robótica para todos clase v: seguidor de línea + pelotas

Robótica para Todos

Clase V: Seguidor de línea + pelotas

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Seguidor de línea + pelotas

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Sensor de Línea + pelotas

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Objetivos

1. Completar el recorrido, detectando las intersecciones y detenerse cuando se llegue al deposito de pelotas.

2. Depositar al menos una pelota.

3. Realizar el recorrido de regreso.

4. Depositar el mayor número de pelotas posible.

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Herramientas

3 Sensores de línea.Sensor ultrasonido.Código para seguir la línea.Código para detectar obstáculos.

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Posición de los sensores

Caso 1. Dos sensores en Blanco

Caso 2. Sensor Izquierdo en Blanco y el sensor Derecho

en Negro

Caso 2. Sensor Izquierdo en Blanco y el sensor Derecho

en Negro

J5 J1

J5 J1

J5 J1

void loop(){

if(mirobot.lineRead(J5) == WHITE && mirobot.lineRead(J1) == WHITE){

mirobot.motorOn(M1, FORWARD); mirobot.motorOn(M2, FORWARD); }

if(mirobot.lineRead(J5) == WHITE && mirobot.lineRead(J1) == BLACK){

mirobot.motorOn(M2, FORWARD); mirobot.motorOn(M1, REVERSE); }

if(mirobot.lineRead(J5) == BLACK && mirobot.lineRead(J1) == WHITE){

mirobot.motorOn(M1, FORWARD); mirobot.motorOn(M2, REVERSE); }

if(mirobot.lineRead(J5) == BLACK && mirobot.lineRead(J1) == BLACK){

... }}

Del sentido de giro inicial a la derecha o a la izquierda dependerán

estos parámetros en el motor.

Tomamos como base el código de sensor de línea que usa dos sensores y agregamos un caso

más.

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¿Qué pasa cuando ambos sensores están en negro?

Caso 4. Sensor Izquierdo en Negro y el sensor Derecho

en Negro

J5 J1

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¿Qué es una Intersección?

Cuando la pista posee una sola intersección el problema se limita a añadir un solo segmento de código adicional.

En este se le indica al Robot que debe girar en a la derecha o a la izquierda cuando ambos sensores tocan la línea negra

INICIOIN

ICIO

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Sistema para depositar pelotas

Con el fin de lograr depositar pelotas, debemos construir un sistema que permita al INNOBOT, cargarse de pelotas y controlar el vaciado de las mismas. Para esto vamos a usar un tercer motor y otros elementos del Kit.

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Paso 1

Insertar los Soporte #6 en los agujeros como se ilustra en la figura y el motorreductor.

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Paso 2

Pasar los Soporte #6 por los otros soportes y sujetar con Tornillos #10, #6, #1/4” según el caso como se ilustra en la figura.

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Paso 3

Insertar los Engranaje #8 en los ejes del motor como se ilustra en la figura

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Paso 4

Poner los Soporte #11 junto Engranaje #24 y sujetar con Tornillos #40 como se ilustra en la figura.

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Paso 5

Insertar los Tornillo # 30 como se ilustra en la figura, con tuercas #3.

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Paso 6

Sujetar a la plataforma con Tornillos #6 como se ilustra en la figura.

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Pruebas

A continuación se deben realizar pruebas del funcionamiento del INNOBOT, usando el siguiente código.

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Código base para realizar el reto.

Para esté reto debes cagar el programa _2IntersectionsTowerHome

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Explicación del Codigo

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Explicación del Codigo

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Tarea

Diseñar una caja que se pueda adaptar al sistema realizado y depositar la mayor cantidad de pelotas

posible en 3 minutos!

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En la próxima Clase

Se realizará el reto de seguidor de línea + pelotas