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Servo-sistema para perturbação controlada do equilíbrio posturalMestrado Integrado em Engenharia Mecânica

2º Semestre Dissertação (2014/2015)

João Filipe Torres Valente, jftv@ua.pt

Orientador: Prof. Vítor Santos (DEM)

Coorientador: Prof. António Amaro (ESSUA)

Colaborador: Prof. Filipe Silva (DETI)

Departamento de Engenharia Mecânica Universidade de Aveiro

ProblemsGenerate repeatable balance disrupting stimuli to study phua's equilibrium

Control 4 servos

Use dynamixel sensors

Project a system that can be easily integrated in the motion capturing room at ESSUA

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State of the ArtDynamixel servos

Controllable parameters:

Angle of operation

Torque

Compliance

Position

Speed

Readable parameters:

Position

Speed

Load

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State of the ArtAnalogy between an human and a biped robot

Static analysis

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State of the ArtAnalogy between an human and a biped robot

Dynamic analysis

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State of the Art

Departamento de Engenharia Mecânica Universidade de Aveiro

https://www.youtube.com/watch?v=NGzY9Ih9Ycg

https://www.youtube.com/watch?v=mclbVTIYG8E

Some balance disrupting tests:

Developments achieved and tasks concludedROS package with two nodes

dyna_comm – communicates with de servos

interface_gtk – interface to control in real time some parameters

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Developments achieved and tasks concludedProtecting case for the dynamixel interface

Departamento de Engenharia Mecânica Universidade de Aveiro

Developments achieved and tasks concludedExperiments performed

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Developments achieved and tasks concludedData gathered from the trials

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Developments achieved and tasks concludedFindings

Speed and load parameters are refreshed at 7.7Hz

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Developments achieved and tasks concludedSome other minor test to explore dynamixel control

Position control

https://www.youtube.com/watch?v=uh4P7UDW08Q

Load control

https://www.youtube.com/watch?v=4594MnbrKns

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Taks and experiments aheadMaster-slave setup

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Taks and experiments aheadInverted pendulum

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