76636094 programacion basica nx 100

Controlador NX100

Manual de Programacin BsicaPara Operadores

Nmero de Parte: Fecha de Edicin: Versin: Revisin:

TECM-NX100-006 Septiembre 15 del 2004 1 26/10/04

YASKAWA MOTOMANMXICO S.A. de C.V.Circuito Aguascalientes Oriente 134-C Parque Industrial del Valle de Aguascalientes Aguascalientes, Mxico. 20355 Tel: 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171 Lnea de Emergencia: 01.449.973.1170 ext 106 (Disponible las 24 horas) www.motoman.com

YASKAWA

La informacin contenida en este manual es propiedad exclusiva de MOTOMAN. INC., y no puede ser copiada, reproducida o transmitida sin la autorizacin por escrito de MOTOMAN. INC. Traduccin realiazada Yaskawa Motoman Mxico - Technical Education Center Mxico, con la autorizacin de MOTOMAN . INC. 2004 by MOTOMAN . INC. 2004, Yaskawa Motoman Mxico S.A. de C.V. Todos los Derechos Reservados

Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente, nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso.

CONTENIDOSeguridad Introduccin ...................................................................................... I Normas de Proteccin General ....................................................... II Seguridad en Dispositivos Mecnicos ............................................ II Seguridad en Instalacin ................................................................ III Seguridad en Programacin .......................................................... IV Seguridad en Operacin ................................................................. V Seguridad en Mantenimiento ......................................................... VI

1.0

Controlador NX1001.1 Activacin del NX100 .......................................................................................... 1-2 1.1.1 Botn de Habilitacin de Modo Play ................................................... 1-3 1.1.2 Paro de Emergencia (E-Stop) ............................................................. 1-4 Desactivacin del NX100 .................................................................................... 1-4

1.2

2.0

Teach Pendant2.1 Switch de Seleccin de Modo ............................................................................ 2-2 2.1.1 Modo Play ........................................................................................... 2-2 2.1.2 Modo Teach ........................................................................................ 2-2 2.1.3 Modo Remoto ..................................................................................... 2-2 Botones de Operacin ........................................................................................ 2-2 2.2.1 Paro de Emergencia (E-Stop) ............................................................. 2-2 2.2.2 Start ..................................................................................................... 2-3 2.2.3 Hold ..................................................................................................... 2-3 2.2.4 ServoOn/Ready ................................................................................... 2-3 Activacin y Desactivacin de Servos ................................................................ 2-3 Tecla rea............................................................................................................ 2-4 Cursor .................................................................................................................. 2-4 Tecla Select ......................................................................................................... 2-4 Teclas de Edicin ................................................................................................. 2-4 Teclado Numrico ........................................................................ 2-4 ENTER.......................................................................................... 2-4 INSERT ......................................................................................... 2-5 MODIFY ........................................................................................ 2-5i Programacin Bsica NX100

2.2

2.3 2.4 2.5 2.6 2.7

YASKAWA MOTOMAN MXICO

2.8 2.9

DELETE.........................................................................................2-5 Tecla SHIFT..........................................................................................................2-5 Tecla Interlock .................................................................................................2-5

3.0

Pantalla del Teach Pendant3.1 reas de la Pantalla .............................................................................................3-1 3.1.1 rea de Men ......................................................................................3-1 3.1.2 rea de Estado ....................................................................................3-2 3.1.3 rea de Men Principal (Main Menu) ..................................................3-3 3.1.4 rea General .......................................................................................3-4 3.1.5 rea de Inerface con el Usuario ..........................................................3-5 Lnea de Edicin ...........................................................................3-5 Lnea de Mensaje .........................................................................3-5 Opciones del Men Principal ...............................................................................3-5 JOB ...............................................................................................3-6 APLICACIN ................................................................................3-6 VARIABLE ....................................................................................3-6 IN/OUT ..........................................................................................3-6 ROBOT .........................................................................................3-6 SYSTEM INFO .............................................................................3-6 FD/CF ...........................................................................................3-6 Pantalla de Caracteres ........................................................................................3-7

3.2

3.3

4.0

Coordenadas y Ejes4.1 Grupos de Control ...............................................................................................4-1 4.1.1 Tecla Robot ..........................................................................................4-1 4.1.2 Tecla Eje Externo .................................................................................4-1 Teclas de Ejes .....................................................................................................4-1 Coordenadas .......................................................................................................4-2 Coordenadas Joint ...............................................................................................4-3 Sistemas de Coordenadas XYZ ..........................................................................4-4 4.5.1 Coordenadas Rectangulares ...............................................................4-4 4.5.2 Coordenadas Cilndricas .....................................................................4-5 4.5.3 Modificacin de Coordenadas Rectangulares / Cilndricas .................4-7 4.5.4 Coordenadas de Herramienta (TOOL) ................................................4-8 4.5.5 Coordenadas de Usuario ....................................................................4-9 4.5.6 Resumen ...........................................................................................4-10 ngulo de Orientacin de Herramienta .............................................................4-11ii YASKAWA MOTOMAN MXICO

4.2 4.3 4.4 4.5

4.6

Programacin Bsica NX100

4.7 4.8

Velocidad Manual .............................................................................................. 4-12 4.7.1 Tecla HIGH SPD ............................................................................... 4-12 Posicin Actual .................................................................................................. 4-13

5.0

Alarmas y Errores5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 Pantalla de Alarma .............................................................................................. 5-1 Mensajes de Error ............................................................................................... 5-1 Alarmas Menores ................................................................................................ 5-2 Alarmas Mayores ................................................................................................ 5-2 Alarmas de Usuario ............................................................................................. 5-3 Pantalla de Alarma .............................................................................................. 5-3 Historial de Alarmas ............................................................................................ 5-3 Sensor de Choque .............................................................................................. 5-4 Sensor Interno de Choque .................................................................................. 5-5

6.0

Punto Especfico (Segunda Posicin de Origen)6.1 Definicin ............................................................................................................ 6-1

7.0

Creacin de Programa7.1 7.2 7.3 7.4 Crear un Programa Nuevo .................................................................................. 7-1 Seleccin de un Programa .................................................................................. 7-2 Programa Activo .................................................................................................. 7-2 MASTER JOB ..................................................................................................... 7-3 7.4.1 Registro del Master Job ...................................................................... 7-3 7.4.2 Llamado del Master Job ..................................................................... 7-4

8.0

Creacin de Trayectorias8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 Tipo de Movimiento ............................................................................................. 8-1 Movimiento Joint ................................................................................................. 8-1 Movimiento Lineal ............................................................................................... 8-2 Velocidad ............................................................................................................ 8-2 Programacin de Posiciones .............................................................................. 8-3iii Programacin Bsica NX100


8.6 8.7

8.8

8.9 8.10 8.11

Traslapado del Primer y ltimo paso ...................................................................8-4 Confirmacin de Trayectoria ................................................................................8-7 Mtodo 1........................................................................................8-7 Mtodo 2........................................................................................8-7 Seleccin de Ciclo ...............................................................................................8-7 Paso por Paso (STEP) ..................................................................8-7 1 Ciclo (1-CYCLE) .........................................................................8-7 Automtico (AUTO) .......................................................................8-7 Ejecucin de Programa .......................................................................................8-8 Movimiento Circular ...........................................................................................8-11 Movimiento Parablico (Spline) .........................................................................8-13

9.0

Funciones de Edicin9.1 9.2 9.3 9.4 Copiar un Programa ............................................................................................9-1 Borrar un Programa .............................................................................................9-1 Renombrar un Programa .....................................................................................9-2 Listado por Nombre o Fecha ..............................................................................9-2

10.0

Edicin de Programa10.1 10.2 reas de la Pantalla ...........................................................................................10-1 Correccin de Trayectoria .................................................................................10-2 10.2.1 Insercin de un Paso .........................................................................10-2 10.2.2 Modificacin de la Posicin de un Paso ............................................10-3 10.2.3 Borrar un Paso ..................................................................................10-3 10.2.4 Modificacin del Tipo de Movimiento ................................................10-3 10.2.5 Resumen ...........................................................................................10-4 Nivel de Posicionamiento ..................................................................................10-7 10.3.1 Seleccin de un Nivel de Posicionamiento .......................................10-8 10.3.2 Agregar un Nivel de Posicionamiento ...............................................10-8 10.3.3 Eliminar un Nivel de Posicionamiento ...............................................10-9 Funciones de Edicin de Programas ...............................................................10-13 10.4.1 Copiar ..............................................................................................10-13 10.4.2 Cortar ..............................................................................................10-14 10.4.3 Pegar ...............................................................................................10-14 10.4.4 Pegar en Orden Inverso ..................................................................10-14 Edicin General de Lnea ................................................................................10-14

10.3

10.4

10.5


iv


11.0

Modificacin de Velocidad11.1 11.2 11.3 Introduccin de Dato de Velocidad ................................................................... 11-2 Modificacin de Velocidad ................................................................................ 11-3 11.2.1 Modificacin por Tipo de Velocidad .................................................. 11-3 Tiempo de Ciclo ................................................................................................ 11-5

