tema2 control

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2007-2008 1Instrumentación Electrónica

Repaso a la sistemas de control

Repaso a la sistemas de control

2007-2008 2Instrumentación Electrónica

BibliografíaBibliografía

• Ogata,K: 'Ingeniería de Control Moderna” - Tercera Edición. Prentice-Hall, 1.998• Puente, E.A “Regulación Automática” (Tomos I y II). Sección de Publicaciones de la ETSII de la UPM

http://www.esr.ruhr-uni-bochum.de/cacsd/teachware/projects.html

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2007-2008 3Instrumentación Electrónica

INTRODUCCIÓNINTRODUCCIÓN

Elementos para un sistema de control

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Sistemas realimentadosSistemas realimentados

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Sistemas realimentadosSistemas realimentados

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Sistemas realimentadosSistemas realimentados

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Sistemas realimentadosSistemas realimentados

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Sistemas realimentadosSistemas realimentados

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Sistemas realimentadosSistemas realimentados

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Sistemas realimentadosSistemas realimentados

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Sistemas realimentadosSistemas realimentados

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Sistemas realimentadosSistemas realimentados

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Sistemas realimentadosSistemas realimentados

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Diseño de reguladores en el domino del tiempo

Diseño de reguladores en el domino del tiempo

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Control clásicoControl clásico

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Control clásicoControl clásico

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Control clásicoControl clásico

2007-2008 18Instrumentación Electrónica

Control clásicoControl clásico

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Reguladores analógicosReguladores analógicos

Se considera idealidad en los componentes electrónicos

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Regulador PRegulador P

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Regulador IRegulador I

2007-2008 22Instrumentación Electrónica

Regulador PIRegulador PI

Para limitar la ganancia en continua R3 en paralelo con C y R2

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Regulador DRegulador D

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Regulador PDRegulador PD

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Regulador PIDRegulador PID

2007-2008 26Instrumentación Electrónica

Regulador PIDRegulador PIDRegulador P• Aumenta la ganancia• Reduce los errores en régimen permanente• Modifica el régimen transitorio y puede desestabilizar el sistema si K es muy altaRegulador I• Aumenta el tipo del sistema• Mejora los errores en régimen permanente• Anula el efecto de las perturbaciones en régimen permanenteRegulador PD• Define el comportamiento del transitorio del sistema• Con K moderado se estabiliza el sistema• Muy sensible a las perturbaciones de alta frecuencia

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Redes de compensaciónRedes de compensación

2007-2008 28Instrumentación Electrónica

Redes de compensaciónRedes de compensación

sTsTksR

2

1

11)(++

⋅=T1 >T2 Red de adelanto

T1 <T2 Red de retraso

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2007-2008 29Instrumentación Electrónica

Redes de compensaciónRedes de compensación

• Estructura con ganancia negativa• Estructura con ganancia positiva

Red de retraso

• Estructura con ganancia negativa• Estructura con ganancia positiva• Aplicación: compensar respuestas temporales lentas (ejemplo: Tª)

Red de adelanto