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ETSII Ciudad Real – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 7ª Edición Abril 2017
Introducción a
Robobuilder
Jornadas de Robótica para Institutos.
7ª Edición
ETSII Ciudad Real – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 7ª Edición Abril 2017
¿Qué es Robobuilder?
Kit transformable robótica – creator 5710K black- Plus
[Huno] [DINO] [DOGY]
- Motores
- Piezas de unión
- Unidad de control
ETSII Ciudad Real – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 7ª Edición Abril 2017
¿De que consta Robobuilder?
[Dogy]
260 x 170 x 215
ETSII Ciudad Real – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 7ª Edición Abril 2017
¿De que consta Robobuilder?
Cabeza:
Sensor de distancia
Receptor control remoto
Articulaciones:
motores y uniones
Lomo:
Procesador
Acelerómetro
Batería
ETSII Ciudad Real – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 7ª Edición Abril 2017
¿Cómo se comanda RB?
Acciones
Movimientos
Descarga
Ejecución
ETSII Ciudad Real – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 7ª Edición Abril 2017
¿Cómo se comanda RB?
1. Configuración inicial (caja de control)
ETSII Ciudad Real – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 7ª Edición Abril 2017
¿Cómo se comanda RB?
1. Configuración inicial (Mando a distancia)
ETSII Ciudad Real – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 7ª Edición Abril 2017
¿Cómo se comanda RB?
1. Configuración inicial (Comprobar conexión)
A. Conectamos el cable USB al PC e instalamos los
drivers del conversor USB-Serie.
Panel de control Sistema y seguridad Administrador de dispositivos
En Windows 10 escribir Administrador de dispositivos en la barra de busqueda
B. Comprobamos que puerto nos ha asignado.
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¿Cómo se comanda RB?
1. Configuración inicial (Comprobar conexión)
Panel de control Sistema y seguridad Administrador de dispositivos Puertos
En este caso es el COM4, en cada ordenador
puede ser distinto (COMX)
Otro atajo es pulsar la tecla “Windows” + “Pausa” y a la derecha esta Administrador de dispositivos
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¿Cómo se comanda RB?
1. Configuración inicial (Comprobar conexión)
C. Abir RoboBuilder Tool:
Ponemos nuestro nº de puerto.
Pulsamos OpenPort.
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¿Cómo se comanda RB?
5. Ejecución de Movimientos y Acciones
Ejecución movimiento ‘?’ (1-20)
Ejecución acción ‘?’ (1-20)
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Programar un RoboBuilder
NORMAS DE USO
1. MANTENER CONECTADO A LA ALIMENTACIÓN
CUANDO PROGRAMAMOS.
2. SUJETAR EL CABLE DE ALIMENTACIÓN CUANDO
SE HACEN MOVIMIENTOS CONECTADO A LA RED.
3. NO FORZAR EL MOVIMIENTO DE LOS ROBOTS.
4. NO USAR CERCA DEL BORDE LA MESA.
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MotionBUILDER
Creación de movimientos (MotionBUILDER)
Los archivos de movimientos tienen extensión .rbm
Normalmente se agrupan en proyectos, que tienen extensión .prj
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MotionBUILDER
Creación de movimientos (MotionBUILDER)
• Los movimientos vienen definidos por una secuencia de
escenas
• Las escenas contienen la posición objetivo de los motores y el
tiempo necesario para alcanzarla desde la posición anterior.
Posición Actual Posición Objetivo
Tiempo
Posición Motores Escenas
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MotionBUILDER
Uso de movimientos existentes
Pulsar “Open” y abrir un archivo de movimientos.
Abrir el proyecto DogyBasic (de la carpeta que se bajo de DropBox).
Pulsar en “Motion List”, seleccionar un movimiento y pulsar “Open to Edit”.
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MotionBUILDER
Uso de movimientos existentes
Aparece el listado de escenas.
Para probar el movimiento
pulsamos “Select All” y después
“Test”.
Para que se repita cíclicamente
marcar “Repeat”.
ETSII Ciudad Real – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 7ª Edición Abril 2017
MotionBUILDER
Creación de nuevos movimientos
Pulsar “New”. Aparece la ventana de creación de proyecto
• Seleccionar el “Robot Platform”, SIEMPRE “Creator DOGY”.
• Crear un movimiento en el proyecto: “New Motion” (Esto genera un archivo .rbm incluido en el proyecto)
• Se comienza la creación de escenas para realizar un movimiento.