12.0

Modos Especiales de Ejecucin12.1 12.2 12.3 12.4 12.5 12.6 Baja Velocidad .................................................................................................. 12-1 Velocidad de Seguridad .................................................................................... 12-2 Dry-Run ............................................................................................................. 12-2 Modo de Revisin ............................................................................................. 12-2 Ejecucin sin Movimiento .................................................................................. 12-3 Desactivacin de Todos los Modos Especiales ................................................ 12-3

13.0

Lista de Informacin13.1 13.2 Uso de la Lista de Informacin .......................................................................... 13-1 Instrucciones Bsicas de la Lista de Informacin ............................................. 13-2

14.0

Variables Aritmticas14.1 14.2 Despliegue de Variables ................................................................................... 14-1 14.1.1 Edicin de Variables ......................................................................... 14-1 Instrucciones Aritmticas .................................................................................. 14-2 14.2.1 Incremento (INC) .............................................................................. 14-2 Instruccin INC .......................................................................... 14-2 Programacin de la Instruccin INC .......................................... 14-2 14.2.2 Decremento (DEC) ........................................................................... 14-3 Instruccin DEC ......................................................................... 14-3 Programacin de la Instruccin DEC ......................................... 14-3

15.0

Estado de Entradas y Salidas (I/O)15.1 15.2 15.3 Monitoreo de Entradas Universales .................................................................. 15-1 Monitoreo de Salidas Universales ..................................................................... 15-2 Estado Binario y Grupos de I/O ........................................................................ 15-3v Programacin Bsica NX100


16.0

Instrucciones de Entrada y Salida16.1 16.2 16.3 16.4 DOUT (Salida Digital) ........................................................................................16-1 DOUT (Salida Digital) para Grupos ...................................................................16-2 PULSE (Salida Digital) .......................................................................................16-3 WAIT (Entrada Digital) .......................................................................................16-4

17.0

Instrucciones de Control17.1 Instruccin de Llamado de Programa (CALL) ...................................................17-1 17.1.1 Programas Ligados ...........................................................................17-1 17.1.2 Empalme de Programas ....................................................................17-2 17.1.3 Programacin de la Instruccin CALL ...............................................17-3 Abertura Directa .................................................................................................17-4 Instruccin de Salto (JUMP) ..............................................................................17-7 17.3.1 Ejecucin de la instruccin JUMP .....................................................17-7 17.3.2 Programacin de la Instruccin JUMP ..............................................17-7 Etiqueta ..............................................................................................................17-8 Salto a un Programa (JUMP JOB) .....................................................................17-8 Comentarios ......................................................................................................17-9 Timer ................................................................................................................17-13 Pausa ...............................................................................................................17-13

17.2 17.3

17.4 17.5 17.6 17.7 17.8

18.0

IF Condicional18.1 Opciones Condicionales .....................................................................................18-1 Utilizando Variables ....................................................................18-1 Utilizando Entradas .....................................................................18-1 Programacin de IF con Variable ....................................................................18-2 Programacin de IF con Entradas ...................................................................18-3 Agregar la Condicional IF a una Instruccin ...................................................18-3 Edicin de la Condicional IF ............................................................................18-4 Borrar la Condicional IF ...................................................................................18-4 Condiciones con IN#( ), IG#( ), o VAR .............................................................18-5

18.2 18.3 18.4 18.5 18.6 18.7


vi


19.0

Coordenadas de Usuario19.1 19.2 Creacin del Sistema de Coordenadas ............................................................ 19-2 Acceso a Sistemas de Coordenadas ................................................................ 19-2

20.0

Calibracin de Herramienta20.1 20.2 Definicin Manual de TCP ................................................................................ 20-2 Definicin Automtica de TCP .......................................................................... 20-3

21.0

Desplazamiento Paralelo de Programa21.1 Edicin Dinmica (PAM) ................................................................................... 21-3

22.0

Programa Concurrente22.1 22.2 Introduccin ....................................................................................................... 22-1 Programacin .................................................................................................... 22-1 22.2.1 Inicio Paralelo ................................................................................... 22-1 22.2.2 Programacin de la Instruccin PSTART ......................................... 22-2 22.2.3 Espera Paralela ................................................................................ 22-2 22.2.4 Programacin de la Instruccin PWAIT ............................................ 22-2 22.2.5 Modo de Multi-Programas contra Modo de Programa Sencillo ........ 22-3 22.2.6 Sincronizacin de Tareas ................................................................. 22-3 22.2.7 Programacin de la Instruccin TSYNC ........................................... 22-3 22.2.8 Etiqueta SYNC .................................................................................. 22-4 22.2.9 Uso del CALL .................................................................................... 22-5 22.2.10 Notas de Seguridad .......................................................................... 22-6


vii



viii


Seguridad

IntroduccinEl usuario del sistema es responsable de conocer y cumplir con todos los cdigos, regulaciones, normas o leyes referentes a seguridad y condiciones de operacin.

Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad Estndar Nacional de ANSI/RIA para robots industriales y sistemas robotizados. Esta informacin puede ser obtenida en Robotic Industries Association, solicitando el ANSI/RIA R15.06. La direccin es la siguiente: Robotic Industries Association 900 Victors Way P.O. Box 3724 Ann Arbor, Michigan 48106 Tel: (313) 994-6088 Fax: (313) 994-3388 La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es responsable de proveer personal capacitado adecuadamente para operar, programar y dar mantenimiento a la celda del robot. El robot no debe ser operado por personal que no ha sido capacitado! Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o usar el robot debe ser capacitado en un curso aprobado por Motoman, para que est familiarizado con la operacin apropiada del sistema. Esta parte del manual referente a seguridad est conformado por las siguientes secciones: Normas de Proteccin General. Seguridad en Dispositivos Mecnicos. Seguridad en Instalacin. Seguridad en Programacin. Seguridad en Operacin. Seguridad en Mantenimiento .


I


Normas de Proteccin General

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin del equipo debe entender los peligros potenciales de operacin. Los consejos de proteccin general son los siguientes: La operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el personal capacitado y familiarizado con la operacin de este robot, el manual del operador, el equipo del sistema y, opciones y accesorios, debe ser autorizado para operar este robot. No se debe de introducir a la celda del robot cuando est operando en forma automtica. Los programadores deben llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda. Las conexiones equivocadas pueden daar el robot. Todas las conexiones deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecido para las entradas y salidas (I/O) del robot. El robot debe estar en el modo de paro de emergencia (E-Stop) siempre que no est en uso. De acuerdo a la Seccin 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA R15.06, utilice el procedimiento Lockout/Tagout durante el mantenimiento del equipo. Consulte tambin la Seccin 1910.147 (29CFR, Parte 19210) de Seguridad y Salud para la Industria en General (OSHA, slo en los EE.UU).

Seguridad en Dispositivos Mecnicos

La operacin segura del robot, el posicionador, el equipo auxiliar y el sistema, es finalmente responsabilidad del usuario. Las condiciones bajo las cuales el equipo va a operar con seguridad deben ser revisada por el usuario, el cual debe tener conocimiento de las diversas normas nacionales, seguridad estndar del ANSI/RIA R15.06, y otras normas locales perteneciente a la instalacin y uso de equipo industrial. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalacin y/o la localizacin. Dependiendo el tipo de aplicacin y celda, los sistemas Motoman tienen incorporadas las siguientes medidas de seguridad: Barreras y cercas de seguridad. Cortina protectora de luz ultravioleta. Puertas de seguridad. Tapetes de seguridad. Marcas en el piso. Luces de seguridad. Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente.


II


Seguridad en Instalacin

Una instalacin segura es esencial para la proteccin del personal y equipo. Las siguientes sugerencias estn dirigidas a complementar, pero no substituir, las leyes o regulaciones federales, estatales o locales existentes. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalacin, la operacin y/o el lugar. Los consejos de instalacin son los siguientes: Asegrese de que solo el personal calificado, familiarizado con las normas locales y nacionales, y seguridad estndar del ANSI/ARI R15.06, son autorizados para instalar el equipo. Identifique el rea de trabajo de cada robot con marcas en el piso, sealamientos y barreras. Instale todos los controladores fuera del rea de trabajo del robot. Siempre que sea posible instale barandillas o cercas para no permitir la entrada de personal no autorizado al rea de trabajo del robot. Elimine las reas donde el personal pueda quedar atrapado entre un robot en movimiento y otro equipo. El rea de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los procesos de programacin y mantenimiento de una forma segura.


III


Seguridad en Programacin

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin del equipo debe entender los peligros potenciales de operacin. Los consejos de programacin son los siguientes: Cualquier modificacin al Nodo 1 del PLC del controlador NX100 puede causar lesiones de consideracin o la muerte del personal, al igual que dao al robot. No realice ninguna modificacin al Nodo 1. Realizar cualquier modificacin sin el permiso por escrito de Motoman ANULAR LA GARANTA! Algunas operaciones requieren de claves de acceso estndar y otras requieren de claves de acceso especial. Las claves de acceso especial son para uso exclusivo de Motoman. SU GARANTA SERA NULA si usted utiliza estas claves de acceso especial. Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el programa. Para evitar prdida de informacin o programas se debe de realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo. La funcin de Concurrent I/O permite al usuario modificar las entradas y salidas del diagrama escalera interno para un mejor aprovechamiento del desempeo del robot. Se debe de tener mucho cuidado cuando se realicen las modificaciones. Revise dos veces cada una de las modificaciones en cada modo de operacin del robot para comprobar que no se han creado situaciones de riesgo o peligro que puedan daar el robot u otras partes del sistema. Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operacin, manuales, diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robot, son los autorizados para operar este sistema. Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales de riesgo. Asegrese tambin de que el rea est libre de agua, aceite, escombros, etc. Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas en su lugar. Revise que el botn de paro de emergencia del teach pendant funcione correctamente antes de programar. Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la celda. Asegrese de que solo la persona que ingresa a la celda tenga el teach pendant. Revise cualquier modificacin o programa nuevo al menos en un ciclo completo a baja velocidad.


