 MSPD Límite de velocidad máxima Dirección de comunicación: 0137H

Predeterminado: velocidad nominal Sección vinculada: N/D


Unidad: rev/min

Rango: 0 hasta la máx. velocidad

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para configurar la velocidad máxima del servomotor. El valor predeterminado del parámetro es la velocidad nominal.

P1 - 56 OVW Nivel de advertencia de sobrecarga de la salida Dirección de comunicación: 0138H



Unidad: %

Rango: 0 ~ 120

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para configurar nivel de sobrecarga de la salida. Cuando el servomotor haya alcanzado el nivel sobrecarga de la salida establecido por el parámetro P1-56, enviará una advertencia al Servodrive. Luego de que el Servodrive ha detectado la advertencia, será activada la señal DO OLW.

tOL = Tiempo admisible de sobrecarga x el valor de configuración del parámetro P1-56

Cuando el tiempo acumulado de sobrecarga (tiempo de sobrecarga continua) supera el valor del tOL, se dará salida señal a la señal de advertencia de sobrecarga, o sea la señal DO, OLW, estará ACTIVADA. Sin embargo, si el tiempo de sobrecarga acumulado (tiempo de sobrecarga continua) superara el tiempo de sobrecarga admisible, se activará la alarma de sobrecarga (ALE06).

Por ejemplo:

Si el valor de configuración del parámetro P1-56 (Nivel de advertencia de sobrecarga de la salida) es 60%, cuando el tiempo de sobrecarga admisible supere los 8 segundos al 200% de la salida nominal, el problema de sobrecarga (ALE06) será detectado y mostrado en la pantalla LED.

En ese momento, tOL = 8 x 60% = 4.8 segundos

Resultado:

Cuando la salida del Servodrive está al 200% de la salida nominal y el Servodrive está continuamente sobrecargado durante 4,8 segundos, la señal de advertencia de sobrecarga estará ACTIVADA (el código DO es 10, o sea la señal DO, OVW, estará activada). Si el Servodrive está continuamente sobrecargado durante 8 segundos, será detectada y mostrada en la pantalla LED la alarma de sobrecarga (ALE06). Luego, señal de falla del servo será ACTIVADA (ALRM de la señal DO estará activado).



P1 - 57 Reservado Dirección de comunicación: 0139H

P1 - 58 Reservado Dirección de comunicación: 013AH

P1 - 59 Reservado Dirección de comunicación: 013BH

P1 - 60 Reservado Dirección de comunicación: 013CH

P1 - 61 Reservado Dirección de comunicación: 013DH

P1 - 62 COKT Tiempo de retardo de la señal de salida de Comando de posición interna finalizado

Dirección de comunicación: 013EH


Modo de control pertinente: Pr DO CMDOK(12) en la tabla 7.B

Unidad: ms

Rango: 0 ~ 200

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para retardar el tiempo de la salida digital, CMDOK (salida finalizada del comando interno de posición) cuando el Servodrive ha detectado que el comando de posición interna ha sido completado.

Si este parámetro se configura a 0, cuando DO ZSPD=1, será aceptado el comando de posición interna que es disparado por DI CTRG. Si este parámetro no se configura a 0, cuando DO CMDOK=1, será aceptado el comando de posición interna que es disparado por DI CTRG.

Para obtener la explicación consulte DO CMDOK(12) en la tabla 7.B.

P1 - 63 Reservado Dirección de comunicación: 013FH




Grupo 2: Parámetros de extensión P2-xx

P2 - 00 KPP Ganancia del lazo de posición proporcional Dirección de comunicación: 0200H



Unidad: rad/s

Rango: 0 ~ 1023

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia del lazo de posición. Puede aumentar la rigidez, acelerar la respuesta del lazo de posición y reducir el error de posición. Sin embargo, si el valor configurado es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.

P2 - 01 PPR Coeficiente de conmutación de ganancia del lazo de posición Dirección de comunicación: 0201H


Modo de control pertinente: Pt, Pr

Unidad: %

Rango: 10 ~ 500

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para configurar la velocidad de conmutación de la ganancia de posición cuando se satisface la condición de conmutación de la misma. Para los parámetros de selección del control de la conmutación de ganancia consulte P2-27 y para los parámetros de condición de la conmutación de ganancia consulte P2-29.

P2 - 02 PFG Ganancia de la alimentación hacia adelante de la posición Dirección de comunicación: 0202H



Unidad: 0,0001

Rango: 10 ~ 20000

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia de la alimentación hacia adelante cuando se ejecuta el comando de control de posición. Cuando se utilice el comando uniforme de posición, un aumento de la ganancia puede mejorar la desviación del rastreo de posición. Cuando no se utilice el comando uniforme de posición, una disminución de la ganancia puede mejorar la condición de resonancia del sistema mecánico. Sin embargo, si el valor configurado es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.



P2 - 03 PFF Constante uniforme de la ganancia de la alimentación hacia adelante de la posición Dirección de comunicación: 0203H



Unidad: ms

Rango: 2 ~ 100

Parámetros:

Cuando se utilice el comando uniforme de posición, un aumento de la ganancia puede mejorar la desviación del rastreo de posición. Cuando no se utilice el comando uniforme de posición, una disminución de la ganancia puede mejorar la condición de resonancia del sistema mecánico.

P2 - 04 KVP Ganancia deldel lazo de velocidad proporcional Dirección de comunicación: 0204H



Unidad: rad/s

Rango: 0 ~ 20000

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia del lazo de velocidad. Cuando se aumenta el valor de la ganancia del lazo de velocidad proporcional, se puede acelerar la respuesta del lazo de velocidad. Sin embargo, si el valor configurado es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.

P2 - 05 SPR Coeficiente de conmutación de ganancia del lazo de velocidad Dirección de comunicación: 0205H



Unidad: %

Rango: 10 ~ 500

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para configurar la velocidad de conmutación de la ganancia de velocidad cuando se satisface la condición de conmutación de la misma. Para los parámetros de selección del control de la conmutación de ganancia consulte P2-27 y para los parámetros de condición de la conmutación de ganancia consulte P2-29.



P2 - 06 KVI Compensación integral de la velocidad Dirección de comunicación: 0206H



Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 4095

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para configurar el tiempo total del lazo de velocidad. Cuando se aumenta el valor de la compensación total de la velocidad, se puede mejorar la capacidad de respuesta a la velocidad y reducir la desviación del control de velocidad. Sin embargo, si el valor configurado es demasiado alto, podría generar vibraciones o ruido.

P2 - 07 SFG Ganancia de la alimentación hacia adelante de la velocidad: Dirección de comunicación: 0207H



Unidad: 0,0001

Rango: 0 ~ 20000

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para configurar la ganancia de la alimentación hacia adelante cuando se ejecuta el comando de control de velocidad.

Cuando se utilice el comando uniforme de velocidad, un aumento de la ganancia puede mejorar la desviación del rastreo de velocidad.

Cuando no se utilice el comando uniforme de velocidad, una disminución de la ganancia puede mejorar la condición de resonancia del sistema mecánico.



P2 - 08 PCTL Configuración especial de fábrica Dirección de comunicación: 0208H



Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 65536

Este parámetro puede ser utilizado para reinicializar todos los parámetros a sus valores originales de fábrica y habilitar algunas funciones de parámetros.

Parámetros:

Reinicialice los valores de los parámetros:

10: Los usuarios pueden reinicializar los valores de todos los parámetros a sus valores predeterminados en fábrica. Todos los valores de los parámetros serán reinicializados luego de volver a energizar el Servodrive.

Habilite las funciones de los parámetros:

20: Si P2-08 está configurado a 20, se habilita el parámetro P4-10.

22: Si P2-08 está configurado a 22, se habilitan los parámetros P4-11 a P4-19.

Los usuarios pueden bloquear los parámetros y protegerlos contra su modificación por parte de personal no autorizado.

Bloqueo de los parámetros (ingreso de la contraseña):

Ingrese la contraseña de 5 dígitos (su contraseña deberá constar de por lo menos cinco caracteres). Confirme de nuevo su contraseña, y luego se completa el ingreso de la contraseña. (El dígito más alto de su contraseña deberá ser configurado como mínimo a 1).

Configure los parámetros:

Ingrese la contraseña correcta, y luego usted puede desbloquear los parámetros y modificarlos.

Decodifique la contraseña:

Primero ingrese la contraseña correcta y configure P2-08 a 0 (cero) dos veces seguidas.

P2 - 09 DRT Filtro de rebotes Dirección de comunicación: 0209H



Unidad: 2 ms

Rango: 0 ~ 20

Parámetros:

Por ejemplo, si P2-09 está configurada a 5, el tiempo del filtro de rebotes es de 5 x 2 ms=10 ms.

Cuando haya demasiada vibración o ruido en el entorno, el incremento del valor de este parámetro (tiempo del filtro de rebotes) puede mejorar la confiabilidad. Sin embargo, si el tiempo es demasiado largo, podría afectar al tiempo de respuesta.



P2 - 10 DI1 Terminal 1 de entrada digital (DI1) Dirección de comunicación: 020AH


Modo de control pertinente: TODOS Tabla 7.A

Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 147

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para determinar la función y el estado de DI1.

not used

A

B

• A: Parámetros de la función DI: Para obtener el valor de los parámetros de P2-10 a consulte la tabla 7.A.

• B: Parámetros de estado de DI habilitada:

0: Normalmente cerrado (contacto b)

1: Normalmente abierto (contacto a)

Luego de modificar los parámetros reinicie el Servodrive.

P2 - 11 DI2 Terminal 2 de entrada digital (DI2) Dirección de comunicación: 020BH



Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 147


P2 - 12 DI3 Terminal 3 de entrada digital (DI3) Dirección de comunicación: 020CH



Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 147




P2 - 13 DI4 Terminal 4 de entrada digital (DI4) Dirección de comunicación: 020DH



Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 147


P2 - 14 DI5 Terminal 5 de entrada digital (DI5) Dirección de comunicación: 020EH



Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 147


P2 - 15 DI6 Terminal 6 de entrada digital (DI6) Dirección de comunicación: 020FH



Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 147


P2 - 16 DI7 Terminal 7 de entrada digital (DI7) Dirección de comunicación: 0210H



Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 147


P2 - 17 DI8 Terminal 8 de entrada digital (DI8) Dirección de comunicación: 0211H



Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 147




P2 - 18 DO1 Terminal 1 de salida digital (DO1) Dirección de comunicación: 0212H



Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 112

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para determinar la función y el estado de DO1.

not used

A

B

• A: Parámetros de la función DO Para obtener el valor de los parámetros de P2-10 a consulte la tabla 7.A.

• B: Parámetros de estado de DO habilitada:

0: Normalmente cerrado (contacto b)

1: Normalmente abierto (contacto a)

Luego de modificar los parámetros reinicie el Servodrive.




Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 112





Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 112




P2 - 21 DO4 Terminal 4 salida digital (DO4) Dirección de comunicación: 0215H



Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 112


P2 - 22 DO5 Terminal 5 salida digital (DO5) Dirección de comunicación: 0216H



Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 112


P2 - 23 NCF Filtro pasabanda (supresión de resonancia) Dirección de comunicación: 0217H



Unidad: Hz

Rango: 50 ~ 1000

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para configurar la frecuencia de resonancia del sistema mecánico. Puede ser utilizado para suprimir la resonancia del sistema mecánico. Si P2-24 está configurado a 0, este parámetro queda deshabilitado.

P2 - 24 DPH Coeficiente de atenuación del filtro pasabanda (Supresión de la resonancia) Dirección de comunicación: 0218H



Unidad: dB

Rango: 0 ~ 32




P2 - 25 NLP Constante de tiempo del filtro pasabajos (Supresión de la resonancia) Dirección de comunicación: 0219H

Predeterminado: 2 (modelos de 1 kW y menos) o Sección vinculada:

5 (modelos por encima de 1 kW) Sección 6.3.7


Unidad: ms

Rango: 0 ~ 1000


Este parámetro se utiliza para configurar la constante de tiempo de supresión de resonancia del filtro pasabajos.

P2 - 26 DST Ganancia de la antiinterferencia externa Dirección de comunicación: 021AH



Unidad: 0,001

Rango: 0 ~ 30000


En el modo automático (PDFF) (parámetro P2-32 configurado a 4 o 5), el valor de este parámetro es determinado automáticamente por el sistema.

P2 - 27 GCC Selección del control de conmutación de ganancia Dirección de comunicación: 021BH



Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 4

Parámetros:

Parámetros de la condición de conmutación de ganancia

0: Deshabilitado

1: La señal DI de la conmutación de ganancia (GAINUP) está activada. (consulte la tabla 7.A)

2: En el modo de posición, la desviación de posición es mayor que el valor del parámetro de P2-29.

3: La frecuencia del comando de posición es mayor que el valor del parámetro de P2-29.

4: La velocidad del servomotor es mayor que el valor del parámetro de P2-29.



P2 - 28 GUT Constante de tiempo de la conmutación de ganancia Dirección de comunicación: 021CH



Unidad: 10 ms

Rango: 0 ~ 1000


Este parámetro se utiliza para establecer la constante de tiempo cuando se conmuta la ganancia uniforme.

P2 - 29 GPE Condición de conmutación de ganancia Dirección de comunicación: 021DH



Unidad: pulso, Kpps, rev/min

Rango: 0 ~ 30000


Este parámetro se utiliza para establecer el valor de la condición de conmutación de ganancia (error de pulso, Kpps, rev/min) seleccionado en P2-27. El valor del parámetro será diferente según sea la condición diferente de la conmutación de ganancia.

P2 - 30 INH Función auxiliar Dirección de comunicación: 021EH



Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 5

Parámetros:

0: Operación normal de las entradas digitales SON, CW y CCW.

1: Fuerce el Servodrive a estar en Servo activado (ignore las señales CW y CCW)

2: Ignore la señal de entrada digital CW

3: Ignore la señal de entrada digital CW

4: Función de aprendizaje de la posición interna

5: Luego de configurar P2-30 a 5, los valores de configuración de todos los parámetros se perderán (no permanecerán en la memoria) al apagar el equipo. Cuando los datos de los parámetros ya no resultan necesarios, la utilización de este modo les permite a los usuarios no guardar los datos de los parámetros en la memoria sin dañar la EEPROM. Cuando se utilice la función de control de la comunicación, asegúrese de configurar P2-30 a 5.



NOTA

1) Durante la operación normal configure P2-30 a 0. Luego de reenergizar el Servodrive el valor del parámetro de P2-30 retornará automáticamente a 0.

P2 - 31 AUT1 Nivel de responsividad del modo automático Dirección de comunicación: 021FH


Modo de control pertinente: TODOS Sección 5.6, Sección 6.3.6

Unidad: N/D

Rango: 0 a FF

Parámetros:

Este parámetro les permite a los usuarios configurar el nivel de responsividad de la configuración del modo de ajuste automático. Los usuarios pueden controlar la responsividad de acuerdo con la condición de aplicación. Cuando el valor del parámetro sea más alto, la responsividad será más alta.

not used

AB

A: Sin función

B: Nivel de responsividad del modo de ajuste automático

0 a FF: 0 indica el parámetro más bajo y F indica el parámetro más alto (total 16 parámetros disponibles).

NOTE

1) Este parámetro se activa mediante P2-32.

2) Para informarse sobre el procedimiento de ajuste y los parámetros relacionados consulte la sección 5.6.



P2 - 32 AUT2 Selección del modo de ajuste Dirección de comunicación: 0220H


Modo de control pertinente: TODOS Sección 5.6, Sección 6.3.6

Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 5

Parámetros:

0: Modo manual

2: Modo automático (PI) [ajuste continuo]

3: Modo automático (PI) [corrija el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor y podrá ajustar el nivel de respuesta]

4: Modo automático (PDFF) [ajuste continuo]

5: Modo automático (PDFF) [corrija el cociente entre la inercia de la carga y la inercia del servomotor y podrá ajustar el nivel de respuesta]

PI : proporcional, control integral

PDFF : Retroalimentación pseudoderivativa y alimentación hacia adelante

Explicación del ajuste automático:

1. Cuando se conmuta de los modos Nº 2 o Nº 4 al Nº 3, el sistema guardará automáticamente el valor medido de la inercia de la carga y memorizará en P1-37. Luego, configure los parámetros correspondientes de acuerdo con este valor medida de la inercia de la carga.

2. Cuando se conmutan los modos Nº 2 o Nº 4 a Nº 0, ello indica que todos los valores de inercia de la carga medidos automáticamente serán abortados, y todos los parámetros serán regresados a su valor de configuración original en el modo manual Nº 0.

3. Cuando conmute del modo Nº 0 al Nº 3 o Nº 5, ingrese el valor correcto de la inercia de la carga en P1-37.

4. Cuando se conmuta del modo Nº 3 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04 y P2-06 cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 3.

5. Cuando se conmuta del modo Nº 5 al Nº 0, el valor de los parámetros de P2-00, P2-04, P2-06, P2-25 y P2-26 cambiará al valor medido en el modo de ajuste automático de Nº 5



P2 - 33 INF Configuración sencilla del filtro de entrada Dirección de comunicación: 0221H



Unidad: N/D

Rango: 00 ~ 19

Parámetros:

not used

AB

• A: Selección de la velocidad

Low speed

High speed

A=0

A=9

• B=1: Habilite esta función

P2 - 34 SDEV Condición de advertencia exceso de velocidad Dirección de comunicación: 0222H


Modo de control pertinente: S

Unidad: rev/min

Rango: 1 ~ 5000

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para configurar la condición de sobrevelocidad del código de falla del Servodrive. (Consulte P0-01)

P2 - 35 PDEV Condición de advertencia de error excesivo Dirección de comunicación: 0223H



Unidad: pulso

Rango: 1 ~ 30000

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para configurar la condición de error excesivo del código de falla del Servodrive (consulte P0-01) .

En lo que respecta a la configuración de la condición de advertencia de error excesivo del valor proporcional de la posición, consulte P2-63.



P2 - 36 POV1 Configuración de la velocidad de desplazamiento de la 1ra posición Dirección de comunicación: 0224H



Unidad: rev/min

Rango: 1 ~ 5000

Parámetros:

Cuando los valores de los parámetros de P2-36 a P2-43 son mayores que 3000 rev/min, configure el valor del parámetro de P1-55 a su valor máximo.

P2 - 37 POV2 Configuración de la velocidad de desplazamiento de la 2da posición Dirección de comunicación: 0225H



Unidad: rev/min

Rango: 1 ~ 5000

Parámetros:

Consulte P2-36.

P2 - 38 POV3 Configuración de la velocidad de desplazamiento de la 3ra posición Dirección de comunicación: 0226H



Unidad: rev/min

Rango: 1 ~ 5000

Parámetros:

Consulte P2-36.

P2 - 39 POV4 Configuración de la velocidad de desplazamiento de la 4ta posición Dirección de comunicación: 0227H



Unidad: rev/min

Rango: 1 ~ 5000

Parámetros:

Consulte P2-36.






Unidad: rev/min

Rango: 1 ~ 5000

Parámetros:

Consulte P2-36.




Unidad: rev/min

Rango: 1 ~ 5000

Parámetros:

Consulte P2-36.

P2 - 42 POV7 Configuración de la velocidad de desplazamiento de la 7ma posición

Dirección de comunicación: 022AH



Unidad: rev/min

Rango: 1 ~ 5000

Parámetros:

Consulte P2-36.

P2 - 43 POV8 Configuración de la velocidad de desplazamiento de la 8va posición Dirección de comunicación: 022BH



Unidad: rev/min

Rango: 1 ~ 5000

Parámetros:

Consulte P2-36.



P2 - 44 DOM Configuración del modo de salida digital Dirección de comunicación: 022CH


Modo de control pertinente: Pr Sección 12.6

Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 1

Parámetros:

Este parámetro determina que la salida digital iguale el valor del parámetro de P2-18 a P2-22 o las posiciones de INDEX cuando se utiliza la función de control de la etapa de alimentación y en el modo de operación automática interna (para obtener una explicación consulte el Capítulo 12).

0: La función de salida digital del modo de salida general está definida por el valor de los parámetros de P2-18 P2-22.

1: Modo de salida combinada

Cuando los usuarios deseen utilizar la función de control de la etapa de alimentación, debe seleccionarse este modo de salida. De lo contrario, la función de control de la etapa de alimentación no puede ser utilizada normalmente. (Consulte la Sección 12.6)

Cuando los usuarios deseen utilizar la función de modo de operación automático interno, debe seleccionarse este modo de salida. De lo contrario, la señal de salida no puede ser convertida normalmente en la señal de salida combinada. (Consulte la Sección 12.7)

P2 - 45 DOD Tiempo de retardo de la señal de salida combinada Dirección de comunicación: 022DH



Unidad: 4 ms

Rango: 0 ~ 250

Parámetros:

Este parámetro sólo puede ser utilizado cuando P2-44 está configurado a 1. Los usuarios pueden utilizar este parámetro para configurar el retardo de tiempo ACTIVADO cuando finalice el posicionamiento.

P2 - 46 FSN Número de la etapa de alimentación Dirección de comunicación: 022EH



Unidad: seg

Rango: 2 ~ 32



P2 - 47 PED Tiempo de retardo de la eliminación de la desviación de posición Dirección de comunicación: 022FH



Unidad: 20 ms

Rango: 0 ~ 250

Parámetros:

Esta función queda deshabilitada cuando el valor de su parámetro está configurado a 0.

P2 - 48 BLAS Compensación del retroceso repentino del control de la etapa de alimentación Dirección de comunicación: 0230H



Unidad: pulso

Rango: 0 ~ 10312

Parámetros:

AB

• A: Parámetros del número de pulsos

0 a 312, el número de pulsos de la compensación del retroceso repentino

La cantidad efectiva de pulsos de la compensación del retroceso repentino de la eje de salida del servomotor es igual a la cifra del Valor A x la relación de engranajes electrónicos

• B: Parámetros de la polaridad

B=0: Compensación hacia adelante

B=1: Compensación hacia atrás

NOTA

1) Luego de modificar el valor del parámetro, ejecute la función de sensor de la posición inicial. Luego de ejecutar la función de sensor de posición inicial, ejecute la función de control.



P2 - 49 SJIT Filtro de detección de la velocidad y supresión de fluctuaciones Dirección de comunicación: 0231H



Unidad: seg

Rango: 0 ~ 119

Parámetros:

not used

ABC

• A: Constante del filtro de detección de velocidad

Valor de configuración A

Frecuencia de la detección de velocidad del filtro pasabajos (Hz)

Tiempo del filtro (ms)

0 500 2,0 1 450 2,2 2 400 2,5 3 350 2,8 4 300 3,3 5 250 4,0 6 200 5,0 7 150 6,6 8 100 10,0 9 80 12,5

• B: Habilitar/Deshabilitar la función de supresión del temblequeo

B=0: Deshabilitar la función de supresión del temblequeo

B=1: Habilitar la función de supresión del temblequeo

Cuando esta función está habilitada, puede suprimir el temblequeo generado cuando el servomotor se detiene en una posición.

• C Habilitar la función uniforme de estimación de velocidad

C=0: Deshabilitar la función uniforme de estimación de velocidad

C=1: Habilitar la función uniforme de estimación de velocidad

Cuando esta función está habilitada, puede mejorar el desempeño del servomotor y reducir todo ruido intermitente o mecánico mientras el servomotor esté operando.



