ups robot seguidor de lineas
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8/17/2019 Ups Robot Seguidor de Lineas
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UPS, Calva, Ortiz, Pazmiño, Romero, Sistemas Microprocesados II
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ROBOT SEGUIDOR DE LINEAS
Jorge Calva
e-mail: dixmh@hotmail.com
Byron Ortize-mail: byo_sdq@hotmail.com
Oscar Pazmiño
e-mail: oskar_ldu@yahoo.com
Heinerth Romero
e-mail: fatzero_1@hotmail.com
RESUMEN: Diseño y construcción deun robot seguidor de línea, usando un
micro controlador.
PALABRAS CLAVE: Micro
controlador, Sensor Infrarrojo, Driver
L293d, Bascom AVR.
1 DESARROLLO DEL INFORME
1.1 OBJETIVOS
Diseñar e implementar un circuito
para el robot seguidor de líneas.
Usando la herramienta de
programación, Bascom AVR,
diseñar un algoritmo lógico para
el funcionamiento del robot.
Familiarizarse con el uso de
sensores infrarrojos, y el driver
L293D.
Diseñar una estructura para
colocar los motores y todas las
partes del robot.
1.2 DISEÑO DEL CIRCUITO
FIGURA 1. Diseño usando ISIS de
Proteus.
Nuestra placa de control estará
conformada por un micro controlador
Atmega8, una compuerta negadora,
dos driver L293D, Cuatro resistencias
y dos diodos led bicolores.
Usaremos 4 sensores infrarrojos
CNY70:
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FIGURA 2. Sensor CNY70.
El CNY70 es un sensor óptico reflexivoque tiene una construcción compactadónde el emisor de luz y el receptor secolocan en la misma dirección para
detectar la presencia de un objetoutilizando la reflexión del infrarrojo sobreel objeto. La longitud de onda de trabajoes 950nm. El detector consiste en unfototransistor.
También usaremos 2 Driver L293D parael manejo de los cuatro motores quevamos a usar.
FIGURA 3. Driver L293D.
El integrado L293D incluye cuatro
circuitos para manejar cargas de potencia
media, en especial pequeños motores ycargas inductivas, con la capacidad de
controlar corriente hasta 600 mA en cada
circuito y una tensión entre 4,5 V a 36 V.
FIGURA 4. Compuerta Logica
74ls04.
También usaremos una compuerta
negadora 74LS04, para regular el
voltaje que nos dan los sensores y
estabilizar la señal en 1 y 0 lógico esdecir 0v o 5v.
FIGURA 5. Microcontrolador
Atmega8.
El cerebro de nuestro robot será un
Atmega8, en el cual programaremos
todas las condiciones, según el reto a
pasar, es decir de acuerdo a la pista
propuesta, las condiciones solo
constara de sentencias IF – THEN.
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FIGURA 6. Diseño de la placa
hecho en ARES de Proteus.
Una vez realizado el diseño en ISIS y
haber simulado que todo funcione, pasamos a diseñar la placa que vamos a
quemar en la baquelita en ARES del
mismo Proteus.
1.3 PROGRAMACION
La programación fue realizada en Basic,
con la herramienta de programación
Bascom AVR, a continuación se adjuntael código del programa:
$regfile = "M8def.dat"
$crystal = 8000000
Config Portb.0 = Input
Config Portb.2 = Input
Config Portb.3 = Input
Config Portb.4 = Input
Config Portd.0 = Output
Config Portd.1 = Output
Config Portd.2 = Output
Config Portd.3 = Output
Config Portd.4 = Output
Config Portd.5 = Output
Config Portd.6 = Output
Config Portd.7 = Output
Config Portc.0 = Output
Config Portc.1 = OutputConfig Portc.2 = Output
Config Portc.3 = Output
Config Portc.4 = Output
Config Portc.5 = Output
M1a Alias Portd.0
M1b Alias Portd.1
M2a Alias Portd.2
M2b Alias Portd.3
M3a Alias Portd.4
M3b Alias Portd.5
M4a Alias Portd.6
M4b Alias Portd.7
S1 Alias Pinb.0
S2 Alias Pinb.2
S3 Alias Pinb.3
S4 Alias Pinb.4Led1 Alias Portc.0
Led2 Alias Portc.1
Led3 Alias Portc.2
Led4 Alias Portc.3
Led5 Alias Portc.4
Led6 Alias Portc.5
Declare Sub Adelante
Declare Sub Curvaderecha
Declare Sub Curvaizquierda
Declare Sub Giroderecha
Declare Sub Giroizquierda
Inicio:
If S1 = 1 And S2 = 0 And S3 = 0 And S4
= 1 Then
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Adelante
End If
If S1 = 1 And S2 = 1 And S3 = 1 And S4
= 1 ThenAdelante
End If
If S2 = 1 And S3 = 0 Then
Curvaizquierda
End If
If S2 = 0 And S3 = 1 Then
Curvaderecha
End If
If S1 = 0 And S2 = 1 And S3 = 1 And S4
= 1 Then
Giroderecha
End If
If S1 = 1 And S2 = 1 And S3 = 1 And S4
= 0 ThenGiroizquierda
End If
Goto Inicio
Sub Adelante
Set M1a
Reset M1b
Set M2a
Reset M2b
Reset Led1
Set Led2
Reset M3a
Set M3b
Reset M4a
Set M4b
Set Led5
Reset Led6
End Sub
Sub Curvaderecha
Reset M1a
Reset M1b
Reset M2a
Reset M2b
Reset Led1
Reset Led2
Reset M3a
Set M3b
Reset M4a
Set M4b
Set Led5
Reset Led6
End Sub
Sub Curvaizquierda
Set M1a
Reset M1b
Set M2a
Reset M2b
Set Led1
Reset Led2
Reset M3a
Reset M3b
Reset M4a
Reset M4b
Reset Led5
Reset Led6
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End Sub
Sub Giroderecha
Reset M1a
Set M1b
Reset M2a
Set M2b
Reset Led1
Set Led2
Reset M3a
Set M3b
Reset M4a
Set M4b
Set Led5
Reset Led6
End Sub
Sub Giroizquierda
Set M1aReset M1b
Set M2a
Reset M2b
Reset Led1
Set Led2
Set M3a
Reset M3b
Set M4a
Reset M4b
Set Led5
Reset Led6
End Sub
1.4. Construcción de la placa de
control.
FIGURA 7. Mesa de trabajo.
FIGURA 8. Perforando la
Baquelita.
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FIGURA 9. Seguidor ya armado.
2 CONCLUSIONES
Se logró visualizar elfuncionamiento de los sensores
infrarrojos.
Se usó servomotores truncados,
para que funcionen como motores
DC.
Para pistas con mayor dificultad es
necesario cambiar el algoritmo de
programación, la lógica dependerá
del reto al cual será sometido
nuestro seguidor de línea.
3 REFERENCIAS
[1]Foro microcontroladores AVR´s:http://todopic.mforos.com/551641/4139779-manual-en-espanol-para-bascom-avr/ [2]Datasheets:http://www.alldatasheet.com/
Adaptado por:
Jorge Calva, Byron Ortiz, Oscar Pazmiño,
y Heinerth Romero, para la clase de
Sistemas Microprocesados II.
Escuela de Ingeniería Electrónica
Universidad Politécnica Salesiana
Ecuador
2011
27/07/2011
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