IV


Seguridad en Operacin

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin de equipo debe entender los peligros potenciales de operacin. Los consejos de operacin son los siguientes: Asegrese de que solo personal calificado, familiarizado con la operacin de este robot, los manuales de usuario, el equipo del sistema y las opciones y accesorios, son autorizados para operar este sistema. Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente. Revise el robot y el rea de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales de riesgo. Asegrese tambin de que el rea est libre de agua, aceite, escombros, etc. Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas correctamente. Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operacin, manuales, diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robot debe ser autorizado para operar el sistema. No ingrese a la celda mientras est operando automaticamente. Los programadores deben de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda. El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no est en uso. Este equipo tiene varias fuentes de alimentacin. Las interconexiones elctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos los circuitos elctricos antes de realizar cualquier modificacin o conexin. Cualquier modificacin realizada a el controlador cambiar la forma de operacin del robot y puede causar lesiones de consideracin o la muerte del personal, al igual que daos al robot. Esto incluye los parmetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja.


V


Seguridad en Mantenimiento

Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operacin de este equipo. Todo el personal envuelto con la operacin de equipo debe entender los peligros potenciales de operacin. Los consejos de mantenimiento son los siguientes: No realice ningn proceso de mantenimiento antes de leer y entender el procedimiento adecuado en el manual correspondiente. Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente. Una operacin inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o dao al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operacin, manuales, diseo elctrico e interconexiones del equipo de este robot, debe ser autorizado para operar el sistema. Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el programa. Para evitar prdida de informacin, programas o trabajos se debe de realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo. No ingrese a la celda mientras est operando automaticamente. Los programadores deben de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda. El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no este en uso. Asegrese de que todas las protecciones estn colocadas correctamente. Utilice las piezas de reemplazo adecuadas. Este equipo tiene varias fuentes de alimentacin. Las Interconexiones elctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos los circuitos elctricos antes de realizar cualquier modificacin o conexin. Cualquier modificacin realizada a el controlador cambiara la forma de operacin del robot y puede causar lesiones de consideracin o la muerte del personal, al igual que daos al robot. Esto incluye los parmetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja. Las conexiones incorrectas pueden daar al robot. Todas las conexiones deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecidos para las entradas y salidas del robot.


VI


1

Controlador NX100Los tres elementos principales del sistema son: Controlador NX100. Manipulador (EA1400N, EA1900N, HP3, HP6, etc). Teach Pendant.

Controlador NX100

ManipuladorONIPPOFFET RES

TR

ED

Teach Pendant

Figura 1-1 Elementos del Sistema


1-1


Activacin del NX100

1. 1

Activacin del NX100Al frente del gabinete del controlador NX100 est localizado el interruptor principal del sistema.

Interruptor PrincipalONTR IPP ED

OFF

Figura 1-2 Localizacin del Interruptor Principal Al girar el switch a la posicin ON se energiza el controlador y comienza la ejecucin de la funcin de autodiagnstico, en la cual se realiza una serie de pruebas que tienen como finalidad detectar las posibles fallas que puedan existir en los diversos componentes del sistema (tarjetas de circuitos, conectores, cableado, motores, etc).NX100

ET RES

Interruptor PrincipalONTR IP PE D

OFF

Figura 1-3 Interruptor Principal (ON)


RE

SE

T

1-2


Activacin del NX100

Durante el autodiagnstico en el teach pendant se despliega la pantalla de encendido, la cual permanece desplegada hasta que el autodiagnstico finaliza.

Figura 1-4 Pantalla de Encendido En el caso de que se detecte una falla al momento de realizar la revisin inicial, se despliega en la pantalla del teach pendant el cdigo de alarma correspondiente. Si no existen fallas o condiciones de alarma, aparece en la pantalla el Men Principal (Main Menu), el cual se puede observar en la siguiente figura.DATAJOBDOUT MOVE END

EDIT

DISPLAY

UTILITY

PARAMETER

ARC WELDING

SETUP

VARIABLE

B001IN/OUT In Out

ROBOT

SYSTEM INFO

Main Menu

ShortCut

Turn on servo powwer

Figura 1-5 Men Principal (Main Menu)

1. 1. 1

Botn de Habilitacin de Modo PlayEn la puerta del controlador NX100 puede existir un botn de Habilitacin de Modo Play el cual permite poner el sistema en Modo Play desde una seal externa. En un sistema que no tenga esta opcin, el botn estar activado (ON) y no tendra funcionamiento.


1-3


Desactivacin del NX100

1. 1. 2

Paro de Emergencia (E-Stop)Al presionar el botn de Paro de Emergancia (E-Stop) se desactivan los servos del robot y se aplica los frenos de los mismos, por lo tanto el robot se detiene inmediatamente. En la parte inferior de la pantalla del Teach Pendant se despliega el mensaje Robot is stopped by P. Panel emergency stop (Robot detenido por un paro de emergencia del Panel de Playback), y la luz indicadora de SERVO ON se apaga. Gire hacia la derecha el botn de Paro de Emergencia para liberarlo.E.STOP

GIRAR

Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma manera en Modo Play, Teach o Remoto.

1. 2

Desactivacin del NX100Para desactivar el controlador NX100 se debe girar el interruptor principal a la posicin OFF, con lo cual se interrumpe la alimentacin elctrica del controlador. Como medida de seguridad antes de apagar el controlador es necesario desactivar los servos presionando algunos de los botones de paro de emergencia.NX100

Interruptor PrincipalONTR IP PE D

OFF

Figura 1-6 Interruptor Principal (OFF)


RE

SE

T

1-4


2

Teach PendantEl Teach Pendant es el dispositivo que permite realizar todas las operaciones y programacin del robot con el Controlador NX100.

REMOTE PLAY

TEACH

START

HOLD

JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: TEST01 CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010 0011 0012 0013 NOP SET B000 0 SET B001 1 MOVJ VJ=80.00 MOVJ VJ=80.00 DOUT OGH#(13) B002 DOUT OT#(41) ON MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662 DOUT OT#(44) ON TIMER T=3.0 MOVL V=880.0 MOVL V=880.0 MOVL V=880.0 MOVL V=880.0

STEP NO: 0003 TOOL: 00

Main Menu

ShortCut

!Turn on servo power

LAYOUT

COORDMulti

DIRECT OPEN

GO BACK

PAGE

AREACANCEL

SELECT

MAIN MENU

SHORT CUT

SERVO ON READY

!?ASSIST

XS-

X+S+

SERVO ON

xR-

x+R+

YL-

Y+L+

HIGH SPEED

y-

y+B+

FASTMANUAL SPEED

B-

ZU-

Z+U+

SLOW

zT-

z+T+

SHIFT

INTER LOCK

7 4 1 0

8 5 2

9 6 3

TEST SHIFT START

ROBOT INFORMLIST

BWD

FWD

EX AXIS

WELD ON/OFF

DELETE INSERT

BACK MOTION SPACE TYPE

.

-

MODIFY ENTER

MOTOMAN

Figura 2-1 Teach PendantYASKAWA MOTOMAN MXICO 2-1 Programacin Bsica NX100

Switch de Seleccin de Modo

2. 1

Switch de Seleccin de ModoREMOTE PLAY TEACH

El sistema tienen tres modos de operacin: Modo Play, Modo Teach, Modo Remoto.

2. 1. 1

Modo PlayEn Modo Play se habilita el funcionamiento del botn Start y el NX100 tiene el control de la ejecucin del programa. En este modo se pueden activar los modos especiales de ejecucin de programas.

2. 1. 2

Modo TeachEn Modo Teach el operador tiene el control para manipular, programar, editar y configurar el sistema por medio del teach pendant. Al cambiar de Modo Play a Modo Teach durante la ejecucin de un programa, el robot detiene la ejecucin del programa (al igual que un Paro de Emergencia), para reanudar la ejecucin del programa seleccione Play, Servo On Ready, y Start.

NOTA:

2. 1. 3

Modo RemotoEn Modo Remoto el control del sistema se lleva a cabo desde un dispositivo externo opcional, el cual puede ser una estacin de operador, una computadora, un PLC, un Panel View, etc.

2. 22. 2. 1

Botones de OperacinParo de Emergencia (E-Stop)Al presionar el botn de Paro de Emergencia se desactivan los servos y se aplican los frenos por lo que el robot se detiene inmediatamente, al mismo tiempo se despliega el mensaje !Robot stops by PP emergency STOP (Robot detenido por paro de emergencia del Teach Pendant); y la luz indicadora SERVO ON se apaga. Para deshabilitar la condicin de paro de emergencia simplemente gire el botn hacia la izquierda.E.STOP

GIRAR

Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma manera en Modo Play, Teach o Remoto.