P2 - 50 DCLR Modo de eliminación de la desviación de pulsos Dirección de comunicación: 0232H



Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 3

Parámetros:

Para la función de entrada digital (función DI), consulte la tabla 7.A.

Esta función de eliminación de la desviación de los pulsos es habilitada cuando una entrada digital está configurada a función de eliminación de pulsos (la función DI del modo CCLR está configurada a 4).

0: Elimine el número de desviación del pulso de posición (sólo disponible en los modos Pt y Pr)

Cuando está activada esta entrada, el número de pulsos de posición acumulados será puesto a 0.

1: Elimine el pulso de retroalimentación del servomotor y el número de rotaciones (sólo disponible en los modos Pt y Pr)

Cuando está activada esta entrada, al conteo de pulsos y el número de rotaciones será puesto a 0. Este punto cero será considerado como la “posición inicial” del servomotor.

2: Elimine los pulsos de posición restantes e interrumpa la operación del servomotor (sólo disponible en el modo Pr).

Si la señal HOLD estuviera ACTIVADA cuando el servomotor está operando, el servomotor primero desacelerará y se detendrá en función del tiempo de deceleración que esté configurado por los parámetros P1-34 a P1. Cuando la señal TRIG esté ACTIVADA de nuevo, el servomotor continuará moviéndose hacia adelante y alcanzará la posición deseada que esté configurada en ese momento.

3: Reservado.

Time

Speed

Posi t ion

DI=TRI G

DI=CCLR

P1P2

Cle arremai ning

pulses

Next movin gco mmand



P2 - 51 SRON SERVO ACTIVADO Dirección de comunicación: 0233H



Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 1

Parámetros:

0: Servo ACTIVADO (SON) se activa a través de la señal de entrada digitall

1: Servo ACTIVADO (SON) se activa cuando se aplica al Servodrive control alimentación eléctrica (no vía una señal entrada digital)

Servo ACTIVADO (SON) es "ACTIVADO" con alimentación eléctrica de control aplicada al Servodrive; puede haber una condición de falla o no. El servo no está listo para operar. Servo listo (SRDY) está "ACTIVADO" cuando el servo esté listo para operar, SIN falla / alarma. (P2-51 debería activar/desactivar el SRDY de servo listo)

P2 - 52 ATM0 Temporizador 0 del modo automático Dirección de comunicación: 0234H


Modo de control pertinente: Pr

Unidad: seg

Rango: 0 ~ 120,00




Unidad: seg

Rango: 0 ~ 120,00




Unidad: seg

Rango: 0 ~ 120,00




Unidad: seg

Rango: 0 ~ 120,00






Unidad: seg

Rango: 0 ~ 120,00




Unidad: seg

Rango: 0 ~ 120,00

P2 - 58 ATM6 Temporizador 6 del modo automático Dirección de comunicación: 023AH



Unidad: seg

Rango: 0 ~ 120,00

P2 - 59 ATM7 Temporizador 7 del modo automático Dirección de comunicación: 023BH



Unidad: seg

Rango: 0 ~ 120,00

P2 - 60 GR4 Relación de engranajes electrónicos (2do numerador) (N2) Dirección de comunicación: 023CH



Unidad: pulso

Rango: 1 ~ 32767

Parámetros:

El valor del numerador del engranaje electrónico puede ser configurado a través de GNUM0 y GNUM1 (consulte la Tabla 7.A).

Cuando GNUM0 y GNUM1 no están definidos, el valor predeterminado del numerador del engranaje está configurado por P1-44.

Cuando los usuarios desean configurar el valor del numerador del engranaje utilizando GNUM0 o GNUM1, luego de que el servomotor haya sido detenido configure P2-60 a P2-62.



P2 - 61 GR5 Relación de engranajes electrónicos (3er numerador) (N3) Dirección de comunicación: 023DH



Unidad: pulso

Rango: 1 ~ 32767

Parámetros:

Consulte P2-60.

P2 - 62 GR6 Relación de engranajes electrónicos (4to numerador) (N4) Dirección de comunicación: 023EH



Unidad: pulso

Rango: 1 ~ 32767

Parámetros:

Consulte P2-60.



P2 - 63 TSCA Configuración del valor proporcional Dirección de comunicación: 023FH


Modo de control pertinente: Pt, S

Unidad: veces

Rango: 0 ~ 11

Parámetros:

not used

AB

Valor A: configuración del número de dígitos decimales del comando interno de velocidad.

0: Cuando el valor A está configurado a 0, la unidad de P1-09 a P1-11 es 1 rev/min (sin configuración del número de dígitos decimales)

1: Cuando el valor A está configurado a 1, la unidad de P1-09 a P1-11 es 0.1 rev/min (configuración del número de dígitos decimales a uno)

Si P1-09 está configurado a 1234 y el valor de A está configurado a 0, y en consecuencia la velocidad interna es de 1234 rev/min.

Si P1-09 está configurado a 1234 y el valor de A está configurado a 1, y en consecuencia la velocidad interna es de 123,4 rev/min.

Esta valor de configuración de A está disponible sólo para el comando interno de velocidad, y no disponible para el comando de límite de velocidad.

Valor B: Configuración de la condición de advertencia de error excesivo del valor proporcional de la posición (P2-35)

0: Cuando el valor B está configurado a 0, la unidad de P2-35 es de 1 pulso

1: Cuando el valor B está configurado a 1, la unidad de P2-35 es de 100 pulsos

Si P2-35 está configurado a 1000, y el valor B está configurado a 0, la unidad del pulso de advertencia de error excesivo de la posición es de 1000 pulsos.

Si P2-35 está configurado a 1000, y el valor B está configurado a 1, la unidad del pulso de advertencia de error excesivo de la posición es de 100.000 pulsos.



P2 - 64 TLMOD Modo mixto de límite de Torque Dirección de comunicación: 0240H


Modo de control pertinente: Pt, Pr, S

Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 3

Parámetros:

PL: límite positivo

NL: límite negativo

Tref: Voltaje de la entrada analógica de Torque

Tpl: El valor efectivo de PL en el “Modo mixto de límite de Torque”

Tnl: El valor efectivo de NL en el “Modo mixto de límite de Torque”

0: Deshabilitado

1: Modo mixto de límite de Torque (sin polaridad)

Si |Tref:|<PL:, Tpl: = |Tref|

Si |Tref|>PL, Tpl = PL

Si |Tref|<NL, Tnl = |Tref|

Si |Tref|>NL, Tnl = NL

2: Modo mixto de límite de Torque (positivo)

Si 0<Tref<PL, Tpl = Tref

Si Tref>PL, Tpl = PL

Si Tref<0, Tpl,Tnl = 0

3: Modo mixto de límite de Torque (negativo)

Si Tref>0, Tpl,Tnl = 0

Si -NL<Tref<0, Tnl = -Tref

Si Tref<-NL, Tnl = NL

Cuando se limita el Torque, este parámetro puede permitir a los usuarios configurar dos clases diferentes de fuentes de comandos de límite de Torque. Lo llamamos “Modo mixto de límite de Torque”.

La función de límite de Torque es activada por el parámetro P1-02 o a través de las entradas digitales TRQLM, TLLM o TRLM.

Si los usuarios utilizan TRQLM o P1-02 para activar la función de límite del Torque, la fuente de los comandos de límite del Torque puede ser la entrada analógica o los parámetros internos (P1-12 a P1-14) según sea la manera que se utilice para activar la función de límite del Torque. En ese momento, los límites de PL y NL en la figura siguiente están especificados como el límite de Torque que está determinado por la fuente de los comandos de límite de Torque.

Si los usuarios utilizan TLLM o TRLM para activar la función de límite de Torque, la fuente de los comandos de límite de Torque puede ser el parámetro P1-12 (NL) o P1-13 (PL).



P2 - 65 GBIT Función especial Dirección de comunicación: 0241H


Modo de control pertinente: Pr, Pt, S

Unidad: N/D

Rango: 0 ~ 3

Parámetros:

Bit 15 Bit 14 Bit 13 Bit 12 Bit 11 Bit 10 Bit 9 Bit 8 Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Bit 1 Bit 0

Bit 0: Modo de activación del comando de velocidad DI SPD0/SPD1

0: por nivel

1: por borde ascendente

Bit 1: Modo de activación del comando de Torque DI TCM0/TCM1

0: por nivel

1: por borde ascendente

Cuando el Servodrive es activado por el borde ascendente, los comandos internos funcionan como sigue:

A: Comando interno 1 de ejecución

B: Comando interno 2 de ejecución

C Comando interno 3 de ejecución

D Comando interno 3 de ejecución Bit 4 Bit 3 Bit 2

Función DI rápida (entrada digital). Cuando se activa esta función, la función de P2-17 (DI8) se tornará inválida y cambiará a la función de DI rápida (entrada digital). Cuando los bit 3 a 5 están todos configurados a 0, esta función de DI rápida (entrada digital) queda deshabilitada.

Bit 2: Tipo de contacto de DI rápida

0: disparador tipo normalmente abierto o de borde ascendente

1: disparador normalmente cerrado o de borde descendente

Bit 3 a bit 4: Definición de la función de DI rápida

Bit 4 Bit 3 Función

0 0 Deshabilitar la función de DI rápida

0 1 Traba rápida de posición para DI8: Cuando se habilita la función de traba del posicionamiento rápido, los usuarios pueden obtener la posición de la traba en el panel de LED configurando P0-02=15 (pulsos de traba) o configurando P0-02=16 (la traba gira). Los usuarios también pueden obtener la posición a través de la comunicación configurando P0-04 a P0-08.

1 0 INHIBICIÓN de la DI rápida para DI8 El tiempo de respuesta de la DI normal es de 0,4 a 0,6 ms El tiempo de respuesta de esta DI rápida es de 0,0 a 0,1 s



Bit5: Reservado. Debe ser configurado a 0. Bit 6

Bit 6: Detección del comando de pulsos anormales

0: habilitar la detección del comando de pulsos anormales

1: deshabilitar la detección del comando de pulsos anormales

Si se deshabilita la función de detección, el ALE08 no emergerá cuando la frecuencia de los pulsos sea mayor que 570 Kpps.

Bit 7 a bit 9: Reservado. Debe ser configurado a 0. Bit 10

Bit 10: Selección de la función DI ZCLAMP

0: Bloqueado en la posición cuando son satisfechas las condiciones de ZCLAMP.

1: Cuando son satisfechas las condiciones de ZCLAMP, el comando de velocidad es forzado a 0 rev/min.

¿Cómo seleccionar estas dos funciones?

Si los usuarios desean utilizar el borde de una señal D1 para detener el servomotor en la posición deseada y no les preocupa la curva de deceleración de la velocidad, configure el bit 10 de P2-65 a 0.

Si los usuarios desean eliminar la compensación del voltaje analógico para detener el servomotor a bajos voltajes y al mismo tiempo mantener la curva de velocidad de la aceleración y deceleración, se deberá configurar el bit 10 de P2-65 a 1.

Cuando se satisfagan todas las siguientes condiciones, la función ZCLAMP será activada.

Condición1: Modo de velocidad

Condición2: DI ZCLAMP está activada.

Condición3: El comando externo de la velocidad analógica o los registros internos del comando de velocidad son menores que el parámetro P1-38.

Bit 11 a bit 15: Reservado. Debe ser configurado a 0.






Grupo 3: Parámetros de comunicación P3-xx

P3 - 00 ADR Configuración de la dirección de comunicación Dirección de comunicación: 0300H



Unidad: N/D

Rango: 1~254

Parámetros:

Si el Servodrive de CA está controlado por la comunicación RS-232/485/422, cada Servodrive (o dispositivo) debe ser unívocamente identificado y gestionado entre 1 y 254. El acceso a la programación de este número es a través de el parámetro P3-00.

Un Servodrive sólo puede configurar una dirección. Si la dirección está duplicada, habrá una falla de comunicación.

NOTA

1) Cuando la dirección del controlador del servidor (externo) está configurada a 0, es con la función de emisión. Luego, el Servodrive recibirá sólo del controlador (externo) del servidor y no responderá al controlador (externo) servidor independientemente de que la dirección sea coincidente o no.

2) Cuando la dirección del controlador del servidor (externo) está configurada a 255, es con la función de respuesta automática. Luego, el Servodrive recibirá desde el controlador (externo) del servidor y le responderá independientemente de que la dirección sea coincidente o no.

P3 - 01 BRT Velocidad de transmisión Dirección de comunicación: 0301H



Unidad: bps

Rango: 0~5

Parámetros:

0: Tasa de baudios 4800 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)






Este parámetro se utiliza para configurar la velocidad de transmisión de deseada entre la computadora y el Servodrive de CA. Los usuarios pueden configurar este parámetro y controlar la velocidad de transmisión para alcanzar la máxima tasa de baudios de 115200 bps.



P3 - 02 PTL Protocolo de comunicación Dirección de comunicación: 0302H



Unidad: N/D

Rango: 0~8

Parámetros:

0: Modo ASCII de Modbus, <7,N,2>

1: Modo ASCII de Modbus, <7,E,1 >

2: Modo ASCII de Modbus, <7,O,1>

3: Modo ASCII de Modbus, <8,N,2 >

4: Modo ASCII de Modbus, <8,E,1>

5: Modo ASCII de Modbus, <8,O,1>

6: Modo RTU de Modbus, <8,N,2>

7: Modo RTU de Modbus, <8,E,1>

8: Modo RTU de Modbus, <8,O,1>

Este parámetro se utiliza para configurar el protocolo de comunicación. Los caracteres alfanuméricos representan lo siguiente: 7 u 8 son los números de bits de datos; N, E u O se refieren al bit de paridad, Ninguno, Par o Impar; 1 o 2 son los números de bits de parada.

P3 - 03 FLT Tratamiento de las fallas de transmisión Dirección de comunicación: 0303H


Modo de control pertinente: P/S/T Sección 8.2

Unidad: N/D

Rango: 0~1

Parámetros:

0: Exhibir la falla y continuar operando

1: Exhibir la falla y dejar de operar

Este parámetro se utiliza para determinar la secuencia de operación una vez que se ha detectado una falla de comunicación. Si se selecciona un '1', el Servodrive se detendrá cuando detecte la falla de comunicación. El modo de detención está configurado por el parámetro P1-32.



P3 - 04 CWD Detección del intervalo de espera de la comunicación Dirección de comunicación: 0304H



Unidad: N/D

Rango: 0~20

Parámetros:

0: Deshabilitado

Este parámetro se utiliza para establecer el máximo tiempo admisible antes de detectar una falla debida a la caducidad de la comunicación. Cuando este parámetro esté configurado a un valor mayor que 0, ello indica que esta función está habilitada. Sin embargo, si no se logra comunicar con el servo durante este período de tiempo, el Servodrive supondrá que la comunicación ha fallado y exhibirá el mensaje de falla de error de comunicación.

P3 - 05 CMM Selección de la comunicación Dirección de comunicación: 0305H



Unidad: N/D

Rango: 0~2

Parámetros:

0: RS-232

1: RS-422

2: RS-485

No se puede utilizar dentro de un anillo de comunicación múltiples modos de comunicación RS-232, RS-485 y RS-422.



P3 - 06 SDI Función de comunicación de la entrada digital Dirección de comunicación: 0306H


Modo de control pertinente: TODOS P4-07, Sección 8.2

Unidad: N/D

Rango: 0 a FFFF

Parámetros:

La configuración de este parámetro determina cómo aceptarán las entradas digitales (DI) los comandos y señales. Si el parámetro Control del contacto de entrada digital para DI 1 a DI 8 está configurado a "0", el comando es externo, y vía CN1; si está configurado a "1" la señal DI es vía comunicación.

Bit 0 a bit 7 se corresponden con DI1 a DI8. El bit menos significativo (bit 0) muestra el estado de DI1 y el bit más significativo (bit 7) muestra el estado de DI8. Los nuevos DI9 a DI16 para la comunicación del software se corresponden con las señales CTRG / POS0 / POS1 / POS2 / ARST / SHOM / JOGU / JOGD.

El parámetro Contacto de control de la entrada digital, P3-06, también trabaja en conjunto con el parámetro Entrada digital multifunción P4-07, que tiene varias funciones. Para obtener detalles consulte la sección 8.2.

P3 - 07 CDT Tiempo de demora de la respuesta de comunicación Dirección de comunicación: 0307H



Unidad: 0,5 ms

Rango: 0~255

Parámetros:

Este parámetro se utiliza para demorar el tiempo de comunicación en que el Servodrive responde al controlador del servidor (controlador externo).



Grupo 4: Parámetros de diagnóstico P4-xx

P4 - 00 ASH1 Registro de fallas (N) Dirección de comunicación: 0400H



Unidad: N/D

Rango: N/D

Parámetros:

El último registro de fallas.

P4 - 01 ASH2 Registro de fallas (N-1) Dirección de comunicación: 0401H



Unidad: N/D

Rango: N/D




Unidad: N/D

Rango: N/D




Unidad: N/D

Rango: N/D




Unidad: N/D

Rango: N/D



P4 - 05 JOG Operación del AVANCE PASO A PASO Dirección de comunicación: 0405H



Unidad: rev/min

Rango: 0~5000

Parámetros:

Comando de la OPERACIÓN DE AVANCE PASO A PASO:

1. Ensayo de la operación

(1) Para exhibir la velocidad de AVANCE PASO A PASO presione la tecla SET. (El valor predeterminado es de 20 rev/min).

(2) Para aumentar o disminuir la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada presione las teclas de flecha hacia ARRIBA o ABAJO. (Esto también puede ser llevado a cabo utilizando la tecla SHIFT (Mayús.) para desplazar el cursor hacia la columna de unidad deseada (el número afectado destellará) y luego modificarla utilizando las teclas de flechas hacia ARRIBA y ABAJO).

(3) Cuando se exhiba la velocidad deseada de AVANCE PASO A PASO, presione la tecla SET. El Servodrive exhibirá "JOG (avance paso a paso)".

(4) Presione los teclas de flecha hacia ARRIBA o ABAJO para hacer avanzar paso a paso el servomotor tanto en sentido horario como antihorario. El servomotor sólo girará mientras esté activada la tecla de flecha.

(5) Para cambiar de nuevo la velocidad de avance paso a paso, presione la tecla MODO. El Servodrive exhibirá "P4 - 05". Presione la tecla SET y será mostrada de nuevo la velocidad de AVANCE PASO A PASO. Para modificar la velocidad consulte de nuevo Nº 2 y Nº 3.

2. Control de la señal DI

Configure el valor de la señal DI como JOGU y JOGD (consulte la tabla 7.A).

Los usuarios pueden realizar una ejecución del AVANCE PASO A PASO hacia adelante y ejecutar control de la marcha atrás.

3. Control de la comunicación

Para realizar una operación de AVANCE PASO A PASO a través de un comando de comunicación, utilice la dirección de comunicación 0405H

(1) Para obtener la velocidad de AVANCE PASO A PASO deseada ingrese 0 a 3000

(2) Ingrese 4998 para AVANZAR PASO A PASO en la dirección antihoraria

(3) Ingrese 4999 para AVANZAR PASO A PASO en la dirección horaria

(4) Para detener la operación de AVANCE PASO A PASO ingrese 5000

NOTA

1) Si la frecuencia de escritura es la comunicación fuera demasiado alta, configure P2-30 a 5.



P4 - 06

FOT Forzar el control de salida Dirección de comunicación: 0406H



Unidad: N/D

Rango: 0~0x1F

Parámetros:

Parámetros:

0: Deshabilitado.

Cuando el valor de P4-06 no es cero, ello indica que esta función está habilitada.

Este parámetro se utiliza para verificar si hay algún terminal DO dañado. Este parámetro no está vigente cuando el Servodrive está habilitado (Servo ACTIVADO).

NOTA

1) Cuando los usuarios seleccionan P4-06 y presionan la Tecla SET, la pantalla mostrará “OP xx”. “xx” significa el rango de parámetros entre 00 y 1F (para la exhibición de ejemplo, consulte la sección 4.4.4).

P4 - 07 ITST Estado de la entrada o Control de forzamiento de la entrada Dirección de comunicación: 0407H


Modo de control pertinente: TODOS P3-06, Sección 4.4.5,

Unidad: N/D Sección 8.2

Rango: 0 a FFFF

Parámetros:

Para obtener el método de configuración consulte P3-06 y la Sección 8.2.

Control externo: Exhibir el estado de la señal de entrada DI

Control de la comunicación: Leer el estado de la señal de entrada (tras el software)

Para obtener el estado de la señal de entrada DI, consulte P2-10 a P2-17.

El contenido de P4-07 es de "sólo lectura" a través del teclado del Servodrive o el software de comunicación y exhibirá el estado activado o desactivado de las seis entradas digitales que hayan sido configuradas de acuerdo con P3-06. El bit menos significativo (bit 0) es para las entradas digitales 1 (DI 1) y el bit más significativo (bit 7) es para las entradas digitales 8 (DI 8).

P4 - 08 PKEY Entrada de teclado digital del Servodrive Dirección de comunicación: 0408H

Predeterminado: N/D Sección vinculada: N/D


Unidad: N/D

Rango: N/D



P4 - 09 MOT Exhibición del estado de la salida Dirección de comunicación: 0409H



Unidad: N/D

Rango: 0~0x1F

Parámetros:

Control externo: Exhibir el estado de la señal de salida DO

Control de la comunicación: Leer el estado de la señal de salida

Para leer el estado de la señal DO, consulte P2-18 a P2-22.

P4 - 10 CEN Función de ajuste Dirección de comunicación: 040AH



Unidad: N/D

Rango: 0~6

Parámetros:

0: Reservado

1: Ejecutar el ajuste de desplazamiento de la entrada de velocidad analógica

2: Ejecutar el ajuste de desplazamiento de la entrada de Torque analógico

3: Ejecutar el ajuste de desplazamiento del detector de corriente (fase V)

4: Ejecutar el ajuste de desplazamiento del detector de corriente (fase W)

5: Ejecutar el ajuste de desplazamiento de 1 a 4 anteriores

6: Ejecutar calibración del NTC de IGBT

Luego de configurar el parámetro P2-08 a 20 esta función de ajuste queda habilitada.

Cuando se ejecuta cualquier ajuste, debe ser retirado el cableado externo conectado a la velocidad o Torque analógicos y el servosistema deberá estar desactivado (Servo desactivado).

P4 - 11 SOF1 Ajuste 1 del desplazamiento de la entrada de la velocidad analógica Dirección de comunicación: 040BH



Unidad: N/D

Rango: 0~32767

Parámetros:

Luego de configurar el parámetro P2-08 a 22 esta función de ajuste queda habilitada. Esta es una función auxiliar de ajuste, aunque este parámetro permite que los usuarios puedan ejecutar un ajuste manual; no obstante no recomendamos a los usuarios modificar manualmente la configuración predeterminada. Este parámetro no puede ser reinicializado.