• Con “New Scene” se añaden nuevas escenas al movimiento.
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MotionBUILDER
Creación de nuevos movimientos
• ¡CUIDADO! Los motores no se deben
mover de forma brusca para evitar
colisiones.• Se selecciona la escena a mover.
• Moviendo los diales de la imagen del robot,
los motores se posicionan en el punto
deseado
• Los movimientos se realiza desde la posición
de la escena anterior a la siguiente.
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MotionBUILDER
Creación de nuevos movimientos libres
2. Pulsamos “Get Pose”
4. Los motores marcados se ponen en verde
tras pulsar “Close”
5. Situamos los motores un la posición
deseada y pulsamos “Capture”
3. Se marcan los motores
que se desean mover.Solo se podrán mover manualmente
los motores marcados.
1. Seleccionamos la escena
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MotionBUILDER
Descarga de Movimientos
Se graba automáticamente en botón 1 del mando
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ActionBUILDER
Creación de acciones (ActionBUILDER)
Add: Añadir
Delete: Borrar
Update: Actualizar
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ActionBUILDER
Acciones
CONDICIONES ACCIONES
Solo usaremos las condiciones de
distancia (Distance), Aceleración
(Accel.) y Nada (None)
Distancia: Mide distancia
Aceleración: Mide la aceleración
Nada: Hace una acción sin
condición
Nada: No hace nada.
Motion Out: Hace un movimiento
de la lista
Sound Out: Hace un sonido
Wait Time: Espera un tiempo para
ejecutar la siguiente condición.
Jump Index: Salta a una condición.
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ActionBUILDER
Descarga de Acciones
Se graba en el botón del mando # 1
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ActionBUILDER
CONDICIÓN DE DISTANCIA (Sensor cabeza)
Sensor de distancia
80 cm 50 cm 10 cm 0 cm
• Rango del sensor de 10cm a 80cm
• Se puede usar de 0 a 10cm, pero con
condiciones especiales (distancia < 10)
• Se puede usar de 49 a 80cm, pero con
condiciones especiales (49 < distancia)
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ActionBUILDER
CONDICIÓN DE DISTANCIA (Sensor cabeza)
Ejercicio:
• Algo por debajo de 15cm mueve pata derecho (Cond: Dist; Acc: Motion RA)
• Algo entre 20 y 49cm mueve pata izquierdo (Cond: Dist; Acc: Motion LA)
• El programa debe repetirse de forma cíclica (Cond: None; Acc: Jump)
Observaciones:
Para medir distancias inferiores a 10cm, no usa la
condición <distancia<, usar SIEMPRE la condición
distancia< ( )
Después de una condición de distancia, siempre se
debe poner un “Wait Time” de unos 100ms para dar
tiempo al sensor a tomar una nueva medida.
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ActionBUILDER
CONDICIÓN DE DISTANCIA (Sensor cabeza)
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ActionBUILDER
CONDICIÓN DE ACCELERACIÓN
• Mide los ejes X, Y, Z
• Se mide con un valor entero entre -7 y 7
G
Y
XY
X
X
Y
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ActionBUILDER
CONDICIÓN DE ACCELERACIÓN
Ejercicio: • Si tumbo el robot del lado derecho, debe levantarse (Cond: Accel; Acc: Motion B)
• Si tumbo el robot dellado izquierdo, debe levantarse(Cond: Accel; Acc: Motion A)
Observaciones:
Se considera al robot tumbado
cuando alcanzamos un valor de
entre 2 a 7 positivos o negativos
Mantener el resto de ejes entre -1
y 1 para garantizar que se cumple
la condición.
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ActionBUILDER
EJECUCIÓN DE MULTIPLES ACCIONES
1. Si me caigo Me levanto
2. Algo entre 20 y 40cm Salta a 4
3. Siempre Salta a 1
4. Siempre Avanzo
5. Siempre Salto a 1
CONDICIONES ACCIONES
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RoboBuilder Tools
Descarga de Movimientos y Acciones
Nos permite ordenar los movimientos y acciones en distintos números del mando
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Competición
CARRERA
INICIO
FIN FIN
INICIO
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Contacto
• Pagina web:
www.automaticayrobotica.esRecursos Robótica Educativa JIRAS
• Para cualquier consulta tanto de los profesores como de los alumnos, escribir un correo a:
Raul.Fernandez@uclm.es
• O llamar al teléfono:
926295456
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