2-2


Activacin y Desactivacin de Servos

2. 2. 2

StartSTART

En Modo Play, con los servos activados, al presionar el botn Start se comienza la ejecucin del programa desde la lnea en la cual est colocado el cursor. La luz indicadora del botn Start permanece encendida todo el tiempo durante el cual el controlador est ejecutando el programa, adems la luz indicadora del botn Start se enciende cuando se realiza una revisin de trayectoria (Test Start) en Modo Teach.

2. 2. 3

HoldHOLD

Al presionar el botn Hold se detiene la ejecucin del programa, en esta condicin los servos permanecen activados y no se aplican los frenos, adems la luz indicadora del botn Start se apaga. Para reanudar la ejecucin del programa se presiona el botn Start.

2. 2. 4

Servo On Ready

SERVO ON READY

En Modo Play al presionar el botn Servo On Ready se activan los servos y se liberan los frenos; la luz indicadora SERVO ON (de color verde) se enciende. Mientras los servos no hayan sido activados no se puede ejecutar ningn programa. En Modo Teach al presionar el botn Servo On Ready la luz indicadora SERVO ON (de color verde) comienza a destellar, entonces los servos se pueden activar por medio del switch de habilitacin localizado en la parte posterior del teach pendant. Todas las Alarmas, Errores y condiciones de Paro de Emergencia deben ser canceladas antes de presionar el botn Servo On Ready, ya sea en Modo Teach o Modo Play.

NOTA:

2. 3

Activacin y Desactivacin de ServosEl switch de Activacin de Servos est localizado en el lado posterior izquierdo del teach pendant, se trata de un switch tipo deadman el cual tiene tres posiciones: la posicin inicial en la cual no est presionado y en la que los servos permanece desactivados, la segunda posicin (intermedia) en la que se ejerce una ligera presin y se activan los servos, la tercera posicin en la que es presionado con demasiada fuerza el switch y los servos se desactivan.Servo On

Sin Presionar -> Desactivado

Presionado -> Activado

Presionado con Fuerza -> Desactivado

Figura 2-2 Switch de Activacin de Servos


2-3


Tecla rea

2. 4

Tecla rea

AREA

La tecla rea puede ser utilizada en lugar de presionar directamente sobre la pantalla para ingresar a un men deseado. Esta tecla mueve el cursor a las diferentes reas que conforman la pantalla del teach pendant: Menu Principal (Main Menu), rea de Men, rea de Display General, Men de la Lista de Informacin, as como tambin al rea de Interface con el Usuario, slo si est desplegada la lnea de datos de entrada.

2. 5

CursorEs una tecla con 4 direcciones que mueve el cursor en la pantalla hacia arriba, abajo, derecha e izquierda de acuerdo al sentido de las flechas. El Cursor es utilizado para moverse dentro del contenido de un programa, una lista, etc., o para seleccionar un elemento en un men.SELECT

2. 6

Tecla Select

La tecla Select es utilizada para seleccionar el elemento indicado por el cursor. Tambin se utiliza en conjunto con la tecla Interlock para forzar el estado de las Salidas Universales (ON/OFF), o en conjunto con la tecla Shift para seleccionar lineas dentro de un programa.

2. 7

Teclas de EdicinSHIFT INTER LOCK

7 4 1 0

8 5 2

9 6 3

SHIFT

DELETE INSERT

.

-

MODIFY ENTER

Figura 2-3 Teclas de Edicin Teclado Numrico El teclado numrico se utiliza principalmente para introducir valores como puede ser la velocidad de un paso, el nmero salida que se va a activar, etc, adems de que en algunas opciones se pueden introducir valores negativos y decimales. Las teclas estn marcadas con instrucciones especficas de acuerdo a la aplicacin del sistema, por ejemplo, en la aplicacin de soldadura de arco la tecla del nmero 8 tiene la etiqueta ARC ON. ENTERENTER

La tecla ENTER registra en el controlador los datos que se estn editando. Cuando se edita un paso o una instruccin, revise cuidadosamente la lnea de edicin antes de presionar ENTER para registrar su contenido dentro del programa.


2-4


Tecla SHIFT

INSERT

INSERT

La tecla INSERT (Insertar) se utiliza para agregar una nueva lnea de instrucciones en el programa, la cual es insertada justo debajo de la posicin del cursor. MODIFYMODIFY

La tecla MODIFY (Modificar) se utiliza para modificar el dato de posicin de un paso registrado en un programa. DELETEDELETE

La tecla DELETE (Borrar) se utiliza para borrar una lnea de un programa.

2. 8

Tecla SHIFT

SHIFT

En el teach pendant estn localizadas dos teclas SHIFT, por lo que se puede utilizar cualesquiera de ellas en conjunto con alguna de las teclas que tienen una barra de color negro en la parte superior de la misma, por ejemplo:GO BACK

SHIFT

+

PAGE

, para retornar a la pgina anterior en el display. ) cuando la

+ , para ir a la siguiente pgina ( ) o a la anterior ( lista de progrmas tiene ms de una pantalla de extensin.SHIFT

SHIFT

NOTA:

+ COORD , para seleccionar el nmero de Coordenadas de Usuario (UF#01-24) o el nmero de Herramienta (TOOL No. 01-24). La descripcin del uso de la tecla Shift con cada una de las funciones anteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren su uso.

2. 9

Tecla Interlock

INTER LOCK

La tecla Interlock se utiliza en conjunto con las teclas etiquetadas en color amarillo, las cuales son las siguientes: INTER LOCK

+ +

SELECT

, para forzar manualmente el estado de una Salida Universal (On/Off). , para realizar la revisin de la trayectoria de un programa.

INTER LOCK

TEST START

NOTA:

+ FWD , para la ejecucin individual de las instrucciones de No-Movimiento a excepcin de las intrucciones de herramienta. La descripcin del uso de la tecla Interlok con cada una de las funciones anteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren su uso.

INTER LOCK


2-5



2-6


33. 1

Pantalla del Teach Pendantreas de la PantallaLa Pantalla del Teach Pendant despliega el Men Principal (Main Menu) despus de realizar el autodiagnstico. La pantalla est conformada por 5 reas, las cuales permiten al usuario revisar, programar y operar el sistema. Las reas pueden ser configuradas para que sean desplegadas en todo momento o se pueden ocultar de acuerdo a las necesidades del usuario.rea de Men rea de Estado

JOBJOBDOUT MOVE END

EDIT

DISPLAY

UTILITY

FD/PC CARDCF

POSITION DIAGNOSIS 3 CURR POS (PLS) CURR POS (XYZ) SEG. PULSE S 0X 0Y 0Z 0 Rx 0 Ry 0 Rz 0 0 0.000 S 0.000 L 0.000 U 0.00 R 0.00 B 0.00 T 7 8 0 0 0 0 0 0 0 0 L U R B T 7 8

Men Principal

ARC WELDING

PARAMETER

VARIABLE

SETUP

B001IN/OUT In Out

rea General

ROBOT

AXIS 0000_0000 TYPE 0000_0000 TOOL 0 F/B PULSE MOTOR POS REST S 0S 01 0

Botones de Operacin rea de Interface con el Usuario

SYSTEM INFO

Main Menu

ShortCut

! Turn on servo power

Figura 3-1 reas de la Pantalla NOTA: Para seleccionar algunas de las diferentes reas de la pantalla o de los conos, se puede presionar directamente sobre la pantalla (Funcin Touch Screen) o, con la tecla rea [ ] seleccionar el rea deseada, posteriormente mover AREA el cursor al elemento y presionar Select. La Pantalla del Teach Pendant se oscurece despus de algunos minutos de inactividad. Presione cualquier tecla para restaurar la pantalla.

NOTA:

3. 1. 1

rea de MenJOB EDIT DISPLAY UTILITY

Figura 3-2 rea de Men El rea de Men, localizada en la parte superior de la pantalla, cambia de acuerdo a la actividad que se est realizando.


3-1


reas de la Pantalla

3. 1. 2

rea de Estado

Pgina Estado del Sistema Ciclo de Operacin Modo de Seguridad Velocidad Manual Sistema de Coordenadas Grupo de Ejes en Operacin

Figura 3-3 rea de Estado El rea de Estado, localizada en la parte superior derecha de la pantalla, muestra los datos relacionados a la condicin actual del sistema. El cursor no puede ingresar a esta rea, por lo que los cambio deben ser realizados con las teclas correspondientes. Antes de realizar cualquier operacin con el sistema debe revisarse el contenido del rea de Estado; cuando se presenta una alarma el smbolo correspondiente es deplegado en esta rea, todos los errores y alarmas deben ser eliminados para poder seguir con la operacin del equipo. Los elementos del rea de Estado son los siguientes: Grupo de Ejes en Operacina

4

1 4a Eje de Base Rectangulares Cilndricas

1 12a Eje Externo

Robot

Sistema de Coordenadas.

UJoint Herramienta Usuario

Velocidad Manual.

IPrecisin

LBaja

MMedia

HAlta

Ciclo de Operacin.