P4 - 12 SOF2 Ajuste 2 del desplazamiento de la entrada de la velocidad analógica Dirección de comunicación: 040CH



Unidad: N/D

Rango: 0~32767

Parámetros:

Para encontrar la explicación .consulte P4-11

P4 - 13 TOF1 Ajuste 1 del desplazamiento del Torque analógico Dirección de comunicación: 040DH



Unidad: N/D

Rango: 0~32767

Parámetros:

Luego de configurar el parámetro P2-08 a 22 esta función de ajuste queda habilitada. Esta es una función auxiliar de ajuste, aunque este parámetro permite que los usuarios puedan ejecutar un ajuste manual; no obstante no recomendamos a los usuarios modificar manualmente la configuración predeterminada.


P4 - 14 TOF2 Ajuste 2 del desplazamiento del Torque analógico Dirección de comunicación: 040EH



Unidad: N/D

Rango: 0~32767

Parámetros:




P4 - 15 COF1 Ajuste del desplazamiento del detector de corriente (fase V1) Dirección de comunicación: 040FH



Unidad: N/D

Rango: 0~32767

Parámetros:

Luego de configurar el parámetro P2-08 a 22 esta función de ajuste queda habilitada. Esta es una función auxiliar de ajuste, aunque este parámetro permite que los usuarios puedan ejecutar un ajuste manual; no obstante no recomendamos a los usuarios modificar manualmente la configuración predeterminada.


P4 - 16 COF2 Ajuste del desplazamiento del detector de corriente (fase V) Dirección de comunicación: 0410H



Unidad: N/D

Rango: 0~32767

Parámetros:


P4 - 17 COF3 Ajuste del desplazamiento del detector de corriente (fase W) Dirección de comunicación: 0411H



Unidad: N/D

Rango: 0~32767

Parámetros:


P4 - 18 COF4 Ajuste del desplazamiento del detector de corriente (fase W) Dirección de comunicación: 0412H



Unidad: N/D

Rango: 0~32767

Parámetros:




P4 - 19 TIGB Calibración del NTC del IGBT Dirección de comunicación: 0413H



Unidad: N/D

Rango: 1~7

Parámetros:


Cuando ejecute de este ajuste automático, asegúrese de enfriar el Servodrive a 25oC.




Unidad: mV

Rango: -800~800

Parámetros:





Unidad: mV

Rango: -800~800

Parámetros:


P4 - 22 SAO Corrimiento de la entrada de la velocidad analógica Dirección de comunicación: 0416H


Modo de control pertinente: S

Unidad: mV

Rango: -5000~5000

Parámetros:

Los usuarios pueden utilizar este parámetro para ajustar manualmente el valor de la compensación de la entrada de velocidad analógica.



P4 - 23 TAO Corrimiento de la entrada del Torque analógico Dirección de comunicación: 0417H


Modo de control pertinente: T

Unidad: mV

Rango: -5000~5000

Parámetros:

Los usuarios pueden utilizar este parámetro para ajustar manualmente el valor de la compensación de la entrada de Torque analógico.



P4 - 26 Reservado Dirección de comunicación: 041AH



Tabla 7.A Definición de la función de entrada

Signo Valor del parámetro Descripción de la función de entrada digital

SON 01 Servo activado. Conmutar servo a "Servo listo". Verifique el parámetro P2-51.

ARST 02 Reinicialización de la alarma. Con la activación de ARST pueden ser despejadas varias fallas (alarmas).

GAINUP 03 Conmutación de ganancia en el modo de velocidad y posición. Cuando GAINUP está activado (P2-27 está configurado a 1), la ganancia es conmutada a la ganancia multiplicada por la fluctuación

CCLR 04

Eliminar pulso (consulte P2-50). Cuando se activa el CCLR se ejecuta el parámetro P2-50 Modo de eliminación de pulsos. 0: Elimine el número de desviación del pulso de posición (sólo disponible en los

modos Pt y Pr) 1: Elimine el pulso de retroalimentación del servomotor y el número de rotaciones

(sólo disponible en los modos Pt y Pr) 2: Elimine los pulsos de posición restantes e interrumpa la operación del

servomotor (sólo disponible en el modo Pr). 3: Elimine los restantes pulsos de posición e interrumpa la operación del

servomotor. Luego de que el servomotor se detenga, active la señal TPOS (sólo disponible en el modo Pr).

ZCLAMP 05

ENCLAVADOR de la velocidad cero. Cuando esta señal está activada y el valor de la velocidad del servomotor es menor que el valor configurado en P1-38, se la utiliza para bloquear el servomotor en la posición instantánea mientras ZCLAMP está activado.

Tim

Setting value ofP1-38 (Zero speed)

OFF

ZCLAMPinput signal

Motor Speed

ON

SpeedCommand

Setting value ofP1-38 (Zero speed)

CMDINV 06 Control de inversión de la entrada de comandos. Cuando el Servodrive está en Pr, modo de velocidad y Torque, y CMDINV está activado, el servomotor está en rotación inversa.

HOLD 07 Pausa del comando de posición (Control interno de posición únicamente). Cuando el Servodrive está en el modo Pr y se activa HOLD, el servomotor hará una pausa.

CTRG 08

Comando activado (disponible solamente en el modo Pr). Cuando el Servodrive está en el modo Pr y CTRG está activado, el Servodrive controlará al servomotor para desplazarlo hasta la posición almacenada que corresponda a los parámetros POS 0, POS 1 y POS 2. La activación se dispara en el borde ascendente del pulso.




TRQLM 09

Límite del Torque habilitado. Cuando el Servodrive está en los modos velocidad y de posición y TRQLM está activado, ello indica que el comando de límite de Torque es válido. La fuente de los comandos de límite de Torque es el parámetro interno o el voltaje analógico.

SPDLM 10

Límite de velocidad habilitado. Cuando el Servodrive está en el modo de Torque y TRQLM está activado, ello indica que el comando de límite de velocidad es válido. La fuente de los comandos de límite de velocidad es el parámetro interno o el voltaje analógico.

POS0 11

POS1 12

POS2 13

Selección comando de posición 0 ~ 2 Cuando se selecciona el modo Pr, las ocho posiciones almacenadas son programadas a través de una combinación de los comandos POS 0, POS 1 y POS 2.

Nº de comando POS2 POS1 POS0 CTRG Parámetro

P1-15 P1 DESACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO P1-16

P1-17 P2 DESACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO P1-18

P1-19 P3 DESACTIVADO ACTIVADO DESACTIVADO P1-20

P1-21 P4 DESACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO P1-22

P1-23 P5 ACTIVADO DESACTIVADO DESACTIVADO P1-24

P1-25 P6 ACTIVADO DESACTIVADO ACTIVADO P1-26

P1-27 P7 ACTIVADO ACTIVADO DESACTIVADO P1-28

P1-29 P8 ACTIVADO ACTIVADO ACTIVADO P1-30

SPD0 14

SPD1 15

Selección de comandos de velocidad 0 ~ 1

Señal DI de CN1 Nº de

comando SPD1 SPD0


SComando analógico externo


S1 DESACTIVAD

O

DESACTIVAD

O Mod

o

Sz Ninguno El comando de velocidad es 0 0

S2 DESAC ACTIV P1-09 0~5000 S3 ACTIV DESAC P1-10 0~5000 S4 ACTIV ACTIV

Parámetro interno

P1-11 0~5000




TCM0 16

TCM1 17

Selección del comando del Torque 0 ~ 1

Señal DI de CN1Nº de comando TCM1 TCM0


T Comando analógico


T1 DESACTIVADO

DESACTIVADO M

odo

Tz Ninguno El comando de Torque es 0 0

T2 DESAC ACTIVA P1-12 0 ~ 300 %T3 ACTIVA DESAC P1-13 0 ~ 300 %T4 ACTIVA ACTIVA

Parámetro interno

P1-14 0 ~ 300 %

S-P 18 Conmutación de modo de Posición / Velocidad (DESACTIVADO: velocidad, ACTIVADO: posición)

S-T 19 Modo de conmutación de velocidad / Torque (DESACTIVADO: Velocidad, ACTIVADO: Torque)

T-P 20 Conmutación del modo de Torque / posición (DESACTIVADO: Torque, ACTIVADO: posición)

EMGS 21 Parada de emergencia. Debería ser el contacto “b” y estar normalmente ACTIVADO, o se exhibirá una falla (ALE13).

CWL 22 Límite de inhibición de marcha atrás. Debería ser el contacto “b” y estar normalmente ACTIVADO, o se exhibirá una falla (ALE14).

CCWL 23 Límite de inhibición de marcha hacia adelante. Debería ser el contacto “b” y estar normalmente ACTIVADO, o se exhibirá una falla (ALE15).

ORGP 24 Sensor “Home” de referencia. Cuando ORGP esté activado, el Servodrive hará que el servomotor arranque para buscar el sensor de referencia “Home”. [consulte P1-47]

TLLM 25 Límite de Torque, operación hacia atrás (la función de límite de Torque es válida sólo cuando se habilita P1-02)

TRLM 26 Límite de Torque, operación operación (la función de límite de Torque es válida sólo cuando se habilita P1-02)

SHOM 27 Pasar a la “posición inicial”. Cuando SHOM esté activado, el Servodrive controlará el servomotor para desplazarlo hasta la “posición inicial”. [consulte P1-47]






Cuando el Servodrive está en el modo Pr, si los usuarios configuran P1-33 a 2, 3 y 4 (modo de control de la etapa de alimentación) se proveen funciones control de la etapa de alimentación (1 a 32 etapas). [consulte la sección 12.6 Control de la etapa de alimentación]




MD0 33 Entrada 0 del modo de etapa de alimentación 0 (bit 0)

MD1 34 Entrada 1 del modo de etapa de alimentación 1 (bit 0)

MDP0 35 Operación manual continua

MDP1 36 Operación manual de etapa única

Función Modo: MDPn Estado MD1 MD0 Explicación

1 DESACTIVADO DESACTIVADO Disminución del Torque

2 DESACTIVADO ACTIVADO

Modo de posición de la etapa de alimentación

3 ACTIVADO DESACTIVADO

Modo de retorno a la posición inicial

DESACTIVADO

4 ACTIVADO ACTIVADO Parada de emergencia

X X No le dé importancia

DESACTIVADO ACTIVADO

Operación manual en sentido horario

ACTIVADO DESACTIVADO

Operación manual en sentido antihorario

ACTIVADO

X X No le dé importancia

JOGU 37 Entrada de avance paso a paso. Cuando JOGD esté activado, el servomotor avanzará paso a paso en dirección inversa. [consulte P4-05]

JOGD 38 Entrada de retroceso paso a paso. Cuando JOGD esté activado, el servomotor avanzará paso a paso en dirección inversa. [consulte P4-05]

STEPU 39 Entrada de incremento. Cuando STEPU esté activado, el servomotor pasará a la posición siguiente.

Disponible cuando el Servodrive esta en el modo Pr y los usuarios deben configurar P1-33 a 5 y 6 (modo de operación automática interna) [consulte la sección 12-7 Modo de operación automática interna]

STEPD 40 Entrada de reducción. Cuando STEPD esté activado, el servomotor retornará a la posición anterior.

STEPB 41 Entrada de paso atrás. Cuando STEPB esté activado, el servomotor retornará a la primera posición.

AUTOR 42

Entrada de la ejecución automática. Cuando AUTOR esté activado, el servomotor operará automáticamente de acuerdo con el comando interno de posición. Para la configuración de la duración del intervalo (temporizadores 0 a 7), consulte los parámetros P2-52 a P2-59. Si el temporizador no está configurado, el comando de posición interna sin temporizador configurado será omitido y no se ejecutará. El servomotor operará de acuerdo con el siguiente comando interno de posición.

Disponible cuando el Servodrive esta en el modo Pr y los usuarios deben configurar P1-33 a 5 y 6 (modo de operación automática interna) [consulte la sección 12-7 Modo de operación automática interna]




GNUM0 43 Relación electrónica de engranajes (numerador) selección 0 [consulte P2-60 a P2-62]

GNUM1 44

Relación electrónica de engranajes (numerador) selección 1 [consulte P2-60 a P2-62]

Pulse

Denominator (P1-45)

Smooth Filter(P1-08)

1st Numerator (N1) (P1-44)

2nd Numerator (N2) (P2-60)

3rd Numerator (N3) (P2-61)

4th Numerator (N4) (P2-62)

PulseError

Feed Back Pulse

GNUM0, GNUM1

INHP 45 Entrada de inhibición de pulsos. Cuando el Servodrive esté en el modo posición, si INHP está activado, el comando externo de entrada de pulsos no será válido.

STF 46 Habilitar la operación hacia adelante del servomotor. En el modo de velocidad, se lo utiliza para habilitar la operación hacia adelante del servomotor.

STB 47

Habilitar la operación hacia atrás del servomotor. En el modo de velocidad, se lo utiliza para habilitar la operación hacia atrás del servomotor.

STF STB Explicación

1 0 Operación hacia adelante del comando de velocidad (CCWL)

1 1 Detención

0 0 Detención

0 1 Operación hacia atrás del Comando de velocidad (CWL)

0: indica DESACTIVADO (normalmente abierto); 1: indica ACTIVADO (normalmente cerrado) Tenga en cuenta que nunca deberá utilizar DI STF y STB con DI SPD0 y SPD1 simultáneamente.

NOTA

1) 11~17: Modo de control individual, 18~20: Modo de control doble

2) Cuando P2-10 a P2-17 están configurados a 0, ello indica que la función de entrada está deshabilitada.



Tabla 7.B Definición de la función de salida

Signo Valor del parámetro Descripción de la función de salida digital

SRDY 01 Servo listo. SRDY se activa cuando el Servodrive está listo para operar. Todas las condiciones de falla y de alarma, si las hubiera presentes, han sido despejadas.

SON 02

Servo activado. SON se activa cuando se aplica al Servodrive alimentación eléctrica de control. El Servodrive puede o no estar listo para operar cuando pueda existir una condición de falla o alarma. Servo ACTIVADO (SON) es "ACTIVADO" con alimentación eléctrica de control aplicada al Servodrive; puede haber una condición de falla o no. El servo no está listo para operar. Servo listo (SRDY) está "ACTIVADO" cuando el servo esté listo para operar, SIN falla / alarma. (P2-51 debería activar/desactivar el SRDY de servo listo)

ZSPD 03

A velocidad cero. ZSPD se activa cuando el Servodrive detecta que la velocidad del servomotor es igual o menor que las especificadas en el Rango de velocidad cero configurado tal como se lo define en el parámetro P1-38. Por ejemplo, en la opción predeterminada, ZSPD será activado cuando el Servodrive detecte que el servomotor gira a la velocidad de 10 r/min o menor. ZSPD permanecerá activado hasta que la velocidad del servomotor aumente por encima de las 10 rev/min.

TSPD 04

Cuando se alcanza la velocidad. El TSPD se activa una vez que el Servodrive haya detectado que el servomotor ha alcanzado la velocidad deseada configurada en el parámetro P1-39. TSPD permanecerá activado hasta que la velocidad del servomotor caiga por debajo de la velocidad deseada.

TPOS 05

Cuando se completa el posicionamiento. Cuando el Servodrive esta en el modo Pt, TPOS será activado cuando el error de posición sea igual o menor que el valor configurado en P1-54. Cuando el Servodrive esté en el modo Pr, TPOS será activado cuando el Servodrive detecte que la posición del servomotor está en una banda -P1-54 a +P1-54 respecto de la posición deseada. Por ejemplo, como opción predeterminada de fábrica TPOS se activará una vez que el servomotor esté en el rango de -99 pulsos de la posición deseada, y luego se desactivará después de que alcance el rango de +99 pulsos de la posición deseada.

TQL 06 En el límite de Torque. El TQL se activa cuando el Servodrive ha detectado que el servomotor ha alcanzado los límites de Torque configurados ya sea por los parámetros P1-12 ~ P1-14 o a través de un voltaje analógico externo.

ALRM 07

Alarma del servo (falla del servo) activada. ALRM se activa cuando el Servodrive ha detectado una condición falla. (Sin embargo, cuando tienen lugar un error de límite de marcha hacia atrás, un error de límite hacia adelante, una parada de emergencia, un error de comunicación serie, y una falla de infravoltaje, se activa primero una ADVERTENCIA.)

BRKR 08

Control del freno electromagnético. BRKR está activado (accionamiento del freno del servomotor). (Consulte los parámetros P1-42 a P1-43)



Signo Valor del parámetro Descripción de la función de salida digital

HOME 09

Retorno a la posición inicial completado. HOME se activa cuando el Servodrive haya detectado que ha sido detectado el sensor "HOME" (entrada digital 24) y han sido satisfechas las condiciones de home configuradas en los parámetros P1-47, P1-50 y P1-51.

OLW 10

Advertencia de sobrecarga de la salida. OLW se activa cuando el Servodrive haya detectado que el servomotor ha alcanzado el nivel de sobrecarga de salida configurado por el parámetro P1-56.

tOL = tiempo admisible de sobrecarga x valor del parámetro de P1-56

Cuando el tiempo acumulado de sobrecarga (tiempo de sobrecarga continua) supera el valor del tOL, se dará salida señal a la señal de advertencia de sobrecarga, o sea la señal DO, OLW, estará ACTIVADA. Sin embargo, si el tiempo de sobrecarga acumulado (tiempo de sobrecarga continua) superara el tiempo de sobrecarga admisible, se activará la alarma de sobrecarga (ALE06).

Por ejemplo: Si el valor de configuración del parámetro P1-56 (Nivel de advertencia de sobrecarga de la salida) es 60%, cuando el tiempo de sobrecarga admisible supere los 8 segundos al 200% de la salida nominal, el problema de sobrecarga (ALE06) será detectado y mostrado en la pantalla LED. En ese momento, tOL = 8 x 60% = 4.8 segundos Resultado: Cuando la salida del Servodrive está al 200% de la salida nominal y el Servodrive está continuamente sobrecargado durante 4,8 segundos, la señal de advertencia de sobrecarga estará ACTIVADA (el código DO es 10, o sea la señal DO, OLW, estará activada). Si el Servodrive está continuamente sobrecargado durante 8 segundos, será detectada y mostrada en la pantalla LED la alarma de sobrecarga (ALE06). Luego, señal de falla del servo será ACTIVADA (ALRM de la señal DO estará activado).

WARN 11

Advertencia del servo activada. WARN se activa cuando el Servodrive haya detectado un error del límite de marcha hacia atrás. Estas condiciones falla son Error del límite hacia adelante, Parada de emergencia, Error de comunicación serie e Infravoltaje.

CMDOK 12 Comando interno de posición completado. CMDOK se activa cuando el Servodrive ha detectado que el comando de posición interna ha sido completado o detenido luego de transcurrido el tiempo de retardo configurado por el parámetro P1-62.

NOTA

1) Cuando P2-18 a P2-22 están configurados a 0, ello indica que la función de entrada está deshabilitada.


Capítulo 8 Comunicaciones de MODBUS

8.1 Interfaz del hardware de comunicación

El Servodrive de la serie ASDA-AB tiene tres modos de comunicación: RS-232, RS-485 y RS-422. Todos los

aspectos del control, operación y supervisión, así como también la programación del controlador, pueden

lograrse vía comunicación. Sin embargo, sólo puede utilizarse por vez un modo de comunicación. Los

usuarios pueden seleccionar el modo de comunicación deseado mediante el parámetro P3-05.

Para informarse sobre las conexiones y limitaciones, consulte las siguientes secciones.

RS-232

Configuración

Conexión de los cables

Capítulo 8 Comunicaciones de MODBUS|Serie ASDA-AB


NOTA

1) La máxima longitud de cable recomendada es de 15 m (50 pies.). Tenga en cuenta que el ruido RFI /

EME deberá ser mantenido en un mínimo, y el cable de comunicación deberá mantenerse alejado de

cables de alto voltaje. Si se requiere una velocidad de transmisión de 38400 bps o mayor, la longitud

máxima del cable de comunicación será de 3 m (9,84 pies,) la cual asegurará la tasa de baudios

correcta y deseada.

2) El número mostrado en la figura anterior indica el número de terminal de cada conector.

RS-485, RS-422

Configuración



Conexión de los cables



NOTA

1) La longitud máxima de cable es de 100 m (39,37 pulgadas) cuando el Servodrive está instalado en un

lugar en el que existan sólo unas pocas interferencias. Tenga en cuenta que el ruido RFI / EME deberá

ser mantenido en un mínimo, y el cable de comunicación deberá mantenerse alejado de cables de alto

voltaje. Si se requiere una velocidad de transmisión de 38400 bps o mayor, la longitud máxima del cable

de comunicación será de 15 m (50 pies,) la cual asegurará la tasa de baudios correcta y deseada.

2) El número mostrado en la figura anterior indica el número de terminal de cada conector.

3) La fuente de alimentación deberá suministrar un voltaje de CC de +12 V o superior.

4) Si se requieren más de 32 ejes sincrónicos utilice un REPETIDOR.

5) Para la identificación de terminal de CN3, consulte la sección 3,5.



8.2 Valores de los parámetros de comunicación

Los siguientes párrafos describen las direcciones de comunicación de los parámetros de comunicación.

Para los parámetros de comunicación, consulte el Capítulo 7. Las direcciones de comunicación 0301, 0302

y 0305 deben configurarse de la misma manera para que todos los servomandos y dispositivos se

comuniquen correctamente.

0300H Configuración de la

dirección de comunicación

Predeterminado: 1 Rango: 1~254

Si el Servodrive de CA está controlado por la comunicación RS-232/485/422, cada Servodrive (o

dispositivo) debe ser unívocamente identificado y gestionado entre 1 y 254. El acceso al programa con

este número es vía el parámetro P3-00.

0301H Transmisión Velocidad

Predeterminado: 1 Rango: 0~5 Parámetros: 0: Tasa de baudios 4800 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo) 1: Tasa de baudios 9600 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo) 2: Tasa de baudios 19200 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo) 3: Tasa de baudios 38400 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo) 4: Tasa de baudios 57600 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo) 5: Tasa de baudios 115200 (velocidad de transmisión de datos: bits / segundo)

Este parámetro se utiliza para configurar la velocidad de transmisión de deseada entre la computadora

y el Servodrive de CA. Los usuarios pueden configurar este parámetro y controlar la velocidad de

transmisión para alcanzar la máxima tasa de baudios de 115200 bps.



0302H Protocolo de comunicación

Predeterminado: 0 Rango: 0~8 Parámetros: 0: Modo ASCII de Modbus, <7,N,2> 1: Modo ASCII de Modbus, <7,E,1> 2: Modo ASCII de Modbus, <7,O,1> 3: Modo ASCII de Modbus, <8,N,2> 4: Modo ASCII de Modbus, <8,E,1> 5: Modo ASCII de Modbus, <8,O,1> 6: Modo RTU de Modbus, <8,N,2> 7: Modo RTU de Modbus, <8,E,1> 8: Modo RTU de Modbus, <8,O,1>

Este parámetro se utiliza para configurar el protocolo de comunicación. Los caracteres alfanuméricos

representan lo siguiente: 7 u 8 son los números de bits de datos; N, E u O se refieren al bit de paridad,

Ninguno, Par o Impar; 1 o 2 son los números de bits de parada.

0303H Tratamiento de las

fallas de transmisión

Predeterminado: 0 Rango: 0~1 Parámetros: 0: Exhibir la falla y continuar operando 1: Exhibir la falla y dejar de operar

Este parámetro se utiliza para determinar la secuencia de operación una vez que se ha detectado una

falla de comunicación. Si se selecciona un '1', el Servodrive se detendrá cuando detete la falla de

comunicación. El modo de detención está configurado por el parámetro P1-32.

