1) Lee con atención cuáles son las cuatro partes fundamentales de las que se compone un robot:

Elementos mecánicos. Son los que configuran la estructura y permiten el movimiento de las diferentes articulaciones y de los actuadore (motores eléctricos, relés, accionadoress hidráulicos y neumáticos, etc.)

Sistemas de control. Contienen los programas que permiten determinar la posición de los elementos del robot y determinan la velocidad y acción que realizará a continuación.

Sensores. Detectan información del entorno y la envían al sistema de c ntrol. Permiteno determinar la acción que van a realizar.

Actuadores. Son los mecanismos que realizan la acción determinada por el sistema de control en función de las señales que recibe del entorno mediante los sensores.

Ahora, observa cada una de las fotografías siguientes y di a qué parte de la arquitectura del robot está asociada:

_________________ _________________ _________________________ ____________

__________________________________________ ___________ ____________

_________________ ___________________ _________________ _______________

3

2) Lee la teoría referente a los sensores que se expone a continuación:

Los sensores transforman los estímulos y las señales del entorno en señales eléctricas que pueden ser procesadas por un ordenador. Los sensores se comportan como los sentidos de una persona, y el ordenador, como el cerebro.

Se clasifican atendiendo al tipo de estímulo:

Tipo de estímulo

Luz

Funcionamiento del sensor Este sensor está formado por una LDR. Cuando utilizamos varios de estos elementos, el sistema puede comprobar la diferencia de luz existente entre dos puntos y actuar en consecuencia.

Determinan la posición en la que se encuentra el robot. El más simple y utilizado es el final de carrera. Un final de carrera es un pulsador que se activa cuando un elemento del robot llega a un punto determinado, por contacto con él.

Los sonidos se perciben por las vibraciones del aire al incidir en un micrófono. Estas vibraciones se convierten en señales eléctricas que el robot puede comparar con otras almacenadas en su memoria y actuar de acuerdo con ellas.

La mayoría de los robots utilizan almohadillas de goma elástica que controlan la presión de la yema de los dedos sobre los objetos. Las propiedades de estas almohadillas varían con la presión que ejercen los dados y el ordenador mide los cambios. Temperatura, presión, nivel de humedad, presencia de determinados productos químicos y gases…, todos los datos que podamos captar con algún instrumento (sondas) pueden servir para que el robot obtenga información y actúe en función a ella.

Posición

Sonido

Tacto

Otros

Considerando los kits de robótica de LEGO,investiga y contesta a las siguientes preguntas:

a) ¿Qué tipos de sensores presenta? __________________________________________________________________________________ __________________________________________________________________________________

b) ¿Dónde se conectan los sensores, a las entradas o a las salidas? __________________________________________________________________________________

c) ¿Con qué signos (letras o números) vienen especificadas las entradas? __________________________________________________________________________________

d) ¿Y las salidas? __________________________________________________________________________________