SPaso

C1-Ciclo

AAutomtico

Estado del Sistema

Paro

Hold

Paro de Emergencia

Alarma

Operando

El smbolo para pginas adicionales, (slo en el caso de que existan pginas adicionales).Programacin Bsica NX100 3-2 YASKAWA MOTOMAN MXICO

reas de la Pantalla

3. 1. 3

rea de Men Principal (Main Menu)El rea Men Principal (Main Menu) es el rea en la cual estn desplegados los conos del sistema. Esta rea puede estar oculta o desplegada, con slo presionar el cono o la tecla Main Menu.JOBDOUT MOVE END

FD/PC CARDCF

SPOT WELDING

PARAMETER

VARIABLE

SETUP

B001IN/OUT In Out

ROBOT

SYSTEM INFO

Main Menu

ShortCut

Figura 3-4 rea de Men Principal Al seleccionar alguno de los conos de esta rea, se despliega el sub-men correspondiente.DATAJOBDOUT MOVE END

EDITDOUT MOVE END

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT

ARC WELDING

SELECT JOB

VARIABLE

CREATE NEW JOB

B001IN/OUT In Out JOB CAPACITY ROBOT MASTER JOB

SYSTEM INFO

Main Menu

ShortCut


Figura 3-5 Sub-Men


3-3


reas de la Pantalla

3. 1. 4

rea GeneralEn el rea General se despliegan las opciones del men seleccionado. En la parte superior se despliega una barra de descripcin. Las siguientes figuras tienen oculto el Men Principal (Main Men) por lo tanto el rea General est desplegada en toda la pantalla.JOB EDIT DISPLAY UTILITY

NOTA:

JOB LIST TEST3A TEST02 TEST03 TEST TEST3A TEST01

Main Menu

ShortCut


Figura 3-6 Lista de Programa Para ingresar a alguno de los elementos del rea General, utilice el Cursor para seleccioanr el cono y posteriormente presione Select.JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: TEST01 CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010 0011 0012 0013 NOP SET B000 0 SET B001 1 MOVJ VJ=80.00 MOVJ VJ=80.00 DOUT OGH#(13) B002 DOUT OT#(41) ON MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662 DOUT OT#(44) ON TIMER T=3.0 MOVL V=880.0 MOVL V=880.0 MOVL V=880.0 MOVL V=880.0


Main Menu

ShortCut


Figura 3-7 Contenido de Programa


3-4


Opciones del Men Principal

3. 1. 5

rea de Inerface con el UsuarioEsta rea despliega los datos para la interaccin con el usuario y siempre consiste en al menos una lnea (Lnea de Mensaje). Las otras dos lneas que conforma esta rea son desplegadas cuando se realiza la edicin de un programa. Lnea de EdicinMOVJ VJ= 50.00

Figura 3-8 Lnea de Edicin Esta lnea es desplegada al momento de editar un programa, y es utilizada para el despliegue temporal de las instrucciones y/o datos antes de registrarlos en el programa que se est editando. Lnea de Mensaje! Turn on servo power.

Figura 3-9 Lnea de Mensaje En esta lnea son desplegados los mensajes de error y los indicadores de programacin y edicin. Un mensaje de error tiene prioridad sobre los otros mensajes y puede ser borrado al presionar la tecla CANCEL. Si un mensaje es demasiado largo para poder ser desplegado en una sola lnea, la pantalla automaticamente se desplaza hacia la izquierda mostrando el mensaje completo. Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del cono de doble pgina, para desplegar los diversos mensajes se selecciona el rea de mensaje y se presiona el cursor hacia arriba o abajo. El mensaje !Memory battery weak (Batera baja) aparece en la lnea de mensaje cuando la batera se ha agotado. NO APAGUE EL CONTROLADOR HASTA HABER REEMPLAZADO LA BATERA.

NOTA:

3. 2

Opciones del Men PrincipalLas opciones disponibles en cada uno de los conos del Men Principal (Main Menu) dependen del Nivel de Seguridad. En el controlador NX100 existen tres Niveles de Seguridad: Operacin, es el nivel ms bajo en el cual solamente se pueden seleccionar y ejecutar programas, para ingresar a este nivel no se requiere clave de acceso. Edicin, es el nivel intermedio en el cual se pueden realizar modificaciones a los programas, para ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso. Mantenimiento, es el nivel ms alto al que puede ingresar el usuario, para

NOTA:

ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso. El presente manual de capacitacin est basado en el nivel de Edicin.


3-5


Opciones del Men Principal

Para seleccionar alguna de las opciones desplegadas en el Men Principal slo presione en la pantalla el cono deseado (Funcin Touch Screen). JOB En el cono JOB (Programa) se tienen las opciones de Seleccin de Programa, Llamado de Master Job, Capacidad del Sistema, Despliegue del Programa Activo, Seleccin de Ciclo de Operacin. En modo Teach se tiene la opcin Crear Programa Nuevo slo en los Modos de Edicin y Mantenimiento. APLICACIN (Soldadura de Arco, Manejo de Materiales, General, Soldadura por Puntos) En este cono se tienen las opciones de acuerdo a la aplicacin, por ejemplo en Soldadura de Arco (Arc Welding) se despliegan las opciones de Archivos de Inicio y Fin de Arco, Condiciones de Oscilacin, etc. VARIABLE El men VARIABLE permite el despliegue y edicin de los cuatro tipos de variables aritmticas utilizadas para el almacenamiento de nmeros, adems de las variables de posicin utilizadas para el almacenamiento de los datos de desplazamiento y posicin, adems de las variables de texto que se utilizan para el almacenamiento de texto. IN/OUT El men IN/OUT (Entradas y Salidas) permite desplegar el estado de las diferentes entradas y salidas que tiene el controlador. Adems de permitir forzar el estado de las Salidas Universales. ROBOT El men ROBOT despliega varias opciones de informacin con respecto al robot como: la Posicin Actual, la Posicin de Apagado y Encendido, el Comando de Posicin, la Segunda Posicin de Origen y la Posicin de Origen de Operacin, adems de las opciones para configurar los Datos de la Herramienta y los datos de Coordenadas de Usuario. SYSTEM INFO El men SYSTEM INFO proporciona la informacin general del sistema: versin de hardware y software instalado en el robot, historial de alarmas y monitor de tiempos. FD/CF El men FD/CF permite realizar el respaldo de la informacin del sistema o cargar informacin desde un dispositivo externo.


3-6


Pantalla de Caracteres

3. 3

Pantalla de CaracteresExisten tres pantallas de caracteres, las cuales pueden ser utilizadas para introducir nombre de programas, etiquetas de entradas y salidas, comentarios dentro de un programa, etc.JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

[RESULT]

KEYBOARD

SYMBOL

1 Q A Z

2 W S X

3 E D C

4 R F V

5 T G B

6 Y H N

7 U J M

8 I K

9 O L

0 P

Back Space Cancel

CapsLock OFF Enter

Space

Main Menu

ShortCut


JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

[RESULT]

KEYBOARD

SYMBOL

1 q a z

2 w s x

3 e d c

4 r f v

5 t g b

6 y h n

7 u j m

8 i k

9 o l

0 p

Back Space Cancel

CapsLock ON Enter

Space

Main Menu

ShortCut


JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

[RESULT]

KEYBOARD

SYMBOL

" $

!

% ,

& .

' /

(

) ;

_

= ?

Back Space Cancel Caps Lock Enter

@

SP

Main Menu

ShortCut


Figura 3-10 Pantallas de Caracteres


3-7



3-8


44. 1

Coordenadas y EjesGrupos de ControlAl tener un sistema configurado con varios robots, ejes de estacin o ejes de base, es necesario configurar adecuadamente el grupo de ejes que van a ser controlados en las operaciones manuales. La seleccin activa es desplegada en la rea de estado.

4. 1. 1

Tecla Robot

ROBOT

Al presionar la tecla Robot, permite seleccionar el Robot deseado, R1 a R4. La opcin Robot es la predeterminada al momento de encender el controlador.

4. 1. 2

Tecla Eje Externo

EX AXIS

Al presionar la tecla de Eje Externo (EX. AXIS) configura las teclas de ejes para mover los servos de los Ejes de Estacin, S1 a S12; o los Ejes de Base, B1 a B4. NOTA: Cuando se presiona + ROBOT , o + se cambia el grupo de control. Esta operacin es requerida cuando el programa no tienen declarado el grupo de control deseado.SHIFT SHIFT EX AXIS

4. 2

Teclas de EjesEl Teach Pendant tiene seis juegos de teclas de ejes, las cuales estn marcadas con los signos + y - indicando el sentido del movimiento de los ejes del robot.

XS-

X+S+

SERVO ON

xR-

x+R+

YL-

Y+L+

HIGH SPEED

y-

y+B+

FASTMANUAL SPEED

B-

ZU-

Z+U+

SLOW

zT-

z+T+

Figura 4-1 Teclas de Ejes El Sistema de Coordenadas activo, mostrado en el rea de estado de la pantalla, determina la forma en que se va mover el robot en modo manual con las 12 teclas de ejes del Teach Pendant.JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

Figura 4-2 cono de Sistema de Coordenadas


4-1


Coordenadas

4. 3

CoordenadasExisten 5 sistemas de coordenadas en el controlador NX100, los cuales son los siguientes.