0304H Detección del

intervalo de espera de la comunicación

Temporizador tipo perro guardián (no se recomienda modificar la configuración predeterminada de fábrica si no resulta necesario) Predeterminado: 0 Rango: 0 a 20 seg. El parámetro predeterminado en fábrica está configurado a 0 y ello indica que esta función está deshabilitada.

Cuando este parámetro está configurado a cualquier valor mayor que 0, ello indica que el temporizador

está habilitado. El valor configurado en este parámetro es el tiempo de comunicación, y la detección del

intervalo de espera de la comunicación deberá ser completada dentro de ese período. De lo contrario,

ocurrirá un error de comunicación.

Por ejemplo, si el valor configurado en este parámetro es 5, indicará que la detección del intervalo de espera

de la comunicación será activada una vez en cinco segundos o tendrá lugar un error de comunicación.

0305H Modo de

comunicación

Selección de la comunicación: Predeterminado: 0 Rango: 0~2 Parámetros: 0: RS-232 1: RS-422 2: RS-485



No se puede utilizar dentro de un anillo de comunicación múltiples modos de comunicación RS-232,

RS-485 y RS-422.

0306H Función de

comunicación de la entrada digital

Control del contacto de la entrada digital: Predeterminado: 0 Rango: 0 a FFFF (número hexadecimal)

La configuración de este parámetro determina cómo aceptarán las entradas digitales (DI) los comandos

y señales.

Los comandos o señales de entrada a través de la DI pueden ser ya sea desde una fuente externa, a

través del conector de la interfaz CN 1, o vía comunicación, (RS-232, RS-485 y RS-422). Si el

parámetro Control del contacto de entrada digital para DI 1 a 8 está configurado a "0", el comando es

externo, y vía CN1; si está configurado a "1" (número decimal) la señal DI es vía comunicación. Cada

una de las ocho entradas digitales es accedida individualmente y puede ser configurada

independientemente de las demás. Pueden ser programados ya sea por medio del teclado del

Servodrive o vía comunicación o la interfaz de usuario de una computadora. Si son programados a

través del teclado, se ingresa un número hexadecimal; si son programados vía comunicación o la

interfaz de usuario, puede utilizarse un número decimal o hexadecimal. En ambos métodos de

programación, se utiliza un único número para las ocho entradas digitales. El siguiente ejemplo

muestra cómo es gestionada cada DI y convertida en un único número decimal o hexadecimal.

Las ocho entradas digitales son referidas desde la derecha, DI 1, hacia la izquierda, DI 8, con su

método deseado de comando o señal de entrada, 0 o 1. Una vez que hayan sido anotadas las ocho

entradas digitales, ese número binario es convertido en un número decimal o hexadecimal e ingresado

en P3-06.

Bit 8 7 6 5 4 3 2 1

Valor decimal 128 64 32 16 8 4 2 1

Entrada DI8 DI7 DI6 DI5 DI4 DI3 DI2 DI1

Estado 1 1 0 1 1 0 0 0 = D8 Hex

(Teclado, comunicación o interfaz

de usuario)

(Comunicación

externa CN1)

o = 216 Dec (sólo comunicación o

interfaz de usuario)

Consulte el capítulo 4.4.5 Operación del diagnóstico de la exhibición de la señal DI para obtener la

disposición de la selección de la exhibición de la señal digital.

El parámetro Contacto de control de la entrada digital, P3-06, también trabaja en conjunto con el

parámetro Entrada digital multifunción P4-07, que tiene varias funciones.

El contenido de P4-07 es de "sólo lectura" a través del teclado del Servodrive y exhibirá el estado

activado o desactivado ("en blanco" o "|") de las ocho entradas digitales que hayan sido configuradas



de acuerdo con P3-06. Por ejemplo, si P3-06 ha sido configurado a 0 (todas las DI son externas y vía la

interfaz CN 1) y la pantalla de P4-07 indica lo siguiente:

_ | | | _ _ _ | (para el manual esta imagen deberá ser similar a la mostrada en la página 4-8

(Cap. 4.4.5))

Las entradas digitales 1, 5, 6 y 7 están "activadas" (altas) y las entradas digitales 2, 3, 4 y 8 están

"desactivadas" (bajas).

Si el contenido de P4-07 está siendo leído a través de comunicación, la salida será un número decimal

que representará la pantalla "binaria". Por ello en el ejemplo anterior el número decimal que está

siendo leído sería 113.

Sin embargo, en el modo de comunicación el usuario puede escribir a P4-07 para ya sea "activar" o

"desactivar" las entradas digitales. De nuevo esto se logra enviando un número decimal o hexadecimal

que corresponda a la representación binaria de las entradas digitales gestionadas. Por ello, en el

ejemplo anterior serían enviados a 407H 113 o 71 hex para activar las entradas digitales 1, 5, 6 y 7.

Recuerde, con anterioridad P3-06 deberá haber sido configurado a ya sea 255 / FF o 113 / 71. (Esto

configura las entradas digitales 1, 5, 6 y 7 a comunicación).

0307H Tiempo de demora de la respuesta de

comunicación

Predeterminado: 0 Rango: 0~255

Este parámetro se utiliza para demorar el tiempo de comunicación en que el Servodrive responde al

controlador del servidor (controlador externo)



8.3 Protocolo de comunicación MODBUS

Cuando se utiliza la interfaz de comunicación serie RS-232/485/422, cada Servodrive de CA de la serie

ASDA-AB tiene una dirección de comunicación preasignada, especificada por el parámetro “P3-00”. La

computadora controla luego cada Servodrive de CA de acuerdo con su dirección de comunicación. El

Servodrive de CA de la serie ASDA-AB puede ser configurado para comunicarse en una red MODBUS

utilizando uno de los siguientes modos: ASCII (siglas en inglés del Código Estadounidense Estándar para el

Intercambio de Información) o RTU (siglas en inglés de Unidad Terminal Remota). Los usuarios pueden

seleccionar el modo que deseen, junto con el protocolo de comunicaciones del puerto serie, en el parámetro

“P3-02”.

Código de descripción:

Modo ASCII:

Cada dato de 8 bits es la combinación de dos caracteres ASCII. Por ejemplo, un dato de 1 byte: 64 Hex,

mostrado como ‘64’ en ASCII, consiste de ‘6’ (36 Hex) y ‘4’ (34 Hex).

La siguiente tabla muestra los caracteres hexadecimales disponibles y sus correspondientes códigos ASCII.

Carácter ‘0’ ‘1’ ‘2’ ‘3’ ‘4’ ‘5’ ‘6’ ‘7’

Código ASCII 30H 31H 32H 33H 34H 35H 36H 37H

Carácter ‘8’ ‘9’ ‘A’ ‘B’ ‘C’ ‘D’ ‘E’ ‘F’

Código ASCII 38H 39H 41H 42H 43H 44H 45H 46H

Modo RTU:

Cada dato de 8 bits es una combinación de dos caracteres hexadecimales de 4 bits. Por ejemplo, un dato

de 1 byte: 64 Hex.

Formato de los datos:

Cuadro de caracteres de 10 bits (para caracteres de 7 bits)

7N2 Start bit 0 1 2 3 4 5 6 Stop

bit

7-data bits10-bits character frame

Stopbit

7E1

Evenparity

Start bit 0 1 2 3 4 5 6 Stop

bit


7O1

Oddparity


bit




Cuadro de caracteres de 11 bits (para caracteres de 8 bits)

8N2 Start bit 0 1 2 3 4 5 6 Stop

bit


Stopbit7

8E1


bit


7 Evenparity

8O1


bit


7 Oddparity

Protocolo de comunicación:

Modo ASCII:

STX Carácter inicial’: ’ (3AH)

ADR Dirección de comunicación: 1 byte consiste de dos códigos ASCII

CMD Código de comando: 1 byte consiste de dos códigos ASCII

DATA (n-1)

…….

DATA (0)

Contenido de los datos: n palabras = n x 2 bytes, consisten de n x 4 códigos ASCII, n≤12

LRC Código de comando: 1 byte consiste de dos códigos ASCII

End 1 Código de final 1: (0DH)(CR)

End 0 Código de final 0: (0AH)(LF)

Modo RTU:

STX Un intervalo de silencio de más de 10 ms

ADR Dirección de comunicación: 1 byte

CMD Código de comando: 1 byte

DATA (n-1)

…….

DATA (0)

Contenido de los datos: n palabras = n x 2 bytes, n≤12

CRC Código de comando: 1 byte

End 1 Un intervalo de silencio de más de 10 ms



STX (Inicio de la comunicación)

Modo ASCII: Carácter ’:’

Modo RTU: Un intervalo de silencio de más de 10 ms

ADR (Dirección de comunicación)

Las direcciones de comunicación válidas se encuentran en el rango de 1 a 254.

Por ejemplo, comunicación al Servodrive de CA con dirección 16 decimal:

Modo ASCII: ADR=’1’,’0’ => ‘1’=31H，’0’=30H

Modo RTU: ADR = 10H

CMD (Códigos de comandos) y DATA (Caracteres de datos)

El formato de los caracteres de datos depende del código de comando. Los códigos de comandos

disponibles y ejemplos para el Servodrive de CA se describen como sigue:

Código de comando: 03H, leer N palabras. El valor máximo de N es 10.

Por ejemplo, leyendo dos palabras continuas desde dirección de comienzo 0200H del Servodrive de CA con

dirección 01H.

Modo ASCII:

Mensaje de comando: Mensaje de respuesta:

STX ‘:’ STX ‘:’

‘0’ ‘0’ ADR

‘1’ ADR

‘1’

‘0’ ‘0’ CMD

‘3’ CMD

‘3’

‘0’ ‘0’

‘2’ Número de datos (Conteo por byte) ‘4'

‘0’ ‘0’ Dirección de datos

inicial

‘0’ ‘0’

‘0’ ‘B’

‘0’

Contenido de la dirección de inicio de datos 0200H

‘1’

‘0’ ‘1’ Número de datos

‘2’ ‘F’

‘F’ ‘4’ Verificación de redundancia

longitudinal (LRC) ‘8’

Contenido de la segunda dirección de datos 0201H

‘0’

End 1 (0DH)(CR) ‘E’

End 0 (0AH)(LF)

Verificación de redundancia


End 1 (0DH)(CR)

End 0 (0AH)(LF)



Modo RTU:


ADR 01H ADR 01H

CMD 03H CMD 03H

02H (bytes superiores) Dirección de datos inicial 00H (bytes inferiores)

Número de datos (Conteo por byte)

04H

00H 00H (bytes superiores)Número de datos (Conteo por

palabra) 02H

Contenido de la dirección de inicio de datos 0200H B1H (bytes inferiores)

CRC (verificación cíclica de

redundancia) baja C5H (bytes inferiores)

1FH (bytes superiores)


redundancia) alta B3H (bytes superiores)

Contenido de la segunda dirección de datos 0201H

40H (bytes inferiores)


redundancia) baja A3H (bytes inferiores)

CRC (verificación

cíclica de redundancia) alta

D4H (bytes superiores)

Código de comando: 06H, escribir una palabra

Por ejemplo, escribiendo 100 (0064H) a la dirección inicial de datos 0200H de la serie ASDA-AB con dirección 01H.

Modo ASCII:


STX ‘:’ STX ‘:’

‘0’ ‘0’ ADR

‘1’ ADR

‘1’

‘0’ ‘0’ CMD

‘6’ CMD

‘6’

‘0’ ‘0’

‘2’ ‘2'

‘0’ ‘0’ Dirección de datos

inicial

‘0’

Dirección de datos inicial

‘0’

‘0’ ‘0’

‘0’ ‘0’

‘6’ ‘6’ Contenido de los

datos

‘4’

Contenido de los datos

‘4’

‘9’ ‘9’ Verificación de redundancia


Verificación de redundancia


End 1 (0DH)(CR) End 1 (0DH)(CR)

End 0 (0AH)(LF) End 0 (0AH)(LF)



Modo RTU:


ADR 01H ADR 01H

CMD 06H CMD 06H

02H (bytes superiores) 02H (bytes superiores)Dirección de datos inicial 00H (bytes inferiores)

Dirección de datos inicial 00H (bytes inferiores)

00H (bytes superiores) 00H (bytes superiores)Contenido de los datos 64H (bytes inferiores)

Contenido de los datos 64H (bytes inferiores)


redundancia) baja 89H (bytes inferiores)


redundancia) baja 89H (bytes inferiores)


redundancia) alta 99H (bytes superiores)


redundancia) alta 99H (bytes superiores)

LRC (modo ASCII):

La LRC (Verificación de redundancia longitudinal) se calcula efectuando la suma, módulo 256, de los

valores de los bytes desde ADR hasta el último carácter de datos y luego calculando la representación

hexadecimal de la negación del complemento a dos de la suma.

Por ejemplo, leyendo una palabra de la dirección 0201H del Servodrive de CA con dirección 01H.

STX ‘:’

‘0’ ADR

‘1’

‘0’ CMD

‘3’

‘0’

‘2’

‘0’ Dirección de datos inicial

‘1’

‘0’

‘0’

‘0’ Número de datos

‘1’

‘F’ Verificación de redundancia longitudinal (LRC) ‘8’

End 1 (0DH)(CR)

End 0 (0AH)(LF)

01H+03H+02H+01H+00H+01H = 08H, la negación del complemento a 2 de 08H es F8H.

Por lo tanto, podemos saber que LRC CHK es ’F,’8’.



CRC (modo RTU):

El CRC (Control de Redundancia Cíclica) se calcula de la siguiente forma:

Paso 1: Cargue un registro de 16 bits (llamado registro CRC) con FFFFH.

Paso 2: O exclusivo del primer byte del mensaje de comando con el byte de orden bajo del registro de CRC

de 16 bits, colocando el resultado en el registro de CRC.

Paso 3: Extraiga y examine el LSB. Si el LSB (bit menos significativo) del registro del CRC es 0, desplace el

registro del CRC un bit hacia la derecha. Si el LSB del registro del CRC (control de redundancia

Cíclica) es igual a 1, se debe desplazar el registro del CRC un bit hacia la derecha, y luego efectuar

un O exclusivo del registro del CRC con el valor polinómico A001H.

Paso 4: Repita el paso 3 hasta que hayan sido efectuados ocho desplazamientos. Después de terminar

esto, habrá sido procesado un byte de 8 bits completo; luego realice el paso 5.

Paso 5: Repita los pasos 2 a 4 para el siguiente byte de 8 bits del mensaje del comando.

Continúe haciendo esto hasta que todos los bytes hayan sido procesados. Los contenidos finales

del registro del CRC son el valor del CRC.

NOTA

1) Al transmitir el valor del CRC en el mensaje, los bytes superior e inferior del valor del CRC se deben

intercambiar, es decir, el byte de orden inferior se transmitirá primero.

2) Por ejemplo, leyendo dos palabras en la dirección 0101H del Servodrive con dirección 01H. El contenido

final del registro de CRC desde ADR hasta el último carácter de datos es 3794H, y luego se muestra el

mensaje del comando como sigue. Lo que tenerse en cuenta es que 94H debe ser transmitido antes de

37H.

Mensaje de comando

ADR 01H

CMD 03H

01H (byte superior) Dirección de datos inicial


00H (bytes superiores) Número de datos (Conteo por palabra) 02H (bytes inferiores)

CRC (verificación cíclica de redundancia) baja


CRC (verificación cíclica de redundancia) alta

37H (bytes superiores)

End1, End0 (fin de la comunicación)

Modo ASCII:

En el modo ASCII, (0DH) significa el carácter ’\r’ (retorno de carro) y (0AH) significa el carácter ’\n’ (nueva

línea), ellos indican final de la comunicación.



Modo RTU:

En el modo RTU, un intervalo de silencio de más de 10 ms indica el final de la comunicación.

El siguiente es un ejemplo de la generación de CRC usando el lenguaje C. La función lleva dos argumentos:

unsigned char* data;

unsigned char length

La función regresa al valor del CRC como un tipo de valor entero sin signo.

unsigned int crc_chk (unsigned char* data, unsigned char length)

int j;

unsigned int reg_crc=0xFFFF;

while( length-- )

reg_crc^= *data++;

for(j=0;j<8;j++ )

if(reg_crc & 0x01) /* LSB(bit 0 ) = 1 */

reg_crc = (reg_crc>>1)^ 0xA001;

else

reg_crc = reg_crc>>1);

return reg_crc;

Ejemplo de programa de comunicación con una PC:

#include<stdio.h>

#include<dos.h>

#include<conio.h>

#include<process.h>

#define PORT 0x03F8 /* la dirección de COM 1 */

#define THR 0x0000

#define RDR 0x0000

#define BRDL 0x0000

#define IER 0x0001

#define BRDH 0x0001

#define LCR 0x0003

#define MCR 0x0004

#define LSR 0x0005

#define MSR 0x0006

unsigned char rdat[60];

/* leer dos datos en la dirección 0200H de ASD con dirección 1 */



unsigned char tdat[60]=‘:’,’0’,’1’,’0’,’3’,’0’,’2’,’0’,’0’,’0’,’0’,’0’,’2’,’F’,’8’,’\r’,’\n’;

void main()

int I;

outportb(PORT+MCR,0x08); /* interrupt enable */

outportb(PORT+IER,0x01); /* interrupt as data in */

outportb(PORT+LCR,( inportb(PORT+LCR) | 0x80 ) );

/* el BRDL/BRDH puede ser accedido como LCR.b7 == 1 */

outportb(PORT+BRDL,12);

outportb(PORT+BRDH,0x00);

outportb(PORT+LCR,0x06); /* configurar el protocolo

<7,E,1> = 1AH, <7,O,1> = 0AH

<8,N,2> = 07H <8,E,1> = 1BH

<8,O,1> = 0BH */

for( I = 0; I<=16; I++ )

while( !(inportb(PORT+LSR) & 0x20) ); /* esperar hasta que se vacíe THR */

outportb(PORT+THR,tdat[I]); /* enviar los datos a THR */

I = 0;

while( !kbhit() )

if( inportb(PORT+LSR)&0x01 ) /* b0==1, read data ready */

rdat[I++] = inportb(PORT+RDR); /* leer datos en RDR */



8.4 Escritura y lectura del parámetro de comunicación

Existen los siguientes cinco grupos de parámetros:

Grupo 0: Parámetro de monitor (ejemplo: P0-xx)

Grupo 1: Parámetro básico (ejemplo: P1-xx)

Grupo 2: Parámetro de extensión (ejemplo: P2-xx)

Grupo 3: Parámetro de comunicación (ejemplo: P3-xx)

Grupo 4: Parámetro de diagnóstico (ejemplo: P4-xx)

Para obtener un listado y descripción completos de todos los parámetros, consulte el Capítulo 7.

Los parámetros de escritura de la comunicación para la serie ASDA-AB incluyen:

Grupo 0: P0-02 ~ P0-17 (0002H a 0011H)

Grupo 1: P1-00 ~ P1-62 (0100H a 013EH)

Grupo 2: P2-00 ~ P2-65 (0200H a 0241H)

Grupo 3: P3-00 ~ P3-07 (0300H a 0307H)

Grupo 4: P4-05 ~ P4-23 (0405H a 0417H)

NOTA

1) P3-01 Luego de que se configure la nueva velocidad de transmisión, los siguientes datos serán

escritos a la nueva velocidad.

2) P3-02 Luego de que se configure el nuevo protocolo de comunicación, los siguientes datos serán

escritos al nuevo protocolo.

3) P4-05 Control de avance paso a paso del servomotor. Para obtener la descripción, consulte el

Capítulo 7.

4) P4-06 Forzar el control del contacto de salida. Este parámetro es para que los usuarios verifiquen si

la DO (salida digital) es normal. El usuario puede configurar 1, 2, 3, 4 y 5 para comprobar

DO0, DO1, DO2, DO3 y DO4, respectivamente. Luego de que el ensayo haya sido

completado, configure este parámetro a 0 para informar al Servodrive que la prueba ha

finalizado.

5) P4-10 Selección de la función de ajuste. Si el usuario deseara modificar las especificaciones de

este parámetro, debe configurar primero el valor del parámetro P2-08 a 20 (Hexadecimal:

14H) y luego reiniciar. Luego de reiniciar, los valores del parámetro P4-10 pueden

modificarse

6) P4-11 a P4-21 Estos parámetros son para el ajuste del desplazamiento. No modifique la

configuración predeterminada en fábrica si no resulta necesario. Si el usuario

deseara modificar la configuración de estos parámetros, deberá configurar primero el

valor del parámetro P2-08 a 22 (Hexadecimal: 16H) y luego reiniciar. Luego de

reiniciar, los valores de los parámetros P4-11 a P4-21 pueden modificarse.



Los parámetros de lectura de la comunicación para la serie ASDA-AB incluyen:

Grupo 0: P0-00 ~ P0-17 (0000H a 0011H)

Grupo 1: P1-00 ~ P1-62 (0100H a 013EH)

Grupo 2: P2-00 ~ P2-65 (0200H a 0241H)

Grupo 3: P3-00 ~ P3-07 (0300H a 0307H)

Grupo 4: P4-00 ~ P4-23 (0400H a 0417H)


Capítulo 9 Mantenimiento e inspección

Los servomandos de CA de Delta se basan en tecnología electrónica de estado sólido. Se requiere

mantenimiento preventivo para operar los servomandos de CA en óptima condición y asegurarle una larga

vida. Se recomienda realizar un mantenimiento e inspección periódicos del Servodrive de CA a cargo de un

técnico calificado. Antes de cualquier mantenimiento e inspección, siempre desconecte el fuerza de entrada

de CA al equipo.

Asegúrese de desconectar el fuerza de CA y de que los condensadores internos estén totalmente descargados antes de realizar el mantenimiento e inspección.

9.1 Inspección básica

Luego de energizar el Servodrive de CA, el LED de carga se iluminará para indicar que el Servodrive está listo.

Elemento Contenido

Inspección general

Inspeccione periódicamente los tornillos del Servodrive, el eje del motor, el bloque de terminales y la conexión al sistema mecánico. Apriete los tornillos en la medida necesaria ya que se podrían aflojar debido a la vibración y las temperaturas cambiantes.

Asegúrese de que el aceite, el agua, las partículas metálicas o cualquier objeto extraño no caigan dentro del Servodrive, el servomotor, el panel de control o las ranuras y agujeros de ventilación. Ya que causarán daños.

Asegúrese de la instalación adecuada del panel de control. Deberá estar libre de polvo arrastrado por el aire, gases nocivos o líquidos.

Asegúrese de que se respeten todas las instrucciones y recomendaciones de cableado; de lo contrario podrían ocurrir daños al Servodrive y/o servomotor.

Inspección antes de la operación

(No se aplica fuerza de control)

Inspeccione el Servodrive y el servomotor para asegurarse de que no fueron dañados.

Para evitar una descarga eléctrica, asegúrese de conectar el terminal de tierra del Servodrive al terminal de tierra del panel de control.

Antes de efectuar cualquier conexión, espere 10 minutos después de desconectar el fuerza para que se descarguen los condensadores; alternativamente, utilice para descargarlos un dispositivo de descarga adecuado.

Asegúrese de que todos los terminales de cableado estén aislados correctamente.

