tecno robotica
Post on 15-Mar-2016
214 Views
Preview:
DESCRIPTION
TRANSCRIPT
4.Control i Robòtica 1. L’origen dels robots Sempre, durant la història, els humans hem volgut construir màquines automàtiques i autònomes. Al segle II aC, el grec Tesibi era famós pels seus rellotges d’aigua amb figures que es movien. Leonardo Torres Quevedo és considerat un dels precursors de la intel∙ligència artificial a Espanya.
2. Automatismes, robots i control per ordinador N’hi ha de molt senzills, com el mecanisme que obre la porta de l’ascensor quan arribem a la planta que volem (llaç obert), o si la porta és capaç de detectar el nostre pas (llaç tancat). Perquè això sigui possible, la màquina ha de disposar d’un ordinador capaç de respondre estímuls externs.
3. Introducció al control de sistemes Què és un robot? Un robot ha de captar informació del seu entorn i, en funció de les dades que rep, efectuar una acció com a resposta. Sistemes de control La missió del sistema de control consisteix a detectar alguna condició de l’entorn (llum, temperatura, contacte, humitat…), i en funció dels valors que detecta efectuar alguna acció com a resposta.
Elements d’un sistema de control Senyal d’entrada: és el que es pren de l’exterior per mitjà d’un sensor. Senyal de referència: és el valor que es compara amb el senyal d’entrada. Actuador: elements que transmeten el moviment a les articulacions del robot. ‐Comparador ‐Variable controlada
4. Aplicacions del control automàtic: robots L’ús de robots controlats és essencial avui dia per a la industria moderna. S’utilitzen, sobretot: Centrals Nuclears Enginyeria de precisió Exploració de l’espai Components d’un robot ‐Baules ‐Articulacions ‐Actuadors ‐L’eina ‐Sensors ‐Sistema de control El moviment dels robots Articulacions prismàtiques: permeten els moviments lineals. Articulacions giratòries: permeten moviments de rotació.
5. Disseny i construcció de robots no programables Dividim tot el procés de disseny i de construcció en tres fases: l’electrònica, la mecànica i el funcionament. L’electrònica L’alimentació del circuit El parell de Darlington: permet augmentar la sensibilitat dels sensors, incrementant el guany del sistema. Sensors: ‐Detector de llum infraroja ‐Detector d’infrarojos amb sensor i emissor independents La mecànica El funcionament dels robots: ‐Robot avança: quan els dos motors giren en el mateix sentit, cap endavant. ‐Robot recula: si els dos motors giren en l’altre sentit. ‐Robot gira sobre ell mateix: quan un motor gira en un sentit, i l’altre en sentit contrari o també ho podem aconseguir si mantenim un motor en marxa i l’altre aturat.
ACTIVITATS 1. Pensa en els aparells que fas servir cada dia a casa, als mitjans de transport o a l’institut, i digues quins són els automatismes. Casa: aire condicionat IES: detector de presència Als transports: sistemes de rentatge automàtic 2. Indica quins dels automatismes següents corresponen a sistemes de control de llaç obert i quins de llaç tancat: a) Obert d) Obert b) Tancat e) Tancat c) Tancat f) Obert 4. Posa alguns exemples de situacions, en l’àmbit de la indústria, els laboratoris, la investigació...en què pensis que utilitzar robots pot ser útil. Cadenes de muntatge, embotelladores, preparació de paquets, soldadures, exploració espacial...Feines repetitives o perilloses. 5. Saps quin és l’element de control d’aquest robot? I l’element actuador? Element de control: relé i parell de Darlington Actuador: el motor 6. Coneixes la funció del parell de Darlington? Quina és? Augmenta la sensibilitat dels sensors de llum.
7. Quan canviem el valor del potenciòmetre, què estem ajustant al circuit? La sensibilitat del circuit detector de llum. El nivell de referència del funcionament del circuit. 8. Quina és la funció dels condensadors que estan en paral∙lel amb els motors? Evitar que el funcionament del motor interfereixi amb el circuit electrònic de control. 17. Cita tres exemples de sistema de llaç obert. Radiador portàtil amb temporitzador Semàfor Ompliment del dipòsit cada un temps determinat 18. Cita alguns exemples de sistema de llaç tancat. Radiador amb termòstat Semàfor en funció del trànsit L’ompliment del dipòsit amb sensors de nivell 19. Quina diferència bàsica hi ha entre els sistemes de llaç obert i els de llaç tancat? Llaç obert no avalua el valor de la variable que es tracta de controlar mentre que el llaç tancat avalua contínuament el valor de la variable controlada. 22. Respon: a) Què és una resistència LDR? Resistència el valor de la qual canvia segons la quantitat de llum que rep. b) Posa un exemple per utilitzar‐ne una en un automatisme. Detectar presència d’una persona per obrir o tancar una porta.
26. Indica quins sensors penses que calen per controlar els automatismes: a) LDR i final de cursa e) LDR o infrarojos b) NTC o PTC f) NTC o PTC c) LDR g) LDR d) Final de cursa 33. Què és una casa domòtica? És un habitatge amb sensors per tot arreu, que envien senyals a un centre de control centralitzat.
FITXES
top related