Coordenadas Joint (SLURBT) Coordenadas Rectangulares (XYZ) Coordenadas Cilndricas (CYL) Coordenadas de Herramienta U Coordenadas de Usuario

Figura 4-3 Sistema de Coordenadas Al momento de encender el controlador NX100 o seleccionar un programa, el sistema de coordenadas preestablecido son las Coordenadas Joint, para modificar el sistema de coordenadas se utiliza la tecla COORD, cada vez que se presiona esta tecla, el sistema de coordenadas se modifica de acuerdo a la siguiente secuencia:

UJoint Rectangulares Herramienta Usuario

Cilndricas


4-2


Coordenadas Joint

4. 4

Coordenadas JointEn las coordenadas Joint se aplican las letras S, L, U, R, B y T. En este tipo de coordenadas se puede mover un eje (motor) del robot a la vez en una direccin positiva o negativa, debido a que cada eje es independiente. Este es el sistema de coordenadas preestablecido cuando se enciende el controlador o se selecciona un programa. El robot tiene una serie de etiquetas situadas en cada uno de los ejes indicando la direccin positiva y negativa del movimiento.

Eje U Eje R Eje B

Eje T Eje L

Eje SFigura 4-4 Coordenadas Joint NOTA: Cuando se presionan simultaneamente dos o ms teclas de ejes, el robot realizar un movimiento compuesto, pero si dos teclas opuestas son presionadas al mismo tiempo, por ejemplo [S-] y [S+], entonces el robot no se mueve.


4-3


Sistemas de Coordenadas XYZ

4. 5

Sistemas de Coordenadas XYZEn los sistemas de coordenadas Rectangulares, Cilndricas, Herramienta o Usuario se aplican las etiquetas XYZ, aunque stas acten de forma diferente en cada uno de ellos. En estos sistemas de coordenadas las teclas de ejes controlan el TCP (Punto Central de Herramienta) del robot. Las coordenadas Rectangulares, Herramienta y Usuario estn basadas en un sistema de coordenadas XYZ rectangular.

4. 5. 1

Coordenadas Rectangulares

Eje Z

Eje Y

Eje XFigura 4-5 Coordenadas Rectangulares (World) En este sistema de coordenadas el TCP del robot (TCP: Punto Central de la Herramienta) se mueve en lnea recta de acuerdo a los ejes XYZ.

XS-

X+S+

Figura 4-6 Movimiento X en Coordenadas Rectangulares

Y+L+

YL-

Figura 4-7 Movimiento Y en Coordenadas Rectangulares


4-4



Z+U+

ZU-

Figura 4-8 Movimiento Z en Coordenadas Rectangulares


4-5



4. 5. 2

Coordenadas de Herramienta (TOOL)Eje X

Eje Y

Eje Z

Figura 4-9 Coordenadas de Herramienta (TOOL) En la Coordenadas de Herramienta (TOOL) el robot se mueve de acuerdo a la orientacin de la herramienta, es decir, los datos de calibracin de la herramienta van a determinar la direccin de movimiento del robot.

Eje X

Eje X Eje Y Eje Z

Eje Z

Eje Y

Eje Y Eje Z Eje X

Figura 4-10 Ejemplos de Coordenadas de Herramienta


4-6



4. 5. 3

Coordenadas de Usuario

Eje Z

Eje Y

Eje X

Figura 4-11 Coordenadas de Usuario En la Coordenadas de Usuario el robot se mueve de acuerdo a planos definidos previamente por el usuario, por lo tanto las direcciones XYZ estn desplazadas de acuerdo a la inclinacin que tiene el plano de trabajo. Las Coordenadas de Usuario se utilizan cuando la inclinacin del plano de trabajo difiere al del robot. Se pueden definir hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario (UF#01-24).

Eje Z

Eje Y Eje X

Figura 4-12 Ejemplo de Coordenadas de Usuario


4-7



4. 5. 4

Resumen

Coordenadas de Herramienta

Coordenadas Rectangulares Coordenadas de Usuario (2)

Coordenadas de Usuario (1)

Figura 4-13 Sistemas de Coordenadas


4-8


ngulo de Orientacin de Herramienta

4. 6

ngulo de Orientacin de HerramientaxR-

x+R+

yB-

y+B+

zT-

z+T+

Figura 4-14 Teclas de ngulo de Orientacin de Herramienta Cuando se utilizan las Coordenadas Rectangulares, Cilndricas, Herramienta o Usuario, al presionar algunas de las teclas de giro x- x+ y- y+ z- z+ , se modifica el ngulo de orientacin de la herramienta, pero el TCP del robot permanece en la misma posicin.

R-

x

R+

x

Figura 4-15 Movimiento en Rx

yB-

yB+

Figura 4-16 Movimiento en Ry

T-

z

T+

z

Figura 4-17 Movimiento en Rz


4-9


Velocidad Manual

4. 7

Velocidad ManualLa Velocidad Manual es la velocidad a la cual se mueve el manipulador al momento de presionar algunas de las teclas de ejes, as como tambin en las operaciones FWD y BWD. Existen 4 niveles de velocidad: Alta, Media, Baja y Precisin; para seleccionar alguno de los niveles de velocidad se utilizan las teclas FAST o SLOW . El nivel de velocidad es indicado por medio del icono de velocidad localizado en el rea de estado de la pantalla.

JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

HFASTMANUAL SPEED

Velocidad Alta Velocidad Media Velocidad Baja Velocidad de Precisin

M LI

SLOW

NOTA:

Cuando se selecciona la velocidad de precisin, cada vez que se presiona una tecla de eje el robot se mueve un pulso en coordenadas Joint, en los dems sistemas de coordenadas el TCP del robot se mueve 0.3 mm / 0.30 grados. Al momento de encender el controlador el nivel de velocidad preestablecido es Velocidad Baja.

4. 7. 1

Tecla HIGH SPD

HIGH SPEED

NOTA:

Cuando se utiliza slo una tecla de eje o la tecla FWD y se mantiene presionada la tecla HIGH SPD se establece momentneamente una velocidad mayor a L, M o H. Al dejar de presionar la tecla HIGH SPD se vuelve a la velocidad manual establecida. Como medida de seguridad se recomienda primero verificar la direccin de la trayectoria antes de utilizar la tecla, esto es con el fin de evitar algn choque del manipulador. Esta tecla no se puede utilizar cuando la velocidad manual establecida es la de precisin o con la tecla BWD.


4-10


Posicin Actual

4. 8

Posicin ActualLa posicin actual del robot est expresada siempre en datos de Pulsos, es decir, nos indica la cuenta de pulsos de cada uno de los motores de los ejes del robot. La posicin del TCP del robot puede ser desplegada en coordenadas XYZ en mm. Para desplegar la posicin actual del robot en Pulsos (SLURBT) o en coordenadas XYZ, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione ROBOT, presionando el cono correspondiente, o mueva el cursor a ROBOT y presione SELECT. 2. Seleccione CURRENT POSITION, presionando el cono correspondiente, o mueva el cursor a CURRENT POSITION y presione SELECT. Se despliega la pantalla de Posicin Actual, si se desea que la informacin sea desplegada en otra forma, contine con los pasos 4 y 5.JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

CURRENT POSITION

R1: S L U R B T

5467 -9560 11234 12 18945 -345

Main Menu

ShortCut


Figura 4-18 Posicin Actual 3. Presione SELECT y mueva el cursor a PULSE, BASE, ROBOT o USER y presione nuevamente SELECT.


4-11



4-12


Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 1ObjetivoFamiliarizarse con cada uno de los elementos que conforman el sistema: Robot, Controlador y Teach Pendant. Observe el comportamiento del robot en los diferentes tipos de coordenadas. 1. 2. 3. 4. 5. Encienda el controlador. Verifique que haya pasado todas las pruebas de autodiagnstico. Active los servos. Identifique cada una de las reas de la pantalla. Mueva el robot utilizando diferentes coordenadas y velocidades. a. Coordenadas Joint. b. Coordenadas Rectangulares. c. Coordendas de Herramienta. d. Coordenadas de Usuario. e. Velocidad Manual: Precisin, Baja. Media y Alta. 6. Despliegue la pantalla de Posicin Actual. 7. Desactive los servos 8. Apague el controlador.

Notas:


4-13



4-14


55. 1

Alarmas y ErroresPantalla de AlarmaCada vez que se presenta una alarma o un error en la pantalla es desplegado el cdigo y tipo de alarma, hasta que se elimina la condicin de alarma se puede continuar con el proceso. Los mensajes de error son mostrados en la Lnea de Mensajes en la parte inferior de la pantalla del Teach Pendant; todos los mensajes de alarma son desplegados en el rea General, adems en el rea de Estado es deplegado el smbolo de alarma . En la siguiente figura se muestra un ejemplo de la pantalla de una alarma mayor.JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

ALARM

ALARM

4315 [ S L COLISSION DETECT

U

R

B

T ]

OCCUR TIMES : 1

RESETMain Menu ShortCut

Figura 5-1 Pantalla de Alarma

5. 2

Mensajes de ErrorLos Mensajes de Error ocurren cuando el operador comete un error simple, como puede ser el presionar el botn Start cuando el controlador no est en Modo Play, con lo cual se despliega el mensaje: ERROR 0120: Set to PLAY mode (ERROR 0120: Cambiar a Modo Play). Cuando existe un mensaje de error no se puede realizar ninguna operacin con el robot hasta que se elimina el mensaje. Presione la tecla Cancel para borrarlo.

X

! ERROR 0120 Set to PLAY mode.

Figura 5-2 Mensaje de Error Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del cono de doble pgina, para desplegar los diversos mensajes se selecciona el rea de mensaje y se presiona el cursor hacia arriba o abajo. Los errores no son registrados en el Historial de Alarmas.