Asegúrese de que todo el cableado sea correcto o podrían tener lugar daños y/o mal funcionamiento.

Inspeccione visualmente para asegurarse de que no haya dentro del Servodrive ningún tornillo, tira metálica o material conductivo o inflamable sin utilizar.

Nunca coloque objetos inflamables sobre el Servodrive o cerca del resistor regenerativo externo.

Asegúrese de que el interruptor control esté en la posición DESACTIVADO. Si se está utilizando el freno electromagnético, asegúrese de que esté cableado

correctamente.

Capítulo 9 Mantenimiento e inspección|Serie ASDA-AB


Elemento Contenido

Si fuese necesario, utilice un filtro eléctrico adecuado para eliminar el ruido al Servodrive.

Asegúrese de que el voltaje externo aplicado al Servodrive sea el adecuado y sea compatible con el controlador.

Inspección durante la operación

(Se aplica fuerza de control)）

Asegúrese de que los cables no estén dañados, estirados excesivamente o fuertemente cargados. Cuando el motor esté operando, preste mucha atención a la conexión de los cables y observe si están dañados, desgastados o sobreextendidos.

Inspeccione en busca de vibraciones y sonidos anormales durante la operación. Si el servomotor está vibrando o hay ruidos inusuales mientras el motor está operando, póngase en contacto con el distribuidor o el fabricante para asistencia.

Asegúrese de que todos los parámetros definidos por el usuario estén configurados correctamente. Como las características de las diversas maquinarias son diferentes, a fin de evitar accidentes u ocasionar daños no ajuste el parámetro anormalmente y asegure que la configuración del parámetro no tenga un valor excesivo.

Asegúrese de reinicializar algunos parámetros cuando el Servodrive esté apagado. (Consulte el Capítulo 7). De lo contrario, se podría producir un mal funcionamiento.

Si no hay sonido de contacto o hay algún ruido inusual cuando está operando el relé del Servodrive, póngase en contacto con su distribuidor para asistencia o comuníquese con Delta.

Inspeccione en busca de condiciones anormales de los indicadores de encendido y la pantalla LED. Si hubiera alguna condición anormal de los indicadores de encendido y la pantalla LED, póngase en contacto con su distribuidor para asistencia o comuníquese con Delta.

9.2 Mantenimiento

Utilice y almacene el producto en un ambiente adecuado y normal.

Limpie periódicamente la superficie y el panel del Servodrive y el servomotor.

Asegúrese de que los conductores o aisladores no estén corroídos y/o dañados.

No desarme ni dañe ninguna pieza mecánica cuando realice mantenimiento.

Limpie toda presencia de polvo y suciedad con una aspiradora. Ponga especial énfasis en limpiar los

puertos de ventilación y los PCB. Siempre mantenga estas zonas limpias, ya que la acumulación de

polvo y suciedad podría ocasionar fallas imprevistas.

9.3 Vida útil de los componentes recambio

Condensador uniforme

Las características de un condensador uniforme sería deterioradas por por la presencia de una

corriente de impulsos. La vida útil de un condensador uniforme varía de acuerdo con la temperatura

ambiental y las condiciones de operación. La vida útil garantizada comúnmente de un condensador

uniforme es de diez años cuando es utilizado correctamente en un ambiente normal con aire

acondicionado.



Relé

Los contactos se desgastarán y ocasionarán un mal funcionamiento debido a la conmutación de la

corriente. La vida útil de un relé varía en función de la capacidad de fuerza. Por ello, la vida útil

comúnmente garantizada de un relé es de 100.000 ciclos acumulativos de activación y desactivación.

Ventilador de enfriamiento

La vida útil del ventilador de enfriamiento es limitada y el mismo deberá ser reemplazado

periódicamente. El ventilador de enfriamiento alcanzará el final de su vida útil en 2 a 3 años cuando

está en operación continua. Sin embargo, también debe ser reemplazado si el ventilador de

enfriamiento está vibrando o existen ruidos inusuales.


Capítulo 10 Solución de problemas

Si se detecta una falla del Servodrive o el servomotor, se mostrará en la pantalla LED el código de falla

correspondiente del Servodrive. Los códigos de falla puede ser también transmitida vía comunicación;

observe la exhibición de P0-01 y P4-00 a P4-04 en el controlador o HMI.

10.1 Tabla de mensajes de fallas

Mensajes de fallas del Servodrive

Mensajes de fallas

Valor exhibido Nombre de la falla Descripción de la falla

Sobrecorriente La corriente del circuito principal es mayor que el múltiplo 1,5 de la del valor máximo instantáneo de la corriente del servomotor.

Sobrevoltaje El voltaje del circuito principal ha excedido su valor máximo admisible.

Infravoltaje El voltaje del circuito principal está por debajo de su valor mínimo especificado.

Corrimiento del pulso Z El ángulo del campo magnético correspondiente de la fase Z presenta un error.

Error de regeneración La operación del control regeneración tiene un error.

Sobrecarga El servomotor y el Servodrive están sobrecargados.

Exceso de velocidad La velocidad de control del servomotor excede al límite de velocidad normal.

Comando de control de pulsos anormal

La frecuencia de entrada del comando de pulsos excede el límite de su valor de configuración admisible.

Desviación excesiva El valor de desviación del control de posición excede el límite de su valor de configuración admisible.

Tiempo cumplido de la ejecución del temporizador tipo perro guardián

Tiempo cumplido de la ejecución del temporizador tipo perro guardián.

Error del encoder La señal de pulsos tiene un error.

Error de ajuste Cuando realiza un ajuste eléctrico el valor ajustado excede el límite de su valor de configuración admisible.

Parada de emergencia activada

El interruptor de la parada de emergencia está activado.

Capítulo 10 Solución de problemas|Serie ASDA-AB


Mensajes de fallas

Valor exhibido Nombre de la falla Descripción de la falla

Error del interruptor limitador de marcha atrás

El interruptor limitador de marcha atrás está activado.

Error del interruptor limitador de marcha adelante

El interruptor limitador de marcha adelante está activado.

Error de temperatura del IGBT

La temperatura del IGBT es excesivamente alta.

Error de memoria La escritura y lectura del EE-PROM tienen un error.

Error de comunicación DSP

La comunicación entre DSP y MCU tiene un error. DSP no responde al comando MCU. El problema está del lado del DSP.

Error de comunicación serie

La comunicación RS-232/485 tiene un error.

Tiempo cumplido para la comunicación serie

Tiempo cumplido de la comunicación RS-232/485.

Error de escritura del comando

Error de escritura del comando de control.

Pérdida de fase en el fuerza de entrada

Se perdió una fase del fuerza de entrada.

Advertencia de presobrecarga

Para advertir que el servomotor y el Servodrive se va a sobrecargar. Esta alarma se exhibirá antes de ALM06. Cuando el servomotor alcance el valor del parámetro de P1-56, enviará una advertencia al Servodrive. Luego de que el Servodrive haya detectado la advertencia, será activada la señal DO OLW y se exhibirá este mensaje de falla.

Tiempo cumplido para la ejecución del comando interno

Se produce un error cuando se está ejecutando un comando interno.


1. DSP no responde al comando MCU.

2. DSP ha respondido al comando MCU pero hay un error en el mensaje de respuesta. Tal vez el hardware esté dañado.


1. DSP no responde al comando MCU.

2. DSP ha respondido al comando MCU pero hay un error en el mensaje de respuesta. Tal vez el hardware esté dañado.

NOTA

1) Si hubiera algún código de falla desconocido que no esté listado en la tabla anterior, informe al

distribuidor o comuníquese con Delta para obtener ayuda.



10.2 Causa potencial y acciones correctivas

Mensajes de fallas del Servodrive

: Sobrecorriente

Causa potencial Método de verificación Acciones correctivas

Cortocircuito en la salida del Servodrive (U, V, W)

1. Verificar las conexiones del cableado entre el Servodrive y el servomotor.

2. Verificar si el cable está en cortocircuito.

Reparar la condición de cortocircuito y evitar la exposición de los conductores metálicos.

Error de cableado del servomotor

Cuando se conecte el servomotor al Servodrive, verificar si las etapas del cableado son todas correctas.

Para reconectar el cableado respete los pasos de cableado indicados en el manual del usuario.

Error de IGBT Disipador de calor sobrecalentado Para obtener ayuda póngase en contacto con su distribuidor o comuníquese con Delta.

Error de configuración del parámetro de control

Verificar si el valor del parámetro excede la configuración predeterminada de fábrica.

Configurar el parámetro de nuevo a la configuración predeterminada de fábrica y luego reconfigurar y ajustar otra vez el valor del parámetro.

Error de configuración del comando de control

Verificar si el comando de la entrada de control es inestable (demasiada fluctuación).

1. Asegurarse de que la frecuencia del comando de entrada sea estable (demasiada fluctuación).

2. Activar función de filtro.

: Sobrevoltaje


El voltaje del circuito principal ha excedido su valor máximo admisible.

Utilizar un voltímetro para verificar si el voltaje de entrada se encuentra dentro del rango de voltajes de entrada certificados. (Para informarse sobre la especificación de voltaje, consulte la sección 11.1 del Capítulo 11.)

Utilizar un fuerza o estabilizador de energía adecuados.

Error del fuerza de entrada (suministro de entrada incorrecto)

Utilizar un voltímetro para verificar si el voltaje de entrada se encuentra dentro de los limites especificados.

Utilizar un fuerza o estabilizador de energía adecuados.

: Infravoltaje


El voltaje del circuito principal está por debajo de su valor mínimo especificado.

Verificar si el cableado de entrada de voltaje del circuito principal es normal.

Reconfirmar el cableado del voltaje.

Sin voltaje de entrada en el circuito principal.

Utilizar un voltímetro para inspeccionar si el voltaje de entrada al circuito principal es normal.

Reconfirmar el interruptor de encendido.

Error del fuerza de entrada (suministro de entrada incorrecto)

Utilizar un voltímetro para verificar si el voltaje de entrada se encuentra dentro de los limites especificados.

Utilizar un fuerza o estabilizador de energía serie adecuados.



: Corrimiento del pulso Z


El encoder está dañado. Inspeccionar el encoder en busca de daños. Reparar o reemplazar el

servomotor.

El encoder está suelto. Examinar el conector del encoder. Instalar de nuevo el servomotor.

: Error de regeneración


El resistor regenerativo no está conectado.

Verificar la conexión del cableado del resistor regenerativo. Reconectar el resistor regenerativo.

Falla del transistor regenerativo de conmutación

Verificar si transistor regenerativo de conmutación está en cortocircuito.

Para obtener ayuda póngase en contacto con su distribuidor o comuníquese con Delta.

El valor del parámetro tiene un error

Confirmar la configuración del parámetro y las especificaciones del resistor regenerativo.

Reinicializar de nuevo el parámetro correctamente.

: Sobrecarga


El Servodrive ha excedido su carga nominal durante la operación continua.

Verificar si el Servodrive está sobrecargado. Aumentar la capacidad del servomotor o reducir la carga.

Verificar si hay vibración mecánica Ajustar el valor de la ganancia del circuito de control. El valor del parámetro

del sistema de control es incorrecto,

El parámetro del tiempo de aceleración/desaceleración es demasiado rápido.

Reducir el valor del tiempo de aceleración/desaceleración.

El cableado del Servodrive y el encoder tiene un error.

Verificar el cableado de U, V, W y el encoder. Asegurarse de que todo el cableado sea correcto.

: Exceso de velocidad


El comando de entrada de velocidad no es estable (demasiada fluctuación).

Utilizar un detector de señales para detectar si la señal de entrada es anormal.

Asegurarse de que la frecuencia del comando de entrada sea estable (no fluctúe demasiado) y activar la función de filtro (P1-06, P1-07 y P1-08).

El valor del parámetro de exceso de velocidad es defectuoso.

Verificar si el valor de configuración del parámetro de exceso de velocidad es demasiado bajo.

Configurar correctamente el valor del parámetro de exceso de velocidad (P2-34).

: Comando de control de pulsos anormal


La frecuencia del comando de pulsos es mayor que frecuencia de entrada nominal.

Utilizar el detector de frecuencia de pulsos para medir la frecuencia entrada.

Configurar correctamente la frecuencia del pulso de entrada.



: Desviación excesiva


El valor del parámetro de la desviación máxima es demasiado pequeño.

Verificar la máxima configuración del parámetro de desviación y observar el valor del error de posición cuando esté operando el servomotor.

Aumentar el valor de configuración del parámetro de P2-35.

El valor de la ganancia es demasiado pequeño. Verificar un valor adecuado de la ganancia. Ajustar correctamente el valor de la

ganancia.

El límite del Torque es demasiado bajo. Verificar el valor límite del Torque. Ajustar correctamente el valor

límite del Torque.

Hay una sobrecarga. Inspeccionar en busca de una condición de sobrecarga.

Reducir la carga externa aplicada o reestimar la capacidad del servomotor.

: Tiempo cumplido de la ejecución del temporizador tipo perro guardián


Error de ejecución del temporizador tipo perro guardián.

Verificar y reinicializar el fuerza.

Si hubiera cualquier condición anormal luego de reinicializar el fuerza, póngase en contacto con su distribuidor o comuníquese con Delta para obtener ayuda.

: Error del encoder (falla del detector de posición)


El cableado del encoder tiene un error.

1. Verificar si todo el cableado es correcto. 2. Verificar si los usuarios realizaron el

cableado de acuerdo con la información de cableado presente en el manual del usuario.

Asegurarse de que todo el cableado sea correcto.

El encoder está suelto Examinar el conector del encoder. Instalar de nuevo el servomotor.

El cableado del encoder está defectuoso.

Verificar si todas las conexiones están firmes. Realizar el cableado de nuevo.

El encoder está dañado Inspeccionar el encoder en busca de daños. Reparar o reemplazar el servomotor.

: Error de ajuste


El valor del parámetro de ajuste del desplazamiento ha excedido su valor máximo admisible.

1. Retirar el cableado de CN1. 2. Ejecutar de nuevo el ajuste del

desplazamiento. (Configurar primero P2-08 a 20, y luego configurar P4-10 a 5.)

Si el error no se elimina luego de ejecutar de nuevo el ajuste del corrimiento, póngase en contacto con su distribuidor o comuníquese con Delta para obtener ayuda.



: Parada de emergencia activada


El interruptor de la parada de emergencia está activado.

Verificar si el interruptor de parada de emergencia está activado o desactivado.

Activar el interruptor de parada de emergencia.

: Error del interruptor limitador de marcha atrás (CWL)


El interruptor limitador de marcha atrás está activado.

Verificar si el interruptor limitador de marcha hacia atrás está activado o desactivado.

Activar el interruptor limitador de marcha atrás.

El servosistema no está estable.

Verificar el valor de la configuración del parámetro de control y la inercia de la carga.

Modificar el valor del parámetro y reestimar la capacidad del servomotor.

: Error del interruptor limitador de marcha adelante (CCWL)


El interruptor limitador de marcha adelante está activado.

Verificar si el interruptor limitador de marcha hacia adelante está activado o desactivado.

Activar el interruptor limitador de marcha adelante.

El servosistema no está estable.

Verificar el valor de la configuración del parámetro de control y la inercia de la carga.

Modificar el valor del parámetro y reestimar la capacidad del servomotor.

: Error de temperatura del IGBT


El Servodrive ha excedido su carga nominal durante la operación continua.

Verificar si hay una sobrecarga o la corriente del servomotor es demasiado alta.

Aumentar la capacidad del servomotor o reducir la carga.

Cortocircuito en la salida del Servodrive. Verificar el cableado de entrada del Servodrive. Asegurarse de que todo el

cableado sea correcto.

: Error de memoria


Error de datos en la lectura / escritura de memoria.

Reinicializar el parámetro o el fuerza.

Si el error no se elimina luego de reinicializar el fuerza, póngase en contacto con su distribuidor o comuníquese con Delta para obtener ayuda.

: Error de comunicación DSP


El fuerza de control tiene un error.

Verificar y reinicializar el fuerza de control Si el error no se elimina luego de reinicializar el fuerza, póngase en contacto con su distribuidor o comuníquese con Delta para obtener ayuda.



: Error de comunicación serie


El valor del parámetro de comunicación es defectuoso.

Verificar el valor del parámetro de comunicación.

Configurar correctamente el valor del parámetro.

La dirección de comunicación es incorrecta.

Verificar la dirección de comunicación. Configurar correctamente la dirección de comunicación.

El valor de comunicación es incorrecto.

Verificar la valor de comunicación. Configurar correctamente el valor de comunicación.

: Tiempo cumplido para la comunicación serie


El valor configurado para el parámetro de tiempo cumplido no es correcto.

Verificar el valor del parámetro del intervalo de espera de la comunicación. Configurar correctamente P3-07.

No se ha recibido el comando de comunicación durante mucho tiempo.

Verificar si el cable de comunicación está flojo o roto.

Apretar el cable de comunicación, asegurarse de que el cable de comunicación no esté dañado y asegurarse de que todo el cableado sea el correcto.

: Error de escritura del comando


El fuerza de control tiene un error. Verificar y reinicializar el fuerza de control


: Pérdida de fase en el fuerza de entrada


El fuerza de control tiene un error.

Verificar el cable de fuerza y las conexiones de R, S y T. Verificar si el cable de fuerza está flojo o la posible pérdida de fase del fuerza de entrada.

Si la falla no se elimina aun cuando se conecte correctamente el fuerza trifásico, póngase en contacto con su distribuidor o comuníquese con Delta para obtener ayuda.

: Advertencia de presobrecarga


El Servodrive va a sobrecargarse.

1. Verificar la condición de carga del servomotor y el Servodrive.

2. Verificar el valor del parámetro de P1-56. Verificar si el valor del parámetro de P1-56 es demasiado pequeño.

1. Consultar las acciones de corrección de ALE06.

2. Aumentar el valor del parámetro de P1-56 o configurar P1-56 a 100 y más.



: Tiempo cumplido para la ejecución del comando interno


Se produce un error cuando se está ejecutando un comando interno.

Verificar y reinicializar el fuerza de control




Tal vez el hardware esté dañado. Verificar y reinicializar el fuerza de control




Tal vez el hardware esté dañado. Verificar y reinicializar el fuerza de control




10.3 Eliminación de fallas

Valor exhibido Nombre de la falla Método de eliminación

Sobrecorriente Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o reinicie el Servodrive.

Sobrevoltaje Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o reinicie el Servodrive.

Infravoltaje Este mensaje de falla puede ser eliminado automáticamente luego de que el voltaje haya retornado al rango indicado en su especificación.

Corrimiento del pulso Z Reiniciar el Servodrive.

Error de regeneración Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o reinicie el Servodrive.

Sobrecarga Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o reinicie el Servodrive.

Exceso de velocidad Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o reinicie el Servodrive.

Comando de control de pulsos anormal

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o reinicie el Servodrive.

Desviación excesiva Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o reinicie el Servodrive.

Tiempo cumplido de la ejecución del temporizador tipo perro guardián

Este mensaje de falla no pudo ser eliminado.

Error del encoder Este mensaje de falla puede ser eliminado reiniciando el Servodrive.

Error de ajuste

Este mensaje de falla puede ser eliminado luego de quitar el cableado del conector CN1 (conector de la señal de E/S) y ejecutar la función de ajuste automático.

Parada de emergencia activada

Este mensaje de falla puede ser eliminado automáticamente desactivando EMGS (señal DI).

Error del interruptor limitador de marcha atrás

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI). Este mensaje de falla puede ser eliminado cuando el Servodrive esté desactivado (Servo desactivado)

Error del interruptor limitador de marcha adelante

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI). Este mensaje de falla puede ser eliminado cuando el Servodrive esté desactivado (Servo desactivado)

Error de temperatura del IGBT


Error de memoria Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o reinicie el Servodrive.

Error de comunicación DSP Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o reinicie el Servodrive.

Error de comunicación serie

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI). Este mensaje de falla puede también ser eliminado automáticamente luego de que la comunicación sea normal.



Valor exhibido Nombre de la falla Método de eliminación

Tiempo cumplido para la comunicación serie


Error de escritura del comando


Pérdida de fase en el fuerza de entrada

Para eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI). Este mensaje de falla puede ser eliminado automáticamente luego de que sea resuelto el problema de la pérdida de fase del fuerza de entrada.

Advertencia de presobrecarga


Tiempo cumplido para la ejecución del comando interno


Error de comunicación DSPPara eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o reinicie el Servodrive.

Error de comunicación DSPPara eliminar la falla ACTIVE ARST (señal DI) o reinicie el Servodrive.

Revisión del 5 de diciembre de 2007, Nombre de documento: 2007PDD23000011 11-1

Capítulo 11 Especificaciones

11.1 Especificaciones del Servodrive (serie ASDA-AB)

100 W 200 W 400 W 100 W 200 W 400 W 750 W 1 kW 1,5 kW 2 kW Modelo: ASD-A

01 02 04 01 02 04 07 10 15 20

Fase / Voltaje Monofásico, 110 V CA Trifásico o monofásico, 220 V CA Trifásico,

220 V CA

Rango de voltaje admisible

Monofásico: 100 -10% ~ 115 +10% a 10 V CA

Trifásico: 170 a 255 V CA Monofásico: 200 a 255 V CA

Trifásico, 170 a 255

V CA Fuer

za

Rango de frecuencias admisibles 50 / 60 Hz ±5%

Sistema de enfriamiento Circulación natural de aire Enfriamiento por ventilador Resolución del encoder /

Resolución de retroalimentación

2500 ppr / 10000 ppr

Control del circuito principal Control del SVPWM

Modos de ajuste Automático / Manual

Freno dinámico Integrado Frecuencia máx. de los

pulsos de entrada Máx. 500 Kpps (controlador de línea) / Máx. 200 Kpps (colector abierto)

Tipo de pulso Pulso + Dirección, Fase A + Fase B, Pulso en sentido antihorario (CCW) + Pulso en sentido horario (CW)

Fuente de los comandos Tren de pulsos externos / Parámetros internos Estrategia de aplanamiento Filtro pasabajos y de curva P

Engranajes electrónicos Engranajes electrónicos N/M múltiple N: 1~32767, M: 1:32767(1/50<N/M<200)

Operación del límite de Torque Configurar por parámetros

Mod

o de

con

trol d

e po

sici

ón

Compensación de alimentación hacia

adelante Configurar por parámetros

Rango de voltaje 0 a ±10 VDC

Resistencia de entrada 10 KΩ

Comando de entrada analógica

Constante de tiempo 2,2 μs

Rango de control de la velocidad*1 1:5000

Fuente de los comandos Señal analógica externa / parámetros internos Estrategia de aplanamiento Filtro pasabajos y de curva S

Mod

o de

con

trol d

e ve

loci

dad

Operación del límite de Torque Configurar por parámetros o vía entrada analógica

Capítulo 11 Especificaciones|Serie ASDA-AB



01 02 04 01 02 04 07 10 15 20

Característica de responsividad Máxima 450 Hz

0,01% o menos a una fluctuación de la carga entre 0 y 100% (a la velocidad nominal)

0,01% o menos a una fluctuación del fuerza de ±10% (a la velocidad nominal)

Tasa de fluctuación de la velocidad*2

0,01% o menor a una fluctuación de la temperatura ambiental de 0 oC a 50 oC (a la velocidad nominal)

Rango de voltaje 0 a ±10 VDC

Resistencia de entrada 10 KΩ

Comando de entrada analógica

Constante de tiempo 2,2 μs

Fuente de los comandos Señal analógica externa / parámetros internos

Estrategia de aplanamiento Filtro pasabajos

Mod

o de

con

trol d

el T

orqu

e

Operación del límite de velocidad Configurando el parámetro o vía entrada analógica

Salida de monitor analógico La señal del monitor puede ser configurada por parámetros (rango del voltaje de salida: ±8 V)

Entrada

Servo activado, Reinicializar, Conmutación de ganancia, Eliminación de pulsos, ENCLAVAMIENTO de la Velocidad cero, Velocidad y límite del

Torque habilitados, Parada de emergencia, Límite de inhibición de marcha adelante/atrás., Conmutación del modo de posición/velocidad, Conmutación del modo de velocidad/Torque, Conmutación del modo de Torque / posición, Entrada de la selección de la etapa de alimentación, Entrada del modo de la etapa de alimentación, Entrada de la ejecución automática, Selección de la

relación electrónica de engranajes (numerador) Salida del encoder señal (controladores de línea A, B, Z / colector abierto Z)

Entrada/salida digital

Salida Servo listo, Servo activado, A Velocidad cero, A velocidad alcanzada, A posicionamiento completado, A límite Torque, Alarma de servo (falla de

servo) activada, Control del freno electromagnético, Retorno a la posición inicial finalizado, Advertencia de sobrecarga de la salida

Advertencia del servo activada, comando de posición interna completado

Funciones de protección

Sobrecorriente, Sobrevoltaje, Infravoltaje, Error de regeneración, Sobrecarga, Exceso de velocidad, Comando de control de pulsos anormal,

Desviación excesiva, Tiempo cumplido de la ejecución del temporizador tipo perro guardián, Error del encoder, Error de ajuste, Parada de emergencia activada, Error del interruptor limitador de marcha adelante/atrás, Error de

temperatura del IGBT, Error de memoria, Error de comunicación DSP, Error de comunicación serie, Pérdida de fase en el fuerza de entrada, Tiempo

cumplido para la comunicación serie, Error de escritura del comando, Terminales con protección contra cortocircuitos (terminales U, V , W , CN1,

CN2 y CN3) Interfaz de comunicación RS-232 / RS-485 / RS-422




01 02 04 01 02 04 07 10 15 20

Sitio de instalación Ubicación en interiores (protegido de la luz solar directa), sin líquidos y

gases corrosivos (bien alejado de la niebla de petróleo, los gases inflamables y el polvo)

Altitud Altitud 1000 m o menor, sobre el nivel del mar

Presión atmosférica 86 kPa a 106 kPa Temperatura de

operación 0 °C a 55 °C (32 °F a 131 °F). (Si temperatura de operación está por

encima del rango especificado, se requerirá enfriamiento forzado) Temperatura de almacenamiento -20 °C a 65 °C (-4 °F a 149 °F)

Humedad 0 a 90% de HR (sin condensación)

Ent

orno

Vibración 9,80665 m/s2 (1 G) menor que 20 Hz, 5,88 m/ s2 (0,6 G) 20 a 50 Hz

Sistema de fuerza Sistema TN*3

Normas/Requisitos

IEC/EN 61800-5-1, UL 508C, marca C, TUV

Nota al pie:

*1 Velocidad de rotación nominal: En condiciones de plena carga, el cociente de velocidades se define como la velocidad mínima (el servomotor no hará una pausa).

*2 Cuando el comando está a la velocidad de rotación nominal, la tasa de fluctuación de la velocidad se define como:

(Velocidad de rotación sin carga – Velocidad de rotación plena carga) / Velocidad de rotación nominal

*3 Sistema TN: Un sistema de distribución de energía que tenga un punto directamente puesto a tierra, y las partes conductivas expuestas de la instalación conectadas a ese punto mediante un conductor de tierra protector.

*4 Consulte el “Cuadro de cargas y tiempos de operación” en la sección 11,7 “Características de la sobrecarga”.



11.2 Especificaciones del servomotor (Serie ECMA)

Servomotor de baja inercia

C304 C306 C308 C310

100 W 200 W 400 W 400 W 750 W 1 kW 2 kW Modelo: Serie ECMA

01 02 04 04 07 10 20

Potencia de salida nominal (kW) 0,1 0,2 0,4 0,4 0,75 1,0 2,0

Torque nominal (N.m) 0,32 0,64 1,27 1,27 2,39 3,18 6,37

Torque máximo (N.m) 0,96 1,92 3,82 3,82 7,16 9,54 19,11

Velocidad nominal (rev/min) 3000

Velocidad máxima (rev/min) 5000

Corriente nominal (A) 0,9 1,55 2,6 2,6 5,1 7,3 12,05

Corriente máxima (A) 2,7 4,65 7,8 7,8 15,3 21,9 36,15

Potencia nominal (kW/S) (sin freno)

27,7 22,4 57,6 24,0 50,4 38,1 90,6

Momento de inercia del rotor (Kg.m2) (sin freno) 0,037E-4 0,177E-4 0,277E-4 0,68E-4 1,13E-4 2,65E-4 4,45E-4

Constante de tiempo mecánica (ms) (sin freno) 0,75 0,80 0,53 0,74 0,63 0,74 0,61

Constante de Torque, KT (N.m/A) 0,36 0,41 0,49 0,49 0,47 0,43 0,53

Constante de voltaje, KE (mV/(rev/min)) 13,6 16 17,4 18,5 17,2 16,8 19,2

Resistencia del rotor (ohmios) 9,3 2,79 1,55 0,93 0,42 0,20 0,13

Inductancia del rotor (mH) 24 12,07 6,71 7,39 3,53 1,81 1,50

Constante de tiempo eléctrica (ms) 2,58 4,3 4,3 7,96 8,37 9,3 11.4

Clase de aislamiento Clase A (UL), clase B (CE) Resistencia de aislamiento >100 MΩ, 500 V CC Fortaleza del aislamiento 1500 V CA, 60 segundos

Peso (kg) (sin freno) 0,5 1,2 1,6 2,1 3,0 4,3 6,2

Peso (kg) (con freno) - 1,5 2,0 2,9 3,8 4,7 7,2

Carga máx. del eje radial (N) 78,4 196 196 245 245 490 490

Carga máx. del eje de empuje (N) 39,2 68 68 98 98 98 98

Potencia nominal (kW/S) (con freno)

- 21,3 53,8 22,1 48,4 30,4 82

Momento de inercia del rotor (Kg.m2) (con freno) - 0,192E-4 0,30E-4 0,73E-4 1,18E-4 3,33E-4 4,953E-4

Constante de tiempo mecánica (ms) (con freno) - 0,85 0,57 0,78 0,65 0,93 0,66

Torque de retención del freno [Nt-m (min)]

- 1,3 1,3 2,5 2,5 12 12

Consumo de potencia del freno (a 20oC) [W] - 7,2 7,2 8,5 8,5 19,4 19,4



C304 C306 C308 C310

100 W 200 W 400 W 400 W 750 W 1 kW 2 kW Modelo: Serie ECMA

01 02 04 04 07 10 20

Tiempo liberación del freno [ms (máx.)] - 10 10 10 10 10 10

Tiempo de entrada en operación del freno

[1 ms (máx.)] - 70 70 70 70 70 70

Grado de vibración (um) 15

Temperatura de operación 0 °C a 40 °C (32 °F a 104 °F) Temperatura de almacenamiento -10 °C a 80 °C (-14 °F a 176 °F)

Humedad de operación 20% a 90% de HR (sin condensación) Humedad de almacenamiento 20% a 90% de HR (sin condensación)

Capacidad de vibración 2,5 G

Certificación de IP

IP65 (cuando se utilizan tanto conectores como instalación del sello del eje a prueba de agua (o al seleccionar modelos con sello de aceite, se coloca un sello de aceite para en el eje giratorio, haciendo que los conectores resulten a prueba de agua (IP65 aplicable)).

Aprobaciones

Servomotor de media o alta inercia

E313 E318 G313

500 W 1 kW 1,5 kW 2 kW 2 kW 300 W 600 W 900 WModelo: Serie ECMA

05 10 15 20 20 03 06 09

Potencia de salida nominal (kW) 0,5 1,0 1,5 2,0 2,0 0,3 0,6 0,9

Torque nominal (N.m) 2,39 4,77 7,16 9,55 9,55 2,86 5,73 8,59

Torque máximo (N.m) 7,16 14,3 21,48 28,65 28,65 8,59 17,19 21,48

Velocidad nominal (rev/min) 2000 1000

Velocidad máxima (rev/min) 3000 2000

Corriente nominal (A) 2,9 5,6 8,3 11,01 11,22 2,5 4,8 7,5

Corriente máxima (A) 8,7 16,8 24,9 33,03 33,66 7,5 14,4 22,5

Potencia nominal (kW/S) (sin freno)

7 27,1 45,9 62,5 26,3 10.0 39,0 66,0

Momento de inercia del rotor (Kg.m2) (sin freno) 8,17E-4 8,41E-4 11,18E-4 14,59E-4 34,68E-4 8,17E-4 8,41E-4 11,18E-4

Constante de tiempo mecánica (ms) (sin freno) 1,91 1,51 1,10 0,96 1,62 1,84 1,40 1,06

Constante de Torque, KT (N.m/A) 0,83 0,85 0,87 0,87 0,85 1,15 1.19 1,15

Constante de voltaje, KE (mV/(rev/min)) 30,9 31,9 31,8 31,8 31,4 42,5 43,8 41,6

Resistencia del rotor (ohmios) 0,57 0,47 0,26 0,174 0,119 1,06 0,82 0,43

Inductancia del rotor (mH) 7,39 5,99 4,01 2,76 2,84 14,29 11,12 6,97



E313 E318 G313

500 W 1 kW 1,5 kW 2 kW 2 kW 300 W 600 W 900 WModelo: Serie ECMA

05 10 15 20 20 03 06 09

Constante de tiempo eléctrica (ms) 12.96 12,88 15,31 15,86 23,87 13,55 13,50 16,06

Clase de aislamiento Clase A (UL), clase B (CE) Resistencia de aislamiento >100MΩ, 500 V CC Fortaleza del aislamiento 1500 V CA, 60 segundos

Peso (kg) (sin freno) 6,8 7 7,5 7,8 13,5 6,8 7 7,5

Peso (kg) (con freno) 8,2 8,4 8,9 9,2 17,5 8,2 8,4 8,9

Carga máx. del eje radial (N) 490 490 490 490 1176 490 490 490

Carga máx. del eje de empuje (N) 98 98 98 98 490 98 98 98

Potencia nominal (kW/S) (con freno)

6,4 24,9 43,1 59,7 24,1 9,2 35,9 62,1

Momento de inercia del rotor (Kg.m2) (con freno) 8,94E-4 9,14E-4 11,90E-4 15,88E-4 37,86E-4 8,94E-4 9,14E-4 11,9E-4

Constante de tiempo mecánica (ms) (con freno) 2,07 1,64 1,19 1,05 1,77 2,0 1,51 1,13

Torque de retención del freno [Nt-m (min)] 16,5 16,5 16,5 16,5 25 16,5 16,5 16,5

Consumo de potencia del freno (a 20oC) [W] 21,0 21,0 21,0 21,0 31,1 21,0 21,0 21,0

Tiempo liberación del freno [ms (máx.)] 5,0 5,0 5,0 5,0 5,0 5,0 5,0 5,0

Tiempo de entrada en operación del freno

[1 ms (máx.)] 25,0 25,0 25,0 25,0 25,0 25,0 25,0 25,0

Grado de vibración (um) 15

Temperatura de operación 0 °C a 40 °C (32 °F a 104 °F) Temperatura de almacenamiento -10 °C a 80 °C (-14 °F a 176 °F)

Humedad de operación 20% a 90% de HR (sin condensación) Humedad de almacenamiento 20% a 90% de HR (sin condensación)

Capacidad de vibración 2,5 G

Certificación de IP

IP65 (cuando se utilizan tanto conectores como instalación del sello del eje a prueba de agua (o al seleccionar modelos con sello de aceite, se coloca un sello de aceite para en el eje giratorio, haciendo que los conectores resulten a prueba de agua (IP65 aplicable)).

Aprobaciones

NOTA

1) Para obtener detalles sobre la explicación del modelo consulte la Sección 1.2.



11.3 Curvas de velocidad / Torque del servomotor



11.4 Características de la sobrecarga

Función de protección contra las sobrecargas

La protección contra sobrecargas es una función protectora integrada que previene el recalentamiento

del servomotor.

Ocasión de sobrecarga

1. El servomotor fue operado durante varios segundos con un Torque que excedía el 100% del Torque

admisible.

2. El servomotor accionó una máquina de alta inercia y fue acelerado y decelerado a alta frecuencia.

3. El cable UVW o el cable del encoder del servomotor no fueron conectados correctamente.

4. La ganancia del servo no fue configurada correctamente y ocasionó el funcionamiento irregular del

servomotor.

5. El freno de retención del servomotor no fue liberado.

Cuadro del tiempo de carga y de operación (ECMA-C30401 )

0.1

1

10

100

1000

0 50 100 150 200 250 300

Load (%) rated torque

Ope

ratin

g Ti

me

(sec

onds

)

Carga Tiempo de operación

120% 139,335 s 140% 27,585 s 160% 14,235 s 180% 8,9625 s 200% 6 s 220% 4,4925 s 240% 3,2925 s 260% 2,58 s 280% 2,07 s 300% 1,6125 s




0.1

1

10

100

1000

10000

0 50 100 150 200 250 300

Load (% rated torque)

Ope

ratin

g Ti

me

(sec

onds

)


120% 213,6 s 140% 42,3 s 160% 21,8 s 180% 13,7 s 200% 9,2 s 220% 6,9 s 240% 5,0 s 260% 3,9 s 280% 3,2 s 300% 2,5 s


0.1

1

10

100

1000

0 50 100 150 200 250 300


Ope

ratin

g Ti

me

(sec

onds

)


120% 65,0 s 140% 12,9 s 160% 6,6 s 180% 4,2 s 200% 2,8 s 220% 2,1 s 240% 1,5 s 260% 1,2 s 280% 1,0 s 300% 0,8 s




0.1

1

10

100

1000

10000

0 50 100 150 200 250 300


Ope

ratin

g Ti

me

(sec

onds

) Carga Tiempo de operación

120% 254,5 s 140% 50,4 s 160% 26,0 s 180% 16,4 s 200% 11,0 s 220% 8,2 s 240% 6,0 s 260% 4,7 s 280% 3,8 s 300% 2,9 s


0.1

1

10

100

1000

0 50 100 150 200 250 300


Ope

ratin

g Ti

me

(sec

onds


120% 185,8 s 140% 36,8 s 160% 19,0 s 180% 12,0 s 200% 8,0 s 220% 6,0 s 240% 4,4 s 260% 3,4 s 280% 2,8 s 300% 2,2 s




0.1

1

10

100

1000

0 50 100 150 200 250 300


Ope

ratin

g Ti

me

(sec

onds


120% 185,8 s 140% 36,8 s 160% 19,0 s 180% 12,0 s 200% 8,0 s 220% 6,0 s 240% 4,4 s 260% 3,4 s 280% 2,8 s 300% 2,2 s


0.1

1

10

100

1000

0 50 100 150 200 250 300


Ope

ratin

g Ti

me

(sec

onds


120% 185,8 s 140% 36,8 s 160% 19,0 s 180% 12,0 s 200% 8,0 s 220% 6,0 s 240% 4,4 s 260% 3,4 s 280% 2,8 s 300% 2,2 s




0.1

1

10

100

1000

10000

0 50 100 150 200 250 300


Ope

ratin

g Ti

me

(sec

onds


120% 613,1 s 140% 121,4 s 160% 62,6 s 180% 39,4 s 200% 26,4 s 220% 19,8 s 240% 14,5 s 260% 11,4 s 280% 9,1 s 300% 7,1 s


0.1

1

10

100

1000

0 50 100 150 200 250 300


Ope

ratin

g Ti

me

(sec

onds


120% 185,8 s 140% 36,8 s 160% 19,0 s 180% 12,0 s 200% 8,0 s 220% 6,0 s 240% 4,4 s 260% 3,4 s 280% 2,8 s 300% 2,2 s




0.1

1

10

100

1000

0 50 100 150 200 250 300


Ope

ratin

g Ti

me

(sec

onds


120% 167,2 s 140% 33,1 s 160% 17,1 s 180% 10,8 s 200% 7,2 s 220% 5,4 s 240% 4,0 s 260% 3,1 s 280% 2,5 s 300% 1,9 s


0.1

1

10

100

1000

0 50 100 150 200 250 300


Ope

ratin

g Ti

me

(sec

onds

)


120% 185,8 s 140% 36,8 s 160% 19,0 s 180% 12,0 s 200% 8,0 s 220% 6,0 s 240% 4,4 s 260% 3,4 s 280% 2,8 s 300% 2,2 s




0.1

1

10

100

1000

0 50 100 150 200 250 300


Ope

ratin

g Ti

me

(sec

onds


120% 130,0 s 140% 25,7 s 160% 13,3 s 180% 8,4 s 200% 5,6 s 220% 4,2 s 240% 3,1 s 260% 2,4 s 280% 1,9 s 300% 1,5 s


0.1

1

10

100

1000

0 50 100 150 200 250 300


Ope

ratin

g Ti

me

(sec

onds


120% 167,2 s 140% 33,1 s 160% 17,1 s 180% 10,8 s 200% 7,2 s 220% 5,4 s 240% 4,0 s 260% 3,1 s 280% 2,5 s 300% 1,9 s




0.1

1

10

100

1000

0 50 100 150 200 250 300


Ope

ratin

g Ti

me

(sec

onds


120% 185,78 s 140% 36,78 s 160% 18,98 s 180% 11,95 s 200% 8 s 220% 5,99 s 240% 4,39 s 260% 3,44 s 280% 2,76 s 300% 2,15 s


0.1

1

10

100

1000

10000

0 50 100 150 200 250 300


Ope

ratin

g Ti

me

(sec

onds


120% 278,67 s 140% 55,17 s 160% 28,47 s 180% 17,925 s 200% 12 s 220% 8,985 s 240% 6,585 s 260% 5,16 s 280% 4,14 s 300% 3,225 s



11.5 Dimensiones del Servodrive

Ordene el N/P: ASD-A0111-AB, ASD-A0211-AB y ASD-A0411-AB (100 W a 400 W)

PESO

1,5 (3,3)

NOTA

1) Las dimensiones están en milímetros (pulgadas).

2) Los pesos están en kilogramos (kg) y (libras (lbs)).

3) En este manual, los valores efectivos medidos están expresados en unidades métricas. Las

dimensiones en unidades imperiales son sólo para referencia. Para las mediciones precisas utilice

unidades métricas.



Ordene el N/P: ASD-A0121-AB, ASD-A0221-AB y ASD-A0421-AB (100 W a 400 W)

PESO

1,5 (3,3)

NOTA





unidades métricas.



Ordene el N/P: ASD-A0721-AB, ASD-A1021-AB y ASD-A1521-AB (750 W a 1,5 kW)

PESO

2,0 (4,4)

NOTA





unidades métricas.



Ordene el N/P: ASD-A2023-AB (2 kW)

PESO

3,0 (6,6)

NOTA





unidades métricas.



11.6 Dimensiones del servomotor

Tamaño del bastidor del servomotor: Modelos de 80 mm y menos

Modelo C30401 S C30602 S C30604 S C30804 7 C30807 S

LC 40 60 60 80 80

LZ 4,5 5,5 5,5 6,6 6,6

LA 46 70 70 90 90

S 8 14 14 14 19

LB 30 50 50 70 70

LL (sin freno) 100,6 105,5 130,7 112,3 138,3

LL (con freno) - 141,6 166,8 152,8 178

LR 25 30 30 30 35

LE 2,5 3 3 3 3

LG 5 7,5 7,5 8 8

LW 16 20 20 20 25

RH 6,2 11 11 11 15,5

WK 3 5 5 5 6

W 3 5 5 5 6

T 3 5 5 5 6

NOTA 1) Las dimensiones están en milímetros. Los valores efectivos medidos están expresados en unidades métricas. Para las mediciones precisas utilice unidades métricas.

2) Las casillas ( ) presentes en los nombres de los modelos son para configuraciones opcionales. (Para obtener la explicación del modelo consulte la Sección 1.2)



Tamaño del bastidor del servomotor: Modelos de 100 mm y más

Modelo G31303 S E31305 S G31306 S G31309 S C31010 S

LC 130 130 130 130 100

LZ 9 9 9 9 9

LA 145 145 145 145 115

S 22 22 22 22 22

LB 110 110 110 110 95

LL (sin freno) 147,5 147,5 147,5 163,5 153,5

LL (con freno) 183,5 183,5 183,5 198 192,5

LR 55 55 55 55 45

LE 6 6 6 6 5

LG 11,5 11,5 11,5 11,5 12

LW 36 36 36 36 32

RH 18 18 18 18 18

WK 8 8 8 8 8

W 8 8 8 8 8

T 7 7 7 7 7





Tamaño del bastidor del servomotor: Modelos de 100 mm y más

Modelo E31310 S E31315 S C31020 S G31320 S E31820 S

LC 130 130 100 130 180

LZ 9 9 9 9 13,5

LA 145 145 115 145 200

S 22 22 22 22 35

LB 110 110 95 110 114,3

LL (sin freno) 147,5 167,5 199 187,5 169

LL (con freno) 183,5 202 226 216 203,1

LR 55 55 45 55 79

LE 6 6 5 6 4

LG 11,5 11,5 12 11,5 20

LW 36 36 32 36 63

RH 18 18 18 18 30

WK 8 8 8 8 10

W 8 8 8 8 10

T 7 7 7 7 8





11.7 Selección de filtros EMI

Elemento Fuerza Modelo de Servodrive Modelo de filtro EMI

16DRT1W3S (monofásico) 1 100 W ASD-A0121-AB

10TDT1W4C (trifásico)











7 2000 W ASD-A2023-AB 26TDT1W4C (trifásico)


Capítulo 12 Ejemplos de aplicación

12.1 Control de posición (incluyendo la función de retorno a la posición inicial)

Supóngase que la máquina se desplace hacia el interruptor limitador (CCWL), L.S.1 cuando el servomotor

esté en rotación hacia adelante (visto desde el eje del motor) y se desplace hacia el interruptor limitador

(CWL), L.S.2 cuando el servomotor esté en rotación hacia atrás, si en el interruptor limitador está

configurado L.S.1 como “Home”, la máquina será posicionada entre P1 y P2 de acuerdo con el

procedimiento operativo.

