ejemplos de dinámica
Post on 20-Feb-2018
267 Views
Preview:
TRANSCRIPT
-
7/24/2019 Ejemplos de Dinmica
1/11
EJEMPLOS DE DINMICA-LAGRANGE-EULER
Ejemplo de un Robot RP siguiendo el mtodo de formulacin de Lagrange-Euler:
El Paso 1consiste en la obtencin de los parmetros DH.
Paso 2. btener las matrices de transformacin !"#i$ .
-
7/24/2019 Ejemplos de Dinmica
2/11
Paso 3.Determinar las matrices %ij defindascomo:
Paso 4.Determinar las matrices %ij&' definidas como:
-
7/24/2019 Ejemplos de Dinmica
3/11
-
7/24/2019 Ejemplos de Dinmica
4/11
Paso 5.(atrices de pseudo )nercia para cada elemento
Elemeno 1.)nteresante notar *ue el centro de masas de este elemento est a
una distancia L+ del orinen del sistema ,+' en la direccin de + a una
distancia$' en las direcciones /+' 0+1 por lo *ue no son nulos slo los 2 3ltimos
elementos de 4+
Elemeno 2.Para este elemento el origen del sistema ,5 coincide con su
centro de masas' por lo *ue slo el 3ltimo elemento de 45 es no nulo.
Paso !.btener la (atri6 de )nercias D. Esta se compone de entradas
definidas por la siguiente ecuacin:
-
7/24/2019 Ejemplos de Dinmica
5/11
Donde n es el n3mero de grados de libertad
,e obtienen 2 elementos de la matri6 D:
La 7ra6a es la suma de los elementos de la diagonal principal.
-
7/24/2019 Ejemplos de Dinmica
6/11
Paso ". btener los terminos #j&m definodos por:
-
7/24/2019 Ejemplos de Dinmica
7/11
-
7/24/2019 Ejemplos de Dinmica
8/11
-
7/24/2019 Ejemplos de Dinmica
9/11
Paso $.btener el 8ector columna correspondiente a las fuer6as de 9oriolis
9entrfugas.
Paso %.btener el 8ector columna correspondiente a las fuer6as de ;ra8edad.
-
7/24/2019 Ejemplos de Dinmica
10/11
En esta 3ltima e
-
7/24/2019 Ejemplos de Dinmica
11/11
Las e
top related