NOTA:


5-1


Alarmas Menores

5. 3

Alarmas MenoresLas Alarmas Menores por lo general representan una gran variedad de problemas simples de programacin u operacin. El cdigo de alarma, de cuatro dgitos, para las Alarmas Menores comienzan con 4 y aparecen con una descripcin en el rea General de la pantalla. Al momento de activarse una de estas alarmas se interrumpe la ejecucin del programa pero los servos permanecen activados. Estas alarmas son eliminadas al seleccionar en la pantalla la opcin RESET, se debe corregir de inmediato la causa que provoc la alarma para evitar que se vuelva a presentar. En el caso de la Alarma Menor, 4107: ABSO DATA OUT OF RANGE es necesario realizar un procedimiento posterior denominado Check Position.JOB

NOTA:

EDIT

DISPLAY

UTILITY

ALARM

ALARM

4107 [ R1 ] OUT OF RANGE (ABSO DATA)

OCCUR TIMES : 1


Figura 5-3 Alarma Menor

5. 4

Alarmas MayoresLas Alarmas Mayores son provocadas por problemas ms severos como puede ser un error de servo tracking, una colisin, una falla de los dispositivos del sistema o en el software. El cdigo de alarma, de cuatro dgitos, para las Alarmas Mayores comienzan con 0 para el diagnstico del sistema al encendido, y con 1, 2 y 3 para todos los otros tipos. El cdigo de alarma aparece con una descripcin en el rea General. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecucin del programa se detiene y los servos se desactivan. El mtodo para eliminar este tipo de alarmas consiste en apagar el controlador, reparar la causa de la alarma y posteriormente encender el controlador. Anote el nmero de alarma y el mensaje antes de apagar el controlador.JOB

NOTA:

EDIT

DISPLAY

UTILITY

ALARM

ALARM

0021 [ SV#01] COMUNICATION ERROR (SERVO)

OCCUR TIMES : 1


Figura 5-4 Alarma MayorProgramacin Bsica NX100 5-2 YASKAWA MOTOMAN MXICO

Alarmas de Usuario

5. 5

Alarmas de UsuarioEstas alarmas estn programadas en el diagrama escalera del Concurrent I/O y estn diseadas especificamente para la aplicacin del sistema y las caractersticas de la celda de trabajo. El cdigo de alarma comienza con 9. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecucin del programa se detiene, al igual que en el caso de una Alarma Menor; antes de seleccionar [RESET] se debe corregir la causa de la alarma para poder continuar con la operacin del sistema.

5. 6

Pantalla de AlarmaEs algunas ocasiones es posible que la Pantalla de Alarma no est desplegada en la pantalla del Teach Pendant, esto sucede cuando se ha cambiado de pantalla antes de haber cancelado la alarma. En este caso el controlador continua en estado de alarma, para volver a desplegar la Pantalla de Alarma simplemente active los servos, o realice los siguientes pasos: 1. En el Men Pricipal (Main Menu), presione SYSTEM INFO, o mueva el cursor a SYSTEM INFO y presione SELECT. 2. Presione ALARM, o mueva el cursor a ALARM y presione SELECT.

5. 7

Historial de AlarmasEl sistema registra las alarmas mayores y menores que se presentan, haciendo una lista de las 20 ms recientes. Para desplegar el historial de alarmas complete los siguientes pasos. 1. En el Men Principal (Main Menu) seleccione SYSTEM INFO. 2. Seleccione ALARM HISTORY.GO BACK

3. Presione para seleccionar la categora de alarma (Alarma Mayor, Menor, etc.). 4. Con el cursor seleccione la alarma deseada; en la parte inferior de la pantalla ser desplegada la informacin correspondiente.PAGE


5-3


Sensor de Choque

5. 8

Sensor de ChoqueEn la mayora de los robots existe un dispositivo llamado shock sensor (sensor de choque) montado entre el brazo del robot y la herramienta. Este dispositivo protege al robot de daos en caso de una colisin. El controlador al detectar la activacin del sensor de choque inmediatamente detiene la operacin del sistema, ya sea con un paro de emergencia o un hold, en la mayora de los sistemas la opcin preestablecida es un paro de emergencia. Al momento de activarse el sensor de choque se debe seguir un procedimiento para poder retirar el robot del rea de colisin. El procedimiento es el siguiente: 1. En el Men Principal (Main Menu) seleccione ROBOT. 2. Seleccione OVERRUN & S-SENSOR. Es mostrada la siguiente pantalla.JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

OVERRUN & SHOCK SENSOR

SHOCK SENSOR STOP COMMAND : E-STOP OCCUR GRP OVERRUN S-SENSOR ROBOT1 0 0

RELEASEMain Menu ShortCut

RESET

Figura 5-5 Pantalla de Sensor de Choque. NOTA: La Pantalla de Sensor de Choque slo puede ser desplegado en Modo de Edicin y Mantenimiento. 3. Seleccione RELEASE. 4. Seleccione RESET. En este momento el robot puede ser retirado del rea de choque, active los servos en Modo Teach y mueva el robot utilizando cualquier tipo de coordenadas. La Liberacin del Sensor de Choque slo es efectiva cuando est desplegada la pantalla correspondiente. Si la pantalla cambia a cualquier otra antes de que el Sensor de Choque sea liberado, el controlador retornar a la condicin de Alarma y detendr del movimiento del robot con un paro de emergencia.

NOTA:


5-4


Sensor Interno de Choque

5. 9

Sensor Interno de ChoqueLos Robots Motoman con controlador NX100 tienen un sistema de sensor de choque interno que puede proteger tanto la herramienta como al brazo del robot durante un impacto, ya que este sistema monitorea el torque de los servomotores. Si el torque excede un valor especfico, se genera una alarma, lo cual se presenta principalmente cuando la herramienta o el brazo del robot choca contra la pieza o el herramental. Para cancelar el Sensor de Choque Interno, complete los siguientes pasos: 1. En el Men Principal (Main Menu) seleccione ROBOT. 2. Seleccione SHOCK SENSOR LEVEL.JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

SHOCK DETECTION LVL

DETECTION MODE: PLAY COND. NO. : 8 (STANDARD) FUNC. MAX. DISTURBANCE R1 VALID 80

DETECTION LEVEL 100

Main Menu

ShortCut

Figura 5-6 Pantalla de Sensor de Choque Interno. 3. Utilizando la tecla de Pgina, localice el Nmero de Condicin en el cual el valor de Perturbacin Mxima (Max. Disturbance) sea mayor o igual al valor del Nivel de Deteccin (Detection Level), por lo general la Condicin Nmero 8 para Modo Play, y Condicin Nmero 9 para Modo Teach. 4. Mueva el cursor a la funcin (VALID) y presione SELECT, para cambiar el estado de la funcin a INVALID. En este momento se pueden activar los servos, permitiendo retirar el robot del rea de choque. Asegrese de retornar la condicin a VALID despus de que el robot haya sido retirado del rea de colisin.JOB

NOTA:

EDIT

DISPLAY

UTILITY

SHOCK DETECTION LVL

DETECTION MODE: PLAY COND. NO. : 8 (STANDARD) FUNC. MAX. DISTURBANCE R1 INVALID 80

DETECTION LEVEL 100

Main Menu

ShortCut

Figura 5-7 Sensor de Choque Interno (INVALID). NOTA: En algunas ocasiones no es necesario desactivar el Sensor de Choque Interno del Robot, ya que existen casos en los cuales es ms sencillo liberar los frenos del robot y moverlo manualmente.5-5 Programacin Bsica NX100



5-6


6

Punto Especfico (Segunda Posicin de Origen)Si el controlador determina que existe una diferencia en los datos del encoder (pulsos) en la posicin de apagado y encendido desplegar la alarma ALARM: 4107 OUT OF RANGE (ABSO DATA) [Alarma: 4107 Fuera de Rango (Dato Absoluto)]. Despus de cancelar la alarma y activar los servos, en la parte inferior de la pantalla se deplegar el mensaje Check Position. Por lo que es necesario mover el robot a la Segunda Posicin de Origen (Second Home Position), la cual es referenciada como un Punto Especfico. La configuracin preestablecida para esta posicin es en la Cuenta de Pulso 0 para SLURBT en donde todas las flechas de los ejes estn alineadas. Si se intenta ejecutar un programa en Modo Play sin haber realizado el proceso de llevar el robot a la Segunda Posicin de Origen se genera el siguiente error: ERROR 0380: Position not Checked.

CUIDADO!Un error en el sistema generador de pulso (PG) puede provocar una alarma. Si se sospecha de que el PG est fallando entonces no realice la siguiente operacin hasta que se haya revisado cada eje de forma separada con movimientos en direccin positiva y negativa en coordenadas Joint para confirmar una operacin vlida.