Valor de los parámetros

Configuración del modo P1-01=1 (control de posición (Pr))

P1-47=100 (activar el retorno hacia adelante a la posición inicial)

P2-15=022 (Límite de inhibición de marcha atrás (CWL). Luego, conecte el contacto “b” de L.S.1 a DI6)

P2-16=023 (Límite de inhibición hacia adelante. (CCWL). Luego, conecte el contacto “b” de L.S.2 a DI7)

P2-10=101 (Servo activado (SON), valor predeterminado: DI1)

P2-11=108 (Comando activado (CTRG), valor predeterminado: DI2)

P2-12=111 (selección del comando de posición (POS0), valor predeterminado: DI3)

P1-33=0 (Comando de posición absoluta)

Configure P1-15 y P1-16 como posición P1 (comando de posición interna 1)

Configure P1-17 y P1-18 como posición P2 (comando de posición interna 2)

P2-18=101 (Servo listo (SRDY), valor predeterminado: DO1)

P2-21=105 (Posicionamiento completado (TPOS), valor predeterminado: DO4)

Capítulo 12 Ejemplos de aplicación |Serie ASDA-AB


P2-20=109 (posición inicial completada (HOME), valor predeterminado: DO3)

P1-50=0, P1-51=0 (rotación de compensación del retorno a la posición inicial / número de pulsos)

Otros parámetros relevantes: P1-34, P1-35 y P1-36 (configuración del tiempo de

aceleración/deceleración); P1-48, P1-49 (configuración de la velocidad alta/baja de retorno a la

posición inicial)

Operación

Reiniciar el equipo para que sea ACTIVADO de nuevo.

Luego de completar Servo listo, active el Servodrive para que quede en Servo ACTIVADO. Luego, el

sistema completará automáticamente la operación de retorno a la posición inicial.

Cuando se complete la operación de retorno a la posición inicial (Retorno listo), se puede llevar a cabo

la función de control de la posición.

DO1 SR DY

H OME

C TRG (r i sing edg e)SON

P OS=0

P1 P2

DO2

DO4

DI1

D I2

D I3 POS=1



12.2 Alimentación del rodillo

Suponga que el servomotor rote a 1/4 revoluciones mientras sea activado cada vez (10000/4 = 2500 pulsos).





P1-15=0 (el número de rotaciones de la posición es 0 (cero))

P1-16=2500 (número de pulsos de la rotación de posición)

P1-33=1 (Comando de posición incremental)

P2-18=101 (Servo listo (SRDY), valor predeterminado: DO1)

P2-21=105 (Posicionamiento completado (TPOS), valor predeterminado: DO4)


aceleración/deceleración)

Operación


Luego de completar Servo listo, presione la tecla Servo ACTIVADO y active el Servodrive para que

quede en Servo ACTIVADO.

Luego de activar DI2, el servomotor girará automáticamente a 1/4 de rev.



DO1 SR DY

C TRG

SON

1/4 rev 2/4rev

DO3

DI1

D I2

12.3 Conexión a un PLC de la serie DVP-EH de Delta

Los servomandos de Delta pueden ser conectados a un PLC de la serie DVP-EH de Delta y proveer

funciones que incluyen: posición inicial, operación de AVANCE PASO A PASO, configuración de la

aceleración/deceleración, control de la posición relativa, control de la posición absoluta y supervisión de

números de pulsos.


P1-00=2 (configuración del tipo de entrada de pulsos externos, 2: entrada de pulsos + dirección)

Configuración del modo P1-01=0 (control de posición (Pt))


P2-11=104 (Función de eliminación del conteo de pulsos, contacto: DI2)

P2-15=102(Reinicialización falla, contacto: DI5)


aceleración/deceleración)



Operación


Luego de completar Servo listo, active el Servodrive para que quede en Servo ACTIVADO.

Conecte el contacto X1 del PLC (el Servodrive X1 deberá estar ACTIVADO) para realizar operación de

retorno a la posición inicial. Cuando el contacto X10 está ACTIVADO, se completa la operación de

retorno a la posición inicial.

PLC X2: operación de AVANCE PASO A PASO; PLC X3 : operación de RETROCESO PASO A PASO.

Luego de que se complete la operación de retorno a la posición inicial, conecte el contacto X5 del PLC

(el Servodrive X5 deberá estar ACTIVADO) y la posición de absoluta de la coordenada será 10000.

Luego, conecte el contacto X4 del PLC (el Servodrive X4 deberá estar ACTIVADO) y la posición de la

coordenada absoluta será 0.

Repita esta operación de control de posición.



X1 M5

R ST M10

R ST M12

R ST M13

S ET S0

ZE ROX 0

STOP( M1334 )Stop ch0 pulse output

M 1000

N ormally on contact (a contact)

( M1346 )ZRN CL EARoutput signal enable

S0

Z ERO( M5 )

S10

J OG+

S11

JOG-

S12

F W

S13

REV POS

M1334

St op cho pulse output

D P OS

M 1002

O n only for 1 sc an a fter RUN

M aximum output frequency

DMOV D13 41K 10000

Accel eration/decelerat ion on tim eDMOV D13 41K 10000

X4 M5

R ST M12

R ST M13

S ET S12FW

FW

M10

D POS

D POS



X5 M 5

RST M1 2

RST M1 3

SET S13

REV POS

REV POS

M10

X2

RST M1 2

RST M1 3

SET S10

JOG+

JOG+

M5

X 3

RST M1 2

RST M1 3

SET S11

JOG-

JOG-

M 5

S 0

K50000 X10

SET M1 0

RST S0

ZER O

ZERO

M 50

S D ZRN K5 000 Y 0

M5

M1 336

M1 000

M 50

PLSY Y0 instru ction exec ution completed flag

Ch 0 pulse se nd flag

N ormally on contact (a contac t)( M50 )



S1 0

K9 99999 Y0

RST M1029

JOG+

M51

S D DRVI K3 0000 Y1

M1000

M1 029

P LSY Y0 in struction exec ution comple ted flag

N ormally on contact (a contac t)( M 51 )

X2

JOG-

RST S 10

J OG+

M1 336 M51

Ch 0 pulse s end flag

PLS Y Y0 inst ruction ex ecutioncom pleted flag

S11

K-9 99999 Y0

RST M1029

JOG-

M52

S D DRVI K3 0000 Y1

M1000

M1 029


N ormally on contact (a contac t)( M 52 )

X3

JOG-

RST S 11

J OG-

M1 336 M52


PLSY Y0 ins truction e xecutioncom pleted fl ag

S1 2

K0 Y0

FW

M53

S D DRVA K 200000 Y1

M53

M1 000

Normal ly on cont act (a contact)

( M100 )

D POS

RST S 12M1 336 M100


SET M 12M1029

( M 53 )

FWD P OS




S1 3

K1000 00 Y0

M54

S D DRVA K1 0000 Y1

M54

M1 000

Normal ly on cont act (a contact)

( M101 )

RE V POS

RST S 13M1 336 M101


SET M 13M1029

( M 54 )


REV POS

RET

DMOV D200M 1001

D1336

Normally on contact (a contact)

END

Presen t value of ch0 pulse (lo w

Watch dog timer (WDT) va lue



12.4 Conexión a la serie TP04 de Delta

Los servomandos de Delta pueden ser conectados al panel de operación de interfaz de la serie Delta TP04

y suministrar funciones que incluyen: Posición inicial, operación de AVANCE PASO A PASO, función de

aprendizaje de la posición, control de la posición relativa, control de la posición absoluta, configuraciones

del monitor y los parámetros.



P1-47=202 (Servodrive SHOM ORGP para realizar un retorno hacia adelante a la posición inicial)

P2-15=124 (detección de la posición inicial, contacto: DI6)

P2-16=127 (active la señal de retorno a la posición inicial, contacto: DI7)



P2-12=111 (selección del comando de posición (POS0), valor predeterminado: DI3)

P2-13=112 (selección comando de posición (POS1), valor predeterminado: DI4)

P3-02=1 (protocolo de comunicación 7,E,1)

P3-05=2 (comunicación serie vía RS-485)

Operación


Luego de completar Servo listo, presione la tecla Servo ACTIVADO y active el Servodrive para que

quede en Servo ACTIVADO.



12.5 Modo de control de posición (modo Pr)

Descripción de los parámetros relevantes

Parámetro Dirección de comunicación Descripción del parámetro

P1-01 0101H Modo de control y Dirección de salida 001: Torque de marcha hacia adelante en el modo Pr 101: Torque inverso en el modo Pr

P1-33 0121H Modo de control de posición (Pr) 0: Comando de posición absoluta 1: Comando de posición incremental

P1-34 0122H Tiempo de aceleración Tiempo de aceleración entre la 1ra y 3ra etapas. (Cuando el parámetro P1-36 está configurado a 0, la función acel/decel está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados)

P1-35 0123H Tiempo de deceleración Tiempo de deceleración entre la 1ra y 3ra etapas. (Cuando el parámetro P1-36 está configurado a 0, la función acel/decel está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados)

P1-36 0124H Curva S de acel/decel Cuando el parámetro P1-36 está configurado a 0, la función acel/decel está deshabilitada, es decir, P1-34 y P1-35 están deshabilitados.

P1-44 012CH Relación de engranajes electrónicos (1er numerador) (N1) Si la tasa de deceleración de los engranajes electrónicos es de 1/75, configure el numerador a 75

P1-45 012DH Relación de engranajes electrónicos (denominador)

P1-47 012FH Modo de retorno a la posición inicial 202: Cuando (MD1, MD0)=(DESACTIVADO, ACTIVADO), retorno hacia adelante a la posición inicial 203: Cuando (MD1, MD0)=(DESACTIVADO, ACTIVADO), retorno hacia atrás a la posición inicial

P1-50 0132H Número de rotaciones de compensación del retorno a la posición inicial

P1-51 0133H Número de pulsos de compensación del retorno a la posición inicial Número total de pulsos de compensación del retorno a la posición inicial =P1-50 x 10000 + P1-51

La siguiente tabla indica los registros del comando de posición y los registros de la velocidad de

desplazamiento correspondiente.



Punto de posicionamiento Registro del comando de posición Registro de la velocidad de desplazamiento

P1 ( P1-15, P1-16 ) P2-36 (V1)

P2 ( P1-17, P1-18 ) P2-37 (V2)

P3 ( P1-19, P1-20 ) P2-38 (V3)

P4 ( P1-21, P1-22 ) P2-39 (V4)

P5 ( P1-23, P1-24 ) P2-40 (V5)

P6 ( P1-25, P1-26 ) P2-41 (V6)

P7 ( P1-27, P1-28 ) P2-42 (V7)

P8 ( P1-29, P1-30 ) P2-43 (V8)

Cuadros de sincronización de los disparadores

(1) Cuadro de sincronización de la selección del registro de posición interna

P8

P3

P 2

P 1

POS0

POS1

CTRG

SON

Ex ternal I/O signal

OFFONOFF ON

ONOFF

ON

>2ms, can be set by P2-0 9

POS2 ONOFF

Internal pos i tioncomman d

1ms

P8

P3

P 2

P 1

POS0

POS1

CTRG

SON

Ex ternal I/O signal

OFFONOFF ON

ONOFF

ON

>2ms, can be set by P2-0 9

POS2 ONOFF

Internal pos i tioncomman d

1ms



(2) Cuadro de sincronización de la RETENCIÓN:

Si la señal HOLD estuviera ACTIVADA cuando el servomotor está operando, el servomotor primero

desacelerará y se detendrá en función del tiempo de deceleración que esté configurado por los parámetros

P1-34 a P1-36. Cuando la señal TRIG sea ACTIVADA de nuevo, el servomotor continuará desplazándose

entre los pulsos restantes. Luego, acceda a la posición deseada que fue establecida la última vez.

Time

Spee d

Posit ion

DI=TRIG

DI=H OLD

P

Remain ingpulses

Move acrossremaining

pulses

(3) Cuadro de sincronización de la interrupción de comandos:

Para utilizar la función de interrupción de comandos, configure el parámetro P2-50 a 2. En ese momento, si

la señal CCLR está ACTIVADA cuando el servomotor está operando, éste primero desacelerará y se

detendrá de acuerdo con el tiempo de deceleración que esté configurado por los parámetros P1-34 a P1-36,

y los restantes pulsos serán abortados. Cuando la señal TRIG esté ACTIVADA de nuevo, el servomotor

continuará moviéndose hacia adelante y alcanzará la posición deseada que esté configurada en ese

momento.

Time

Speed

Posi t ion

DI=TRI G

DI=CCLR

P1P2

Cle arremai ning

pulses

Next movin gco mmand



12.6 Control de la etapa de alimentación




P1-12 010CH Configuración del límite de Torque El valor de disminución del Torque está representado por un porcentaje del Torque nominal.

P1-33 0121H Modo de control de posición (Pr) 2: Etapa de búsqueda de alimentación de la operación hacia adelante 3: Etapa de búsqueda de alimentación de la operación hacia atrás 4: Etapa de búsqueda de alimentación del paso corto












P1-55 0137H Límite de velocidad máxima

P2-36 0224H Configuración de la velocidad de desplazamiento de la 1ra posición Velocidad de la etapa de máxima alimentación (Cuando la velocidad esté por encima de las 3000 rev/min, configure P1-55 a un valor adecuado)

P2-44 022CH Configuración del modo de salida digital 0: Modo de salida general 1: Modo de salida combinada

Descripción de los parámetros relevantes, contras.


P2-45 022DH Tiempo de retardo de la señal de salida combinada [UNIDAD: 4 mseg] Cuando el comando de posición haya finalizado, la señal de salida retendrá el tiempo de retardo.

P2-46 022EH Número de la etapa de alimentación Rango: 2~32

P2-47 022FH Tiempo de retardo de la eliminación de la desviación de posición [UNIDAD: 20 mseg] Esta función queda deshabilitada cuando el valor de su parámetro está configurado a 0.

P2-51 0233H Parámetro del servo interno ACTIVADO.

Configuración de la señal digital de E/S

Señal DI Valor del parámetro Explicación

DI1 (INDEX0) P2-10 = 128 Selección de la etapa de alimentación, entrada 0




DI5 (ORGP) P2-14 = 124 Sensor “Home” de referencia

DI6 (SON) P2-15 = 101 Servo ACTIVADO (cuando el valor del parámetro sea 137, equivale a función de operación manual.)

(MDP0) P2-15 = 35 (contacto “b”) Operación manual continua




(MDP1) P2-15 = 36 (contacto “b”) Operación manual de etapa única

DI7 (MD0) P2-16 = 33 (contacto “b”) Entrada 0 del modo de etapa de alimentación

DI8 (MD1) P2-17 = 34 (contacto “b”) Entrada 1 del modo de etapa de alimentación

DO1 P2-18 = 101

DO2 P2-19 = 103

DO3 P2-20 = 109

DO4 P2-21 = 105

DO5 P2-22 = 107

Consulte “Definición de las señales DO” en la siguiente sección.

NOTA

1) Antes de modificar el valor de configuración de las señales DI y DO configure el parámetro P2-08 a 12.

Funciones de modos

MDP0, MDP1 Estado MD1 MD0 Explicación

1 DESACTIVADO DESACTIVADO Disminución del Torque

2 DESACTIVADO ACTIVADO Modo de posición de la etapa de alimentación

3 ACTIVADO DESACTIVADO Modo de retorno a la posición inicial DESACTIVADO

4 ACTIVADO ACTIVADO Parada de emergencia

- - - No le dé importancia

- DESACTIVADO ACTIVADO Operación manual en sentido horario

- ACTIVADO DESACTIVADO Operación manual en sentido antihorario

ACTIVADO

- - - No le dé importancia

NOTA

1) Si MD0 y MD1 están ACTIVADOS luego de energizar el Servodrive de CA, aparecerá un mensaje de

advertencia de parada de emergencia. Si se DESACTIVAN MD0 y MD1, desaparecerá

automáticamente el mensaje de advertencia de la parada de emergencia.

2) Cuando el estado se conmuta desde 2 (MD1=DESACTIVADO, MD0=ACTIVADO) a 3 (MD1=ACTIVADO,

MD0=DESACTIVADO), y aparecerá un mensaje de advertencia de parada de emergencia. Por otro lado,

el mensaje de advertencia de parada de emergencia también aparecerá cuando el estado sea

conmutado de 3 a 2. Por ello, independientemente del estado al que se quiera conmutar, es necesario

conmutar primero al estado 1 para reducir el Torque (por ejemplo, conmutar desde 2 1 3 o 3 1

2).

3) Asegúrese de que MD0 y MD1 estén configurados al estado ACTIVADO para forzar una parada de

emergencia.



Definiciones de INDEX0~4 (ACTIVADO=1, DESACTIVADO=0)

Elemento INDEX4 INDEX3 INDEX2 INDEX1 INDEX0 NÚMERO DE ÍNDICE

1 0 0 0 0 0 ÍNDICE 1

2 0 0 0 0 1 ÍNDICE 2

3 0 0 0 1 0 ÍNDICE 3

4 0 0 0 1 1 ÍNDICE 4

5 0 0 1 0 0 ÍNDICE 5

6 0 0 1 0 1 ÍNDICE 6

7 0 0 1 1 0 ÍNDICE 7

8 0 0 1 1 1 ÍNDICE 8

9 0 1 0 0 0 ÍNDICE 9

10 0 1 0 0 1 ÍNDICE 10

11 0 1 0 1 0 ÍNDICE 11

12 0 1 0 1 1 ÍNDICE 12

13 0 1 1 0 0 ÍNDICE 13

14 0 1 1 0 1 ÍNDICE 14

15 0 1 1 1 0 ÍNDICE 15

16 0 1 1 1 1 ÍNDICE 16

17 1 0 0 0 0 ÍNDICE 17

18 1 0 0 0 1 ÍNDICE 18

19 1 0 0 1 0 ÍNDICE 19

20 1 0 0 1 1 ÍNDICE 20

21 1 0 1 0 0 ÍNDICE 21

22 1 0 1 0 1 ÍNDICE 22

23 1 0 1 1 0 ÍNDICE 23

24 1 0 1 1 1 ÍNDICE 24

25 1 1 0 0 0 ÍNDICE 25

26 1 1 0 0 1 ÍNDICE 26

27 1 1 0 1 0 ÍNDICE 27



Definiciones de las señales DO (ACTIVADO=1, DESACTIVADO=0)

Elemento DO5 DO4 DO3 DO2 D01 Descripción

1 0 0 0 0 0 ALRAM

2 0 0 0 0 1 SERVO LISTO

3 0 0 0 1 0 HOMING (en operación)

4 0 0 0 1 1 RETORNO A LA POSICIÓN INICIAL completado

5 0 0 1 0 0 MODIFICAR ÍNDICE (en operación)

6 0 0 1 0 1 ÍNDICE 1 (en posición)



























NOTA

1) Cuando ocurre una alarma, DO=0 (todas DESACTIVADAS).

2) Cuando el Servodrive está listo, DO=1



3) Cuando se retorna otra vez a la “posición inicial” (Homing), DO=2

4) Cuando finaliza el retorno a la “posición inicial”, DO=3

5) Cuando está en desarrollo la función de etapa de alimentación, DO=4

6) Cuando sea completada la función de la etapa de alimentación (posición de entrada), se exhibirá el

NÚMERO DE ÍNDICE correspondiente, y DO=nn

7) Posición de la salida de la etapa de alimentación = valor DO - 4 (ejemplo: si DO=7, la posición de la

salida de la etapa de alimentación =7 - 4 = 3)

8) Cuando se retorne a HOME, si DO=1 (SERVO LISTO) luego de eliminar toda condición anormal, es

necesario retornar de nuevo a HOME para asegurarse que la “posición inicial” sea la correcta.

Cuadros de sincronización de la operación de las señales DI/DO

(1) Modo de retorno a la posición inicial

PowerSupply

ONOFF

DO VALUE

MotorSpeed

ORGP

ONOFF

Z PULSEOutput Signal

Servo ON

ONOFF

ONOFF

ONOFF

TorqueLimit

MD1

MD0

P1-12 setting P1-12 setting

SERVO READY (01) HOME (02) INDEX1 (5)



(2) Modo de control de la etapa de alimentación

PowerSupply

ONOFF

DO VALUE

Motor Speed

CCLR

IDX Value 10

ONOFF

ONOFF

ONOFF

TorqueLimit

MD1

MD0

CI CIINDEX 2 (06) CIINDEX 6 (0A)

Servo ON

P2-45

Step No. 2 Step No. 6 Step No.

P2-47ONOFF

NOTA

1) El valor máximo de P2-45 = 125 x T mín..

2) T mín. es el mínimo tiempo entre A y B, es decir, el tiempo entre el comienzo de la operación en A y el

comienzo ce la operación en B (por favor (consulte la siguiente figura). La unidad de tiempo es 1

segundo.

T min.

A B



(3) Modo de control 1 de la etapa manual única

PowerSupply

ONOFF

DO VALUEINDEX4

Motor Speed

STEPU

IDX Value

ONOFF

ONOFF

ONOFF

TorqueLimit

MD1

MD0

Servo ON

P2-45

INDEX 2

autorunning

manually feedforward

CI CIINDEX 2 CIINDEX 3


NOTA

1) Cuando tenga lugar la operación manual de alimentación hacia adelante, configure MD1 para estar

primero ACTIVADO. (La entrada de la selección del paso de alimentación deberá ser mantenida

inalterada para evitar retornar a INDEX1 cuando tenga lugar la operación de alimentación manual hacia

adelante).

2) Para obtener información sobre la velocidad de operación manual de paso único, consulte el parámetro

P2-36.



(4) Modo de control 2 de la etapa manual única

PowerSupply

ONOFF

DO VALUEINDEX4

Motor Speed

IDX Value

ONOFF

TorqueLimit

Servo ON

INDEX 2

CI INDEX 2 CI INDEX 3 CI INDEX 4 CI INDEX 3

ONOFF

ONOFF

MD1

MD0

ONOFF

MDP0

autorunning


NOTA

1) Luego de completarse la operación de alimentación manual hacia adelante, configure MD1 y MD0 a

DESACTIVADO y después conmute MDP1 de ACTIVADO a DESACTIVADO (listo para ingresar al

estado de Disminución del Torque) para evitar cualquier condición anormal.

2) En el modo de alimentación manual hacia adelante (MDP1 está ACTIVADO), si el borde ascendente de

MD0 está ACTIVADO, el servomotor alimentará en un solo paso hacia adelante, y si el borde

ascendente del MD1 está ACTIVADO, el servomotor alimentará en un solo paso hacia atrás.


P2-37.



(5) Modo de control de la etapa manual continua

PowerSupply

ONOFF

DO VALUEINDEX4

Motor Speed

IDX Value

ONOFF

TorqueLimit

Servo ON

INDEX 2

CI INDEX 2 CI INDEX 3 CI INDEX 4 CI INDEX 5

MD0

ONOFF

ONOFF

MD1

ONOFF

MDP1

autorunning


NOTA

1) Luego de completarse la operación de alimentación manual hacia adelante, configure MD1 y MD0 a

DESACTIVADO y después conmute MDP0 de ACTIVADO a DESACTIVADO (listo para ingresar al

estado de Disminución del Torque) para evitar cualquier condición anormal.

2) En el modo de alimentación manual hacia adelante (MDP0 está ACTIVADO), si MD0 está ACTIVADO,

el servomotor continuará alimentando por pasos hacia adelante, y si MD1 está ACTIVADO, continuará

alimentando por pasos hacia atrás.


P2-37.