CUIDADO!Si la alarma fue provocada por una colisin entonces pueden existir daos en las transmisiones del robot, revse cada una de las transmisiones del robot antes de continuar. Para revisar el Punto Especfico, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione la opcin RESET en la pantalla para cancelar la alarma. 2. Cambie a Modo TEACH. 3. Presione el botn SERVO ON READY. 4. Active los servos. En la parte inferior de la pantalla se debe desplegar el mensaje Check Position (Revisar Posicin). 5. En el Men Principal (Main Menu) seleccione ROBOT, posteriormente seleccione SECOND HOME POSITION. El sistema muestra una pantalla de datos con columnas, como la que se puede observar en la siguiente figura.DATA EDIT DISPLAY UTILITY

SECOND HOME POSITION HOME POSITION CURRENT DIFFERENCE 0 1345 1345 R1:S 0 -3769 3769 L 0 422 422 U 0 0 0 R 0 -105 105 B 0 2 2 T

Main Menu

ShortCut

Figura 6-1 Punto Especfico


6-1


6. Asegrese de que est seleccionado el sistema de coordenadas Joint e incremente la velocidad manual a Media

M

.

CUIDADO!La siguiente operacin puede provocar una colisin al presionar la tecla FWD si existen obstculos entre la posicin actual del robot y la posicin del Punto Especfico; extreme las precauciones durante este procedimiento. 7. Presione y mantenga presionada la tecla FWD para mover el robot al Punto Especfico. La pantalla de datos cambia a ceros en la columna DIFFERENCE.DATA EDIT DISPLAY UTILITY

SECOND HOME POSITION HOME POSITION CURRENT DIFFERENCE 0 0 0 R1:S 0 0 0 L 0 0 0 U 0 0 0 R 0 0 0 B 0 0 0 T

Main Menu

ShortCut

Figura 6-2 Pantalla de Punto Especfico 8. Revise que el robot ha llegado a la posicin especificada como Segunda Posicin de Origen. Si el robot no est fisicamente en la posicin especificada, a pesar de que en la pantalla indica que ya est en la posicin, es necesario revisar los motores y transmisiones del robot. 9. Seleccione DATA. 10. Mueva el cursor a CONFIRM POSITION, y presione SELECT. Se despliega el mensaje Home Position Checked! (Posicin de Origen Revisada).

NOTA:


6-2


7

Creacin de ProgramaDentro de las opciones del men del icono JOB se encuentra CREATE NEW JOB (Crear Programa Nuevo) la cual se utiliza para crear un programa nuevo en el controlador. El nombre del programa puede tener una extensin mxima de 8 caracteres, los cuales pueden ser nmeros (maysculas y minsculas), letras, smbolos especiales o una combinacin de ellos; no se permiten espacios en el nombre del programa, sin embargo se puede utilizar en sustitucin una diagonal o el guin. La opcin para crear un programa nuevo slo est disponible en Modo de Edicin y Modo de Mantenimiento.

NOTA:

7. 1

Crear un Programa NuevoPara crear un programa nuevo complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, en el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB. 2. Seleccione CREATE NEW JOB.JOBEDIT DISPLAY UTILITY

NEW JOB CREATE JOB NAME : * * * * * * * COMM. : GROUP SET : R1

EXECUTEMain Menu

CANCELShortCut! Turn on servo power

Figura 7-1 Crear Programa Nuevo 3. Mueva el cursor a [JOB NAME: *******], y presione SELECT. 4. Introduzca el nombre del programa utilizando el teclado numrico , Seleccione el Mapa de Caracteres deseado, ya sea presionando directamente sobre la pantalla en el cono correspondiente o moviendo el cursor y presionando Select en la opcin deseada, tomando en cuenta que la extensin mxima para el nombre del programa es de 8 caracteres. Al presionar Cancel se borrar por completo el contenido de la lnea de entrada de datos. La opcin BACK SPACE borra el caracter ubicado a la izquierda del cursor. 5. Presione ENTER para aceptar el Nombre del Programa que est desplegado en la lnea de entrada de datos. 6. Si es necesario agregar un Comentario (COMMENT) al nombre del programa, entonces mueva el cursor hacia abajo y presione SELECT. Introduzca el comentario, el cual puede tener una extensin de 28 caracteres. Presione ENTER para aceptar el Comentario. 7. Si el Grupo de Ejes deseado es diferente a R1, presione SELECT y mueva el cursor a la Combinacin de Grupo de Ejes deseado y presione SELECT. 8. Presione ENTER, o presione EXECUTE directamente sobre la pantalla para completar la creacin del programa nuevo.7-1 Programacin Bsica NX100

NOTA:


Seleccin de un Programa

9. Se despliega la Pantalla de Contenido del nuevo programa, conteniendo dos instrucciones: 0000 NOP (Sin operacin, al principio del programa) y 0001 END.JOB

EDIT

DISPLAY

UTILITY

JOB CONTENT JOB NAME: MOT-01 CONTROL GROUP: R1 0000 0001 NOP END


Main Menu

ShortCut


Figura 7-2 Programa Nuevo NOTA: Se pueden crear programas adicionales desde la pantalla de Contenido de Programa, seleccione JOB en la rea de Men, entonces seleccione CREATE NEW JOB, y contine con los pasos 3-9 descritos anteriormente.

7. 2

Seleccin de un ProgramaPara seleccionar un programa complete los siguientes pasos: 1. En el Men Pricipal (Main Menu), seleccione JOB. 2. Seleccione SELECT JOB; para ingresar a la lista de programas.JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB LIST TEST3A TEST02 TEST03 TEST TEST3A TEST01

Main Menu

ShortCut


Figura 7-3 Lista de Programas 3. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione SELECT. Cuando se est ejecutando un programa en Modo Play no se puede seleccionar otro programa.

NOTA:

7. 3

Programa ActivoEl Programa Activo es el programa que se est ejecutando o editando actualmente; para desplegar el contenido del programa en la pantalla, realice los siguiente pasos. 1. En el Men Pricipal (Main Menu), seleccione JOB. 2. Seleccione JOB. El contenido del programa activo es desplegado en la pantalla.


7-2


MASTER JOB

7. 47. 4. 1

MASTER JOBEl registro del Master Job (Programa Maestro) permite almacenar el nombre de un programa para poder ingresar al mismo de forma rpida y sencilla, ya sea para editarlo o ejecutarlo.

Registro del Master JobPara registrar un programa como Master Job, complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB. 2. Seleccione MASTER JOB. Si no hay un programa registrado como Master Job entonces en el nombre del programa son desplegados 8 asterscos (********). Si hay un programa definido como Master Job el nombre del mismo es desplegado.JOBEDIT DISPLAY UTILITY

NOTA:

MASTER JOB MASTER JOB: *******

Main Menu

ShortCut


Figura 7-4 MASTER JOB 3. Con el cursor en el nombre del programa, presione SELECT.JOBEDIT DISPLAY UTILITY

MASTER JOB MASTER JOB: ******* CALL MASTER JOB SETTING MASTER JOB CANCEL MASTER JOB

Main Menu

ShortCut


Figura 7-5 Registro del Master Job 4. Mueva el cursor a SETTING MASTER JOB; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a el nombre del programa deseado y presione SELECT. 6. El programa seleccionado como Master Job es registrado y es desplegada la pantalla de Contenido de Programa.


7-3


MASTER JOB

7. 4. 2

Llamado del Master JobPara llamar al Master Job complete los siguientes pasos: 1. En el Men Pricipal (Main Menu), seleccione JOB. 2. Seleccione MASTER JOB; presione SELECT. 3. Mueva el cursor a CALL MASTER JOB; presione SELECT. No se puede llamar al Master Job cuando est encendida la luz de Start durante la ejecucin de un programa en Modo Play.

NOTA:


7-4


Hoja de Trabajo

Hoja de Trabajo 2ObjetivoComprender y utilizar las funciones de creacin y llamado de programas, as como el Master Job. 1. Crear un programa nuevo en el NX100 que contenga sus iniciales y un nmero, ejemplo: MOT-01. 2. Verifique que se haya creado el programa en el controlador y que aparecen las instrucciones NOP y END en la pantalla de contenido del programa. 3. Seleccione algn programa existente y hgalo el programa activo. 4. Registre su programa como Master Job y llmelo a la pantalla. Llame a un programa existente, que no sea el Master Job, y luego vuelva a llamar su programa, pero llmelo como el Master Job. 5. Crear otro programa, agregando comentarios (COMMENT) al momento de crearlo. Lleve un registro de los programas creado durante el curso.

NOTA:

Notas:


7-5



7-6


Tipo de Movimiento

88. 1

Creacin de TrayectoriasTipo de MovimientoLa programacin de los movimientos del robot se realiza registrando puntos en el rea de trabajo del robot, cada punto programado debe tener definida una posicin, una interpolacin (tipo de movimiento) y velocidad. Para llevar a cabo la programacin de estos puntos se utilizan las teclas de ejes (para definir la posicin del robot) la tecla Motion Type (para determinar el tipo de movimiento) y las opciones de velocidad (para definir la velocidad a la cual se mover el robot al ejecutar el programa). Una vez que se ha programado la trayectoria de movimiento del robot se puede verificar utilizando las teclas FWD, BWD, o con el Mtodo Test Start. La tecla MOTION TYPE (Tipo de Movimiento), permite seleccionar el tipo de movimiento que realiza el robot para llegar a un paso en el programa.=> MOVJ VJ=0.78

MOTION TYPE

Figura 8-1 Tecla Motion Type El NX100 tiene 4 tipos de movimientos: Movimiento Joint (MOVJ). Movimiento Lineal (MOVL). Movimiento Circular (MOVC) Movimiento Parablico o Spline (MOVS). Cada vez que es presion

76636094 programacion basica nx 100

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