Explicación del ejemplo de control de la comunicación

Dirección de comunicación Contenido de la comunicación Explicación

H306 H0FF Configurar a control por software

H407 H020 SERVO ACTIVADO

H407 H060 HOMING

H407 H070 SENSOR DE POSICIÓN INICIAL ACTIVADO

H407 H060 SENSOR DE POSICIÓN INICIAL ACTIVADO

H407 H020 Disminución del Torque

H407 H0A3 Índice 3

H407 H023 (H020) Disminución del Torque

H407 H0A5 Índice 5

H407 H025 (H020) Disminución del Torque

H407 H0An Índice n

H407 H02n (H020) Disminución del Torque



12.7 Modo de operación automático interno




P1-33 0121H Modo de control de posición (Pr) 5: Comando de posición (absoluta) de ejecución automática continua6: Comando de posición (incremental) continua automática









P2-44 022CH Configuración del modo de salida digital 0: Modo de salida general 1: Modo de salida combinada

P2-45 022DH Tiempo de retardo de la señal de salida combinada [UNIDAD: 4 mseg]Cuando el comando de posición haya finalizado, la señal de salida retendrá el tiempo de retardo.

P2-51 0233H Parámetro del servo interno ACTIVADO.



Cuando el valor de configuración del tiempo listado más abajo esté configurado a cero (0), la posición

relativa será ignorada.

Punto de posicionamiento

Registro del comando de posición

Registro de la velocidad de desplazamiento

Registro del tiempo de permanencia

INDEX1 ( P1-15, P1-16 ) P2-36 (V1) P2-52 (T1)

INDEX2 ( P1-17, P1-18 ) P2-37 (V2) P2-53 (T2)

INDEX3 ( P1-19, P1-20 ) P2-38 (V3) P2-54 (T3)

INDEX4 ( P1-21, P1-22 ) P2-39 (V4) P2-55 (T4)

INDEX5 ( P1-23, P1-24 ) P2-40 (V5) P2-56 (T5)

INDEX6 ( P1-25, P1-26 ) P2-41 (V6) P2-57 (T6)

INDEX7 ( P1-27, P1-28 ) P2-42 (V7) P2-58 (T7)

INDEX8 ( P1-29, P1-30 ) P2-43 (V8) P2-59 (T8)

Configuración de la señal digital de E/S


DI1 (SON) P2-10 = 101 SERVO ACTIVADO

DI2 (AUTOR) P2-11 = 142 Entrada de la ejecución automática

DI3 (STEPD) P2-12 = 140 Entrada de reducción

(STEPU) P2-12 = 139 Entrada de incremento.

(STEPB) P2-12 = 141 Entrada de paso atrás.

DI4 (SHOM) P2-13 = 127 Pasar a la “posición inicial”

DI5 (ORGP) P2-14 = 124 Sensor “Home” de referencia

DI6 (CWL) P2-15 = 22 (contacto “b”) Límite de inhibición de marcha atrás

DI7 (CCWL) P2-16 = 23 (contacto “b”) Límite de inhibición de marcha hacia adelante

DI8 (EMGS) P2-17 = 21 (contacto “b”) Parada de emergencia

Señal DO Valor del parámetro Explicación

DO1 P2-18 = 101

DO2 P2-19 = 103

DO3 P2-20 = 109

DO4 P2-21 = 105

DO5 P2-22 = 107

Consulte “Definición de las señales DO” en la siguiente sección.



Definiciones de las señales DO (ACTIVADO:1, DESACTIVADO:0)

Elemento DO5 DO4 DO3 DO2 DO1 Función

1 0 0 0 0 0 ALARM

2 0 0 0 0 1 SERVO LISTO

3 0 0 0 1 0 HOMING (en operación)

4 0 0 0 1 1 RETORNO A LA POSICIÓN INICIAL completado

5 0 0 1 0 0 MODIFICAR ÍNDICE (en operación)

(MODIFICAR ÍNDICE de aquí en adelante denominado “CI”, "Change Index")









Cuadros de sincronización de la operación de las señales DI/DO

(1) Modo de retorno a la posición inicial

PowerSupply

ONOFF

DO VALUE

Motor Speed

ORGP

Z PULSEOutput Signal

Servo ON

SERVO READY (01) HOMING (02) HOME (3)

ONOFF



(2) Modo de operación automática

PowerSupply

ONOFF

DO VALUEINDEX4

Motor Speed

Servo ON

CI T1HOME (3) T1 CI T2 CI T8 CI

AUTOR OFF

V1 V2

IDX1 IDX2 IDX8

(3) Modo de control manual 1

PowerSupply

ONOFF

DO VALUEINDEX4

Motor Speed

Servo ON

CIHOME (3) CI CI CI

V1 V2

IDX1 IDX2 IDX3 IDX2

ONOFF

ONOFFSTEPU

STEPD



(4) Modo de control manual 2

PowerSupply

ONOFF

DO VALUEINDEX4

Motor Speed

Servo ON

CI CI CI

AUTOR

V1 V2

IDX1 IDX2 IDX1

ONOFFSTEPB

ONOFF



12.8 Función de retorno a la posición inicial



P1-47 012FH Modo de retorno a la posición inicial

No use

A: Home Sensor Type and Homing Direction

B: Homing Moving Method

C: Homing SettingEnable

D: Homing Stop Setting

P1-48 0130H Configuración de la 1ra velocidad del retorno a alta velocidad a la

posición inicial

P1-49 0131H Configuración de la 2da velocidad de regreso a baja velocidad a la posición inicial


P1-51 0133H Número de pulsos de compensación del retorno a la posición inicial

Descripción de los parámetros relevantes, contras.


P1-34 0122H Tiempo de aceleración

P1-35 0123H Tiempo de deceleración

P1-36 0124H Curva S de acel/decel

Explicación del modo de retorno a la posición inicial

A: Tipo de sensor de posición inicial y dirección de la posición inicial

El interruptor limitador izquierdo o derecho puede ser utilizado como referencia de la “posición inicial” por la

función de retorno a la posición inicial. Puede también utilizarse como referencia de “posición inicial” un

sensor adicional, tal como un interruptor de proximidad o un fotointerruptor. Cuando el servomotor opera con

una revolución únicamente, los usuarios pueden también configurar el pulso de fase Z como referencia de

“posición inicial”.

A=0: El retorno hacia adelante a la posición inicial y el límite del punto entrada CCWL son considerados

como una referencia aproximada de la “posición inicial”. Cuando se esté en la posición inicial, CCWL

pasará a la función de entrada límite. Si posteriormente se dispara CCWL, tendrá lugar la alarma de

límite. Cuando se utilice un punto de entrada límite como referencia aproximada de la “posición inicial”,



recomendamos a los usuarios configurar B=0, es decir, volver a buscar el pulso de fase Z durante el

retorno a la posición inicial, y a considerar el pulso de fase Z como una precisa “posición mecánica

inicial”.

A=1: El retorno hacia atrás a la posición inicial y el límite del punto de entrada CWL son considerados como

una referencia aproximada de la “posición inicial”. Cuando se esté en la posición inicial, CWL pasará a

la función de entrada límite. Si posteriormente se dispara CWL, tendrá lugar la alarma de límite.

Cuando se utilice un punto de entrada límite como referencia aproximada de la “posición inicial”,

recomendamos a los usuarios configurar B=0, es decir, volver a buscar el pulso de fase Z durante el

retorno a la posición inicial, y a considerar el pulso de fase Z como una precisa “posición mecánica

inicial”.

A=2: El retorno hacia adelante a la posición inicial y ORGP (Sensor “Home” de referencia) se considera

como referencia de la “posición inicial”. En ese momento, los usuarios pueden configurar B=0, es decir,

volver a buscar el pulso de fase Z durante el retorno a la posición inicial y considerar al pulso de fase Z

como una precisa “vuelta a la posición mecánica inicial” o configurar B=1, o sea, no regresar y seguir

hacia adelante hasta encontrar pulso de fase Z y considerar pulso de fase Z como precisa “vuelta a la

posición mecánica inicial”. Si los usuarios no emplean el pulso de fase Z como “vuelta a la posición

mecánica inicial”, pueden configurar el borde ascendente del ORGP como “vuelta a la posición

mecánica inicial” (B=2).

A=3: El retorno en marcha atrás a la posición inicial y ORGP (Sensor “Home” de referencia) se considera

como referencia de la “posición inicial”. En ese momento, los usuarios pueden configurar B=0, es decir,

volver a buscar el pulso de fase Z durante el retorno a la posición inicial y considerar al pulso de fase Z

como una precisa “vuelta a la posición mecánica inicial” o configurar B=1, o sea, no regresar y seguir

hacia adelante hasta encontrar pulso de fase Z y considerar pulso de fase Z como precisa “vuelta a la

posición mecánica inicial”. Si los usuarios no emplean el pulso de fase Z como “vuelta a la posición

mecánica inicial”, pueden configurar el borde ascendente del ORGP como “vuelta a la posición

mecánica inicial” (B=2).

A=4: Búsqueda hacia adelante del pulso de fase Z “Home”. Esta función se utiliza generalmente cuando el

servomotor opera a no más de una revolución. El servomotor no puede ser conectado en este

momento a ningún interruptor de sensor externo.

A=5: Búsqueda hacia atrás del pulso de fase Z “Home”. Esta función se utiliza generalmente cuando el

servomotor opera a no más de una revolución. El servomotor no puede ser conectado en este

momento a ningún interruptor de sensor externo.

B: Método de desplazamiento a la posición inicial

B=0: Luego de encontrar la referencia “Home” (después de finalizar el retorno a la posición inicial), el

servomotor regresa en la velocidad de la 2da etapa para buscar el pulso de fase Z más cercano como

“posición mecánica inicial”.

B=1: Luego de encontrar la referencia “Home” (después de finalizar el retorno a la posición inicial), el

servomotor no regresa y continúa hacia adelante en la velocidad de la 2da etapa para buscar el pulso

de fase Z más cercano como “posición mecánica inicial”.



B=2: Cuando A=2 y A=3, busca el borde ascendente del sensor ORGP como “posición mecánica inicial” y

se detiene de acuerdo con el tiempo de deceleración. Cuando A=4 y A=5, se detiene en función del

tiempo de deceleración luego de encontrar pulso de fase Z.

C: Parámetro de habilitación del retorno a la posición inicial

Hay dos configuraciones para habilitar la función de retorno a la posición inicial. Uno habilita

automáticamente la función de retorno a la posición de inicio y el otro habilita esta función por contacto de

entrada (SHOM).

C=0: Deshabilitar la función de regreso a la posición inicial. Cuando C está configurado a 0, ello indica que

la función de retorno a la posición inicial está deshabilitada independientemente de lo que sean los

valores de los demás parámetros.

C=1:Luego de energizar el Servodrive, se habilita automáticamente la función de retorno a la posición inicial.

Esta función es válida sólo cuando hay fuerza presente y el servo está energizado. Se lo utiliza a

condición de que no necesite repetir la ejecución de la función de retorno a la posición inicial cuando

esté operando el Servodrive. El uso de esta función puede guardar un contacto de entrada que se

utilizará para ejecutar la función de retorno a la posición inicia.

C=2: Habilitar la función de retorno a la posición inicial por SHOM contacto de la entrada. Para utilizar esta

función, configure todos los registros de los parámetros P2-10 a P2-17 (terminales de entrada digital 1

a 8) a SHOM. El valor de configuración de los parámetros P2-10 a P2-17 deberá ser 127 (contacto “a”)

o 27 (contacto “b”). Luego, el usuario puede habilitar la función de retorno a la posición inicial

activando el contacto de la entrada SHOM en cualquier momento en que esté operando el Servodrive.

D: Parámetro detención del retorno a la posición inicial

D=0: Luego de detectar la “posición inicial”, el servomotor desacelerará y regresará a la “posición inicial”.

Luego de recibir la señal del sensor de posición inicial en la operación de velocidad de la 2da etapa, el

servomotor se desacelerará y detendrá. Luego de que el servomotor se detenga, se desplazará a la

posición de “posición mecánica inicial”.

D=1: Luego de detectar la “posición inicial”, el servomotor desacelerará y se detendrá en la dirección hacia

adelante.

Luego de recibir la señal del sensor de posición inicial en la operación de velocidad de la 2da etapa, el

servomotor se desacelerará y detendrá. Luego de que el servomotor se detenga, el exceso de

distancia no será corregido. La posición de la “posición mecánica inicial” no cambiará por la diferencia

del exceso de distancia.

Modos recomendados de retorno a la posición inicial

De acuerdo con los varios requisitos de uso y los diferentes valores de configuración de C y D, se muestran

a continuación los valores recomendados de configuración de A y B:



B 0 1 2 3 4 5

0 Y Y Y Y N N

1 N N Y Y N N

2 N N Y Y Y Y

(S=Sí, N=No)

Cuadros de sincronización del retorno a la posición inicial

Cuadros de sincronización del Modo de habilitación del retorno a la posición inicial

1. Habilitar automáticamente la función de retorno a la posición inicial cuando se aplica el fuerza (C=1)

Luego de completar el retorno a la posición inicial, si alguna de las definiciones de función de salida (DO)

de los parámetros P2-18 a P2-22 fuera HOME (el valor del parámetro es 09 o 109), el correspondiente

terminal de salida generará una señal de salida inmediatamente (Activo). Si se cancela la señal de

entrada de Servo activado u ocurre cualquier alarma durante el proceso de retorno a la posición inicial,

la función de retorno finalizará y no dará salida a la señal de retorno completada.

POWERON

refer to homing timing chart

time

SERVOREADY

SERVOON

HOMING

HOMINGCOMPLETED

A



2. Habilitar la función de retorno a la posición inicial por contacto de la entrada (SHOM) (C=2)

POWERON

refer to homing timing chart

time

SERVOREADY

SERVOON

HOMETRIGGER

HOMING

HOMINGCOMPLETED

Cuadros de sincronización del retorno a la posición inicial

1. B/A = 0/0 o B/A = 0/2

Position

Z pulse

CCWL / ORGP

SPEED



2. B/A = 0/1 o B/A = 0/3

Position

Z pulse

CWL / ORGP

SPEED

3. B/A = 1/2

Position

Z pulse

ORGP

SPEED

4. B/A = 1/3

Position

Z pulse

ORGP

SPEED



5. B/A = 2/2

Position

ORGP

SPEED

6. B/A = 2/3

Position

ORGP

SPEED

7. B/A = 2/4

Position

SPEED

Z pulse



8. B/A = 2/5

Position

SPEED

Z pulse



12.9 Ejemplos de conexión del controlador externo

Conexión a un PLC DVP-EH de Delta



Conexión a DVP-01PU de Delta



Conexión a Mitsubishi FX1PG



Conexión a Mitsubishi FX2N1PG



Conexión a Mitsubishi AD75

Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011 A-1

Apéndice A Accesorios

Conectores de fuerza

Número de pieza de Delta: ASDBCAPW0000

Título Nº de pieza Fabricante

Compartimiento C4201H00-2*2PA JOWLE

Terminal C4201TOP-2 JOWLE

Número de pieza de Delta: ASDBCAPW0100




Número de pieza de Delta: ASD-CAPW1000

Número de pieza de Delta: ASD-CAPW2000

Apéndice A Accesorios| serie ASDA-AB

A-2 Revisión de marzo de 2008, Nombre del documento: 2007PDD23000011

Cables de fuerza

Número de pieza de Delta: ASD-ABPW0003, ASD-ABPW0005




L Título Nº de pieza

mm pulgadas

1 ASD-ABPW0003 3000 ± 100 118 ± 4

2 ASD-ABPW0005 5000 ± 100 197 ± 4

Número de pieza de Delta: ASD-ABPW0103, ASD-ABPW0105





mm pulgadas

1 ASD-ABPW0103 3000 ± 100 118 ± 4

2 ASD-ABPW0105 5000 ± 100 197 ± 4



Cables de fuerza, continuacion.

Número de pieza de Delta: ASD-CAPW1003, ASD-CAPW1005

L Título Nº de pieza Recto

mm pulgadas

1 ASD-CAPW1003 3106A-20-18S 3000 ± 100 118 ± 4

2 ASD-CAPW1005 3106A-20-18S 5000 ±100 197 ± 4


L (80 mm)

(50mm)

(3.15 inch)

(1.97 inch)


mm pulgadas

1 ASD-CAPW1103 3106A-20-18S 3000 ± 100 118 ± 4

2 ASD-CAPW1105 3106A-20-18S 5000 ±100 197 ± 4

L (80 mm)

(3.15 inch)

(50mm)

(1.97 inch)





(100 mm)L(3.94 inch)

(3.15 inch)

(80mm)


mm pulgadas

1 ASD-CAPW1203 3106A-20-18S 3000 ± 100 118 ± 4

2 ASD-CAPW1205 3106A-20-18S 5000 ±100 197 ± 4


(80 mm)

(100 mm)

(3.94 inch)

(3.15 inch)

L

L

Título Nº de pieza Recto mm pulgadas

1 ASD-CAPW1303 3106A-20-18S 3000 ± 100 118 ± 4

2 ASD-CAPW1305 3106A-20-18S 5000 ±100 197 ± 4





(80mm)

(3.15 inch)

L (100 mm)

(3.94 inch)


mm pulgadas

1 ASD-CAPW2203 3106A-24-11S 3000 ± 100 118 ± 4

2 ASD-CAPW2205 3106A-24-11S 5000 ±100 197 ± 4


L (100 mm)

(3.15 inch)

(3.94 inch)

(80mm)


mm pulgadas

1 ASD-CAPW2303 3106A-24-11S 3000 ± 100 118 ± 4

2 ASD-CAPW2305 3106A-24-11S 5000 ±100 197 ± 4



Conectores del Encoder

Número de pieza de Delta: ASD-ABEN0000


Compartimiento AMP (1-172161-9) AMP

Terminal AMP (170359-3) AMP lado del motor

ABRAZADERA DELTA (34703237XX) DELTA

CONECTOR 3M 10120-3000PE 3M Lado del Drive

ENVOLTURA 3M 10320-52A0-008 3M

Número de pieza de Delta: ASD-CAEN1000


Lado del motor 3106A-20-29S ----

CONECTOR 3M 10120-3000PE 3M Lado del drive




Cables del Encoder

Número de pieza de Delta: ASD-ABEN0003, ASD-ABEN0005


Compartimiento AMP (1-172161-9) AMP

Terminal AMP (170359-3) AMP lado del motor

ABRAZADERA DELTA (34703237XX) DELTA

CONECTOR 3M 10120-3000PE 3M lado del drive



mm pulgadas

1 ASD-ABEN0003 3000 ± 100 118 ±4

2 ASD-ABEN0005 5000 ± 100 197 ± 4

Número de pieza de Delta: ASD-CAEN1003, ASD-CAEN1005


lado del motor 3106A-20-29S ----

CONECTOR 3M 10120-3000PE 3M lado del drive



mm pulgadas

1 ASD-CAEN1003 3106A-20-29S 3000 ± 100 118 ± 4

2 ASD-CAEN1005 3106A-20-29S 5000 ± 100 197 ± 4



Conector para señales de E/S (CN1)

Número de pieza de Delta: ASD-CNSC0050

Nombre del proveedor N/P del proveedor

3M TAIWAN LTD 10150-3000PE

3M TAIWAN LTD 10350-52A0-008

Cable de comunicación entre el Drive y la computadora (para PC)

Número de pieza de Delta: ASD-CARS0003

Part No.Item

1 ASD-CARS0003 3000±10

mm inch

118±0.4

L

L

modulo para bloque de terminales

Número de pieza de Delta: ASD-BM-50A



Servo Drive, servomotor y combinaciones de accesorios

servodrive de 100 W y servomotor de baja inercia de 100 W

Servo drive ASD-A0121-AB

servo motor de baja inercia ECMA-C30401 S

Sin freno Con freno

3M 5M 3M 5M

cable de fuerza del motor ASD-ABPW0003

cable de fuerza ASD-ABPW0005

- - Cable

Cable del encoder ASD-ABEN0003


- -

Conector de fuerza ASDBCAPW0000 Conector

Conector del encoder ASD-ABEN0000

servo drive de 200 W y servomotor de baja inercia de 200 W

Servomando ASD-A0221-AB

servomotor de baja inercia ECMA-C30602 S

Sin freno Con freno

3M 5M 3M 5M


Cable de suministro eléctrico motor ASD-ABPW0005



Cable

cable del encoder ASD-ABEN0003




conector de fuerza ASDBCAPW0000

conector de fuerza ASDBCAPW0100 Conector





servo drive ASD-A0421-AB

servo motor de baja inercia

ECMA-C30604 S ECMA-C30804 7

Sin freno Con freno

3M 5M 3M 5M





Cable





Conector de fuerza ASDBCAPW0000



servo drive de 400 W y servomotor de media inercia de 500 W

Servomando ASD-A0421-AB

Inercia intermedia Servomotor

ECMA-E31305 S

Sin freno Con freno

3M 5M 3M 5M

cable de fuerza del motor ASD-CAPW1003




Cable

Cable del encoder ASD-CAEN1003




Conector de fuerza ASD-CAPW1000 Conector

Conector del encoder ASD-CAEN1000

servo drive de 400 W y servomotor de alta inercia de 300 W


servomotor de alta inercia ECMA-G31303 S

Sin freno Con freno

3M 5M 3M 5M





Cable











servo motor de baja inercia ECMA-C30807 S

Sin freno Con freno

3M 5M 3M 5M





Cable





Conector de fuerza ASDBCAPW0000



servo drive de 750 W y servomotor de alta inercia de 600 W


servo motor de alta inercia ECMA-G31306 S

Sin freno Con freno

3M 5M 3M 5M





Cable







servo drive de 1 kW y servomotor de baja inercia de 1 kW



Sin freno Con freno

3M 5M 3M 5M





Cable









servo drive de 1 kW y servomotor de media inercia de 1 kW


servo drive de media inercia ECMA-E31310 S

Sin freno Con freno

3M 5M 3M 5M





Cable







servo drive de 1 kW y servomotor de alta inercia de 900 W


servomotor de alta inercia ECMA-G31309 S

Sin freno Con freno

3M 5M 3M 5M





Cable

Cable del codificador ASD-CAEN1003

Cable del codificadorASD-CAEN1005

Cable del codificador ASD-CAEN1003

Cable del codificadorASD-CAEN1005



servo drive de 1.5 kW y servomotor de media inercia de 1.5 kW


servo motor de inercia

intermedia ECMA-E31315 S

Sin freno Con freno

3M 5M 3M 5M

cable de fuerza motor ASD-CAPW1003




Cable









servo drive de 2 kW y servomotor de baja inercia de 2 kW

servodrive ASD-A2023-AB


Sin freno Con freno

3M 5M 3M 5M

cable de fuerza ASD-CAPW1203




Cable







servo drive de 2 kW y servomotor de media inercia de 2 kW


servomotor de media inercia ECMA-E31320 S

Sin freno Con freno

3M 5M 3M 5M





Cable








servomotor de media inercia ECMA-E31820 S

Sin freno Con freno

3M 5M 3M 5M





Cable







Otros accesorios



Otros accesorios (para todos los modelos de la serie ASDA-AB)

Descripción Número de pieza de Delta

Conector de las señales de E/S de 50 pines (CN1) ASD-CNSC0050

Cable de comunicación, para PC, que conecta un servodrive ASDA-AB a una PC ASD-CARS0003

Módulo para bloque de terminales ASD-BM-50A

asda-ab